WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 24 and 41

 // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
 // + Nur für den privaten Gebrauch
 // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
 // + www.MikroKopter.com
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 // + Benutzung auf eigene Gefahr
 // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 // + mit unserer Zustimmung zulässig
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 // + this list of conditions and the following disclaimer.
 // +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 // +     from this software without specific prior written permission.
 // +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
 // +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 // +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 // +     with our written permission
 // +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 // +     clearly linked as origin
 // +   * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
 //
 // +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 // +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 // +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 // +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 // +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 // +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 // +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 // +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 // +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+#include <stdlib.h>
+#include "91x_lib.h"
+#include "printf_P.h"
 #include "main.h"
+#include "ubx.h"
+#include "GPS.h"
+#include "timer.h"
+#include "i2c.h"
+#include "spi_slave.h"
+#include "menu.h"
+#include "uart1.h"
-u16  TestInt = 0;
-#define ARRAYGROESSE 10
-u8 Array[ARRAYGROESSE] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10};
-s8 DisplayBuff[80] = "Hallo Welt";
+s8 DisplayBuff[DISPLAYBUFFSIZE] = "Hello World";
+u8 DispPtr = 0;
+u8 MenuItem = 0;
-u8 DispPtr = 0;
+u8 MaxMenuItem = 12;
-u8 RemoteTasten = 0;
+u8 RemoteKeys = 0;
 #define KEY1    0x01
 #define KEY2    0x02
 #define KEY3    0x04
+#define KEY4    0x08
+#define KEY5    0x10
-#define KEY4    0x08
+/************************************/
-#define KEY5    0x10
+/*        Clear LCD Buffer          */
+/************************************/
-void LcdClear(void)
+void LCD_Clear(void)
+{
+ u8 i;
+ for( i = 0; i < DISPLAYBUFFSIZE; i++) DisplayBuff[i] = ' ';
+}
- u8 i;
+/************************************/
- for(i=0;i<80;i++) DisplayBuff[i] = ' ';
+/*        Update Menu on LCD        */
-}
+/************************************/
+// Display with 20 characters in 4 lines
+void LCD_PrintMenu(void)
+{
-void Menu(void)
+        s32 i1,i2;
+        if(RemoteKeys & KEY1) { if(MenuItem) MenuItem--; else MenuItem = MaxMenuItem;}
- {
+        if(RemoteKeys & KEY2) { if(MenuItem == MaxMenuItem) MenuItem = 0; else MenuItem++;}
-  static u8 MaxMenue = 1,MenuePunkt=0;
+        if((RemoteKeys & KEY1) && (RemoteKeys & KEY2)) MenuItem = 0;
+        LCD_Clear();
-  u8 text[20];
+        if(MenuItem > MaxMenuItem) MenuItem = MaxMenuItem;
+        // print menu item number in the upper right corner
+        if(MenuItem < 10)
+        {
+                LCD_printfxy(17,0,"[%i]",MenuItem);
+        }
+        else
-  if(RemoteTasten & KEY1) { if(MenuePunkt) MenuePunkt--; else MenuePunkt = MaxMenue; LcdClear(); }
+        {
-  if(RemoteTasten & KEY2) { MenuePunkt++; LcdClear(); }
+                LCD_printfxy(16,0,"[%i]",MenuItem);
+        }
-  if((RemoteTasten & KEY1) && (RemoteTasten & KEY2)) MenuePunkt = 0;
-  LCD_printfxy(17,0,"[%i]",MenuePunkt);
+        switch(MenuItem)
-  switch(MenuePunkt)
+        {
+                // Version Info
-   {
+                case 0:
-    case 0:
+                        LCD_printfxy(0,0,"++  Navi-Ctrl  ++");
+                        LCD_printfxy(0,1," V%d.%d%c ", VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH);
+            if(ErrorCode) LCD_printfxy(11,1," Err:%d",ErrorCode) else LCD_printfxy(11,1,"       ");
+            LCD_printfxy(0,2,"%s",ErrorMSG);
+                        LCD_printfxy(0,3,"(c) Buss, Busker");
+                        break;
+                case 1:
-           LCD_printfxy(0,0,"++  Navi-Ctrl  ++");
+                        if (GPSData.Status == INVALID)
-           LCD_printfxy(0,1,"SW:%d.%d",VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
+                        {
+                                LCD_printfxy(0,0,"No GPS data");
+                                LCD_printfxy(0,1,"Lon:                ");
+                                LCD_printfxy(0,2,"Lat:                ");
+                                LCD_printfxy(0,3,"Alt:                ");
+                        }
+                        else // newdata or processed
+                        {
-//           LCD_printfxy(0,2,"Setting: %d ",GetActiveParamSetNumber());
+                                switch (GPSData.SatFix)
+                                {
+                                case SATFIX_NONE:
+                                        LCD_printfxy(0,0,"Sats:%02d Fix:None", GPSData.NumOfSats);
+                                        break;
+                                case SATFIX_2D:
+                                        LCD_printfxy(0,0,"Sats:%02d Fix:2D  ", GPSData.NumOfSats);
+                                        break;
+                                case SATFIX_3D:
+                                        LCD_printfxy(0,0,"Sats:%02d Fix:3D  ", GPSData.NumOfSats);
+                                        break;
+                                default:
+                                        LCD_printfxy(0,0,"Sats:%02d Fix:??  ", GPSData.NumOfSats);
+                                        break;
+                                }
+                                i1 = GPSData.Position.Longitude/10000000L;
+                                i2 = abs(GPSData.Position.Longitude%10000000L);
+                                LCD_printfxy(0,1,"Lon:%+3ld.%07ld deg",i1, i2);
+                                i1 = GPSData.Position.Latitude/10000000L;
+                                i2 = abs(GPSData.Position.Latitude%10000000L);
+                                LCD_printfxy(0,2,"Lat:%+3ld.%07ld deg",i1, i2);
+                                i1 = GPSData.Position.Altitude/1000L;
+                                i2 = abs(GPSData.Position.Altitude%1000L);
+                                LCD_printfxy(0,3,"Alt:%4ld.%03ld m",i1, i2);
+                        }
+                        break;
+                case 2:
+                        if (GPSData.Status == INVALID)
+                        {
+                                LCD_printfxy(0,0,"No GPS data");
+                                LCD_printfxy(0,1,"Speed N:            ");
+                                LCD_printfxy(0,2,"Speed E:            ");
+                                LCD_printfxy(0,3,"Speed T:            ");
+                        }
+                        else // newdata or processed
+                        {
+                                switch (GPSData.SatFix)
+                                {
+                                case SATFIX_NONE:
+                                        LCD_printfxy(0,0,"Sats:%02d Fix:None", GPSData.NumOfSats);
+                                        break;
+                                case SATFIX_2D:
+                                        LCD_printfxy(0,0,"Sats:%02d Fix:2D  ", GPSData.NumOfSats);
+                                        break;
+                                case SATFIX_3D:
+                                        LCD_printfxy(0,0,"Sats:%02d Fix:3D  ", GPSData.NumOfSats);
+                                        break;
+                                default:
+                                        LCD_printfxy(0,0,"Sats:%02d Fix:??  ", GPSData.NumOfSats);
+                                        break;
+                                }
+                                LCD_printfxy(0,1,"Speed N: %+4ld cm/s",GPSData.Speed_North);
+                                LCD_printfxy(0,2,"Speed E: %+4ld cm/s",GPSData.Speed_East);
+                                LCD_printfxy(0,3,"Speed T: %+4ld cm/s",GPSData.Speed_Top);
+                        }
+                        break;
+                case 3:
+                        LCD_printfxy(0,0,"GPS UTC Time");
+                        if (!SystemTime.Valid)
+                        {
+                                LCD_printfxy(0,0,"GPS UTC Time");
+                                LCD_printfxy(0,1,"                    ");
+                                LCD_printfxy(0,2,"  No time data!     ");
+                                LCD_printfxy(0,3,"                    ");
+                        }
+                        else // newdata or processed
-           LCD_printfxy(0,3,"(c) I.B. H.B.  ");
+                        {
+                                LCD_printfxy(0,1,"                    ");
+                                LCD_printfxy(0,2,"Date: %02i/%02i/%04i",SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Year);
+                                LCD_printfxy(0,3,"Time: %02i:%02i:%02i.%03i", SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec, SystemTime.mSec);
+                        }
+                        break;
+                case 4: // Navi Params from FC
+                        LCD_printfxy(0,0,"NaviMode: %3i" ,  Parameter.NaviGpsModeControl);
-//           if(RemoteTasten & KEY3) TestInt--;
+            LCD_printfxy(0,1,"G  :%3i P  :%3i ",Parameter.NaviGpsGain, Parameter.NaviGpsP);
-//           if(RemoteTasten & KEY4) TestInt++;
+            LCD_printfxy(0,2,"I  :%3i D  :%3i ",Parameter.NaviGpsI, Parameter.NaviGpsD);
+                    LCD_printfxy(0,3,"ACC:%3i SAT:%3i ",Parameter.NaviGpsACC, Parameter.NaviGpsMinSat);
+                        break;
+                case 5:
+                        LCD_printfxy(0,0,"Home Position");
+                        if(GPS_HomePosition.Status == INVALID)
+                        {
+                                LCD_printfxy(0,1,"                     ");
+                                LCD_printfxy(0,2,"    Is not set.      ");
+                                LCD_printfxy(0,3,"                     ");
+                        }
+                        else
+                        {
+                                i1 = GPS_HomePosition.Longitude/10000000L;
-           break;
+                                i2 = abs(GPS_HomePosition.Longitude%10000000L);
+                                LCD_printfxy(0,1,"Lon: %3ld.%07ld deg",i1, i2);
+                                i1 = GPS_HomePosition.Latitude/10000000L;
+                                i2 = abs(GPS_HomePosition.Latitude%10000000L);
+                                LCD_printfxy(0,2,"Lat: %3ld.%07ld deg",i1, i2);
+                                i1 = GPS_HomePosition.Altitude/1000L;
+                                i2 = abs(GPS_HomePosition.Altitude%1000L);
+                                LCD_printfxy(0,3,"Alt:%4ld.%03ld m",i1, i2);
+                        }
-        case 1:
+                        break;
+                case 6: // RC stick controls from FC
+                        LCD_printfxy(0,0,"RC-Sticks" );
-           LCD_printfxy(0,0,"++ GPS-Logging ++");
+            LCD_printfxy(0,1,"Ni:%4i  Ro:%4i ",FC.StickNick, FC.StickRoll);
+            LCD_printfxy(0,2,"Gs:%4i  Ya:%4i ",FC.StickGas, FC.StickYaw);
+                        break;
+                case 7: // RC poti controls from FC
+                        LCD_printfxy(0,0,"RC-Potis" );
+            LCD_printfxy(0,1,"Po1:%3i  Po2:%3i ",FC.Poti1, FC.Poti2);
+            LCD_printfxy(0,2,"Po3:%3i  Po4:%3i ",FC.Poti3, FC.Poti4);
+                        break;
+                case 8: // attitude from FC
+                        LCD_printfxy(0,0,"IntNick:  %5i", FromFlightCtrl.IntegralNick);
+            LCD_printfxy(0,1,"IntRoll:  %5i", FromFlightCtrl.IntegralRoll);
+                        LCD_printfxy(0,2,"AccNick:  %5i", FromFlightCtrl.AccNick);
+            LCD_printfxy(0,3,"AccRoll:  %5i", FromFlightCtrl.AccRoll);
-                   sprintf(text,    "latitude: %u",GPS_Data.Latitude);
+                        break;
+                case 9: // gyros from FC
+                        LCD_printfxy(0,0,"GyroNick:  %4i", FromFlightCtrl.GyroNick);
-           LCD_printfxy(0,1,text);
+            LCD_printfxy(0,1,"GyroRoll:  %4i", FromFlightCtrl.GyroRoll);
+                        LCD_printfxy(0,2,"GyroYaw:   %4i", FromFlightCtrl.GyroYaw);
+                        break;
+                case 10: // Remote Control Level from FC
-                   sprintf(text,    "longitude:%u",GPS_Data.Longitude);
+            LCD_printfxy(0,0,"RC-Level:    %3i", FC.RC_Quality);
+                        LCD_printfxy(0,1,"Ubat:        %3i", FC.UBat);
+                        LCD_printfxy(0,2,"CompHeading: %3i", I2C_Heading.Heading);
+                        LCD_printfxy(0,3,"GyroHeading: %3i", FromFlightCtrl.GyroHeading);
+            break;
+                case 11: // User Parameter
+                        LCD_printfxy(0,0,"UP1:%3i  UP2:%3i ",Parameter.User1,Parameter.User2);
+                        LCD_printfxy(0,1,"UP3:%3i  UP4:%3i ",Parameter.User3,Parameter.User4);
+                        LCD_printfxy(0,2,"UP5:%3i  UP6:%3i ",Parameter.User5,Parameter.User6);
+                        LCD_printfxy(0,3,"UP7:%3i  UP8:%3i ",Parameter.User7,Parameter.User8);
+                        break;
+                case 12: // MK3MAG
+                        I2C1_SendCommand(I2C_CMD_READ_MAG);
-           LCD_printfxy(0,2,text);
+                        LCD_printfxy(0,0,"MK3MAG V%i.%i%c",MK3MAG_Version.Major, MK3MAG_Version.Minor, 'a'+ MK3MAG_Version.Patch);
+                        LCD_printfxy(0,1,"MagX: %4i ",I2C_Mag.MagX);
-                   sprintf(text,    "used sat: %d",GPS_Data.Used_Sat);
+                        LCD_printfxy(0,2,"MagY: %4i ",I2C_Mag.MagY);
-           LCD_printfxy(0,3,text);
+                        LCD_printfxy(0,3,"MagZ: %4i ",I2C_Mag.MagZ);
-           break;
+                        break;
                 default:
-    default: MaxMenue = MenuePunkt - 1;
+                        MaxMenuItem = MenuItem - 1;
-             MenuePunkt = 0;
+                        MenuItem = 0;

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V0.14b/menu.c @ 171 - Rev 24 → 41