WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 23 and 171


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/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Teile, die nicht eindeutig mit unserer Lizenzvereinbarung gekennzeichnet sind, unterliegen u.U. eigenen Vereinbarungen:
// + z.B. Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
// +     clearly linked as origin 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
//
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
const unsigned long _Main_Crystal = 25000;
 
#include "main.h"
 
u32 TimerCompassUpdate;
u32 TimerI2CReadDelay;
u32 TimerDebugDataDelay;
 
u8 BeepTime;
void Init_Undef(void);
u8 Parameter_UserParam1;
u8 Parameter_UserParam2;
u8 Parameter_UserParam3;
u8 Parameter_UserParam4;
u8 Parameter_UserParam5;
u8 Parameter_UserParam6;
u8 Parameter_UserParam7;
u8 Parameter_UserParam8;
s32 FC_StickNick;
s32 FC_StickRoll;
s32 FC_StickGier;
s32 FC_StickGas;
s32 FC_Poti1;
s32 FC_Poti2;
s32 FC_Poti3;
s32 FC_Poti4;
s32 SenderOkay = 0;
u8 text[20];
 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
void Leds_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO6, ENABLE);      
    SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE);  
   
        //GPIO_DeInit(GPIO5);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =               GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =              GPIO_Type_PushPull ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt1  ;
    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =               GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =              GPIO_Type_PushPull;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1;
    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
 
                                                                 
}
  //
void OutputStartupData(void)
{
   
   char text[20];
   SerialPutString("\n\r--------------\n\r");
   
   sprintf(text,"NaviCtrl V%d.%d\n\r",  VersionInfo.Hauptversion,  VersionInfo.Nebenversion); SerialPutString(text);
 
 
}
 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
int main(void)
{
   static u8 oldCompassCalState = 0;
 
  // SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_OSC);
  // SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div2);
  // SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_PLL);
 
 
   SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_OSC);
   SCU_PLLCmd(DISABLE); // PLL aus 
   SCU_RCLKDivisorConfig(SCU_RCLK_Div1);
   SCU_HCLKDivisorConfig(SCU_HCLK_Div1);
   SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div2);
  // SCU_FMICLKDivisorConfig(SCU_FMICLK_Div1);
  // FMI_Config(FMI_READ_WAIT_STATE_3,FMI_WRITE_WAIT_STATE_0, FMI_PWD_ENABLE, FMI_LVD_ENABLE,FMI_FREQ_HIGH);
   SCU_PLLFactorsConfig(192,25,3); // PLL = 48 MHz 
 
   SCU_PLLCmd(ENABLE); // PLL Enabled 
 
   SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_PLL); // MCLK = PLL 
 
       
   VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
   VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
   VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
 
   SCU_AHBPeriphClockConfig(__VIC,ENABLE);
   SCU_AHBPeriphReset(__VIC,DISABLE);
   VIC_DeInit();
   
   InitInterrupt();
   
   Leds_Init();
   Debug_UART1_Init();
   OutputStartupData();
 
   GPS_UART0_Init();
   USB_ConfigInit();
 
 
   SPI0_Init();
   
   
 
   TIMER1_Init();
   I2C1_Init();
   
   I2C_Version.Hauptversion = 0xff;
 
   SendI2C_Command(I2C_CMD_VERSION);
 
   TimerCompassUpdate = SetDelay(50);
   while (!CheckDelay(TimerCompassUpdate));
   
   TimerCompassUpdate = SetDelay(5);
   TimerI2CReadDelay = SetDelay(5);
 
/*  
   InitFat16();
 
   ReadSetting(1);
 */  
   SerialPutString("Init done\n\r.");
   SerialPutString("--------------\n\n\r");
   
   for (;;)
   {
    if(NeuerDatensatzEmpfangen)
          {
                 BearbeiteRxDaten();
             DatenUebertragung();
//               if (GPIO_ReadBit(GPIO5, GPIO_Pin_3)) SerialPutString("keine SD\n\r");    else SerialPutString("SD eingesteckt!\n\r");
   
      }
         
       
          UpdateSPI_Buffer();
          SPI_CheckSlaveSelect();
          UART1_Transmit();
   
   // ----------- I2C Timing -------------------------
          if (CheckDelay(TimerCompassUpdate))
          {
                if(oldCompassCalState != CompassCalState)
                  {
                    oldCompassCalState = CompassCalState;
                    TimerCompassUpdate = SetDelay(25);
            SendI2C_Command(I2C_CMD_WRITE_CAL);
                  }
                  else
                  {
                   GPIO_ToggleBit(GPIO5, GPIO_Pin_6);
                   GPIO_ToggleBit(GPIO5, GPIO_Pin_7);
               TimerCompassUpdate = SetDelay(25);
           SendI2C_Command(I2C_CMD_READ_HEADING);
                  }
               
           }
 
          if (CheckDelay(TimerI2CReadDelay))
          {
            if (I2C_ReadRequest)
                {
                  I2C_ReadRequest= 0;
                 
                  I2C_Direction = I2C_MODE_RECEIVER;
                  I2C_GenerateStart(I2C1, ENABLE);
                }
                TimerI2CReadDelay = SetDelay(1000);
          }
 
          if (CheckDelay(TimerDebugDataDelay))
          {  SendGPSPosAnforderung = 1;
         DatenUebertragung();
 
             TimerDebugDataDelay = SetDelay(500);
          }
  // ----------------------------------------------------
   }
}
 
 

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V0.1/main.c @ 313 - Rev 23 → 171

Rev 23		Rev 171
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2	/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */	2	/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */
3	/#######################################################################################/	3	/#######################################################################################/
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5	// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss	5	// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
6	// + Nur für den privaten Gebrauch	6	// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7	// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY	7	// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8	// + www.MikroKopter.com	8	// + www.MikroKopter.com
9	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	9	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
10	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	10	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.	11	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	12	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	13	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
14	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	14	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	15	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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17	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	17	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
18	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	18	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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20	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	20	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	21	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden	22	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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24	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	24	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25	// + Benutzung auf eigene Gefahr	25	// + Benutzung auf eigene Gefahr
26	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	26	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
27	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	27	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
28	// + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	28	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
29	// + mit unserer Zustimmung zulässig	29	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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31	// + Teile, die nicht eindeutig mit unserer Lizenzvereinbarung gekennzeichnet sind, unterliegen u.U. eigenen Vereinbarungen:	31	// + Teile, die nicht eindeutig mit unserer Lizenzvereinbarung gekennzeichnet sind, unterliegen u.U. eigenen Vereinbarungen:
32	// + z.B. Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz	32	// + z.B. Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz
33	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	33	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
34	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	34	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
35	// + this list of conditions and the following disclaimer.	35	// + this list of conditions and the following disclaimer.
36	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	36	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
37	// + from this software without specific prior written permission.	37	// + from this software without specific prior written permission.
38	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted	38	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
39	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	39	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
40	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	40	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
41	// + with our written permission	41	// + with our written permission
42	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	42	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
43	// + clearly linked as origin	43	// + clearly linked as origin
44	// + * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed	44	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
45	//	45	//
46	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	46	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
47	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	47	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
48	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	48	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
49	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	49	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
50	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	50	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
51	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	51	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
52	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	52	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
53	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	53	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
54	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	54	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
55	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	55	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
56	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	56	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
57	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	57	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
58	const unsigned long _Main_Crystal = 25000;	58	const unsigned long _Main_Crystal = 25000;
59		59
60	#include "main.h"	60	#include "main.h"
61		61
62	u32 TimerCompassUpdate;	62	u32 TimerCompassUpdate;
63	u32 TimerI2CReadDelay;	63	u32 TimerI2CReadDelay;
64	u32 TimerDebugDataDelay;	64	u32 TimerDebugDataDelay;
65		65
66	u8 BeepTime;	66	u8 BeepTime;
67	void Init_Undef(void);	67	void Init_Undef(void);
68	u8 Parameter_UserParam1;	68	u8 Parameter_UserParam1;
69	u8 Parameter_UserParam2;	69	u8 Parameter_UserParam2;
70	u8 Parameter_UserParam3;	70	u8 Parameter_UserParam3;
71	u8 Parameter_UserParam4;	71	u8 Parameter_UserParam4;
72	u8 Parameter_UserParam5;	72	u8 Parameter_UserParam5;
73	u8 Parameter_UserParam6;	73	u8 Parameter_UserParam6;
74	u8 Parameter_UserParam7;	74	u8 Parameter_UserParam7;
75	u8 Parameter_UserParam8;	75	u8 Parameter_UserParam8;
76	s32 FC_StickNick;	76	s32 FC_StickNick;
77	s32 FC_StickRoll;	77	s32 FC_StickRoll;
78	s32 FC_StickGier;	78	s32 FC_StickGier;
79	s32 FC_StickGas;	79	s32 FC_StickGas;
80	s32 FC_Poti1;	80	s32 FC_Poti1;
81	s32 FC_Poti2;	81	s32 FC_Poti2;
82	s32 FC_Poti3;	82	s32 FC_Poti3;
83	s32 FC_Poti4;	83	s32 FC_Poti4;
84	s32 SenderOkay = 0;	84	s32 SenderOkay = 0;
85	u8 text[20];	85	u8 text[20];
86		86
87	//----------------------------------------------------------------------------------------------------	87	//----------------------------------------------------------------------------------------------------
88	void Leds_Init(void)	88	void Leds_Init(void)
89	{	89	{
90	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;	90	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
91		91
92	SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO6, ENABLE);	92	SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO6, ENABLE);
93	SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE);	93	SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE);
94		94
95	//GPIO_DeInit(GPIO5);	95	//GPIO_DeInit(GPIO5);
96	GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;	96	GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
97	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 \| GPIO_Pin_7;	97	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 \| GPIO_Pin_7;
98	GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;	98	GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;
99	GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt1 ;	99	GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt1 ;
100	GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);	100	GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
101		101
102	GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput;	102	GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput;
103	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;	103	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
104	GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull;	104	GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull;
105	GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1;	105	GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1;
106	GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);	106	GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
107		107
108		108
109	}	109	}
110	//	110	//
111	void OutputStartupData(void)	111	void OutputStartupData(void)
112	{	112	{
113		113
114	char text[20];	114	char text[20];
115	SerialPutString("\n\r--------------\n\r");	115	SerialPutString("\n\r--------------\n\r");
116		116
117	sprintf(text,"NaviCtrl V%d.%d\n\r", VersionInfo.Hauptversion, VersionInfo.Nebenversion); SerialPutString(text);	117	sprintf(text,"NaviCtrl V%d.%d\n\r", VersionInfo.Hauptversion, VersionInfo.Nebenversion); SerialPutString(text);
118		118
119		119
120	}	120	}
121		121
122	//----------------------------------------------------------------------------------------------------	122	//----------------------------------------------------------------------------------------------------
123	int main(void)	123	int main(void)
124	{	124	{
125	static u8 oldCompassCalState = 0;	125	static u8 oldCompassCalState = 0;
126		126
127	// SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_OSC);	127	// SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_OSC);
128	// SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div2);	128	// SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div2);
129	// SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_PLL);	129	// SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_PLL);
130		130
131		131
132	SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_OSC);	132	SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_OSC);
133	SCU_PLLCmd(DISABLE); // PLL aus	133	SCU_PLLCmd(DISABLE); // PLL aus
134	SCU_RCLKDivisorConfig(SCU_RCLK_Div1);	134	SCU_RCLKDivisorConfig(SCU_RCLK_Div1);
135	SCU_HCLKDivisorConfig(SCU_HCLK_Div1);	135	SCU_HCLKDivisorConfig(SCU_HCLK_Div1);
136	SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div2);	136	SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div2);
137	// SCU_FMICLKDivisorConfig(SCU_FMICLK_Div1);	137	// SCU_FMICLKDivisorConfig(SCU_FMICLK_Div1);
138	// FMI_Config(FMI_READ_WAIT_STATE_3,FMI_WRITE_WAIT_STATE_0, FMI_PWD_ENABLE, FMI_LVD_ENABLE,FMI_FREQ_HIGH);	138	// FMI_Config(FMI_READ_WAIT_STATE_3,FMI_WRITE_WAIT_STATE_0, FMI_PWD_ENABLE, FMI_LVD_ENABLE,FMI_FREQ_HIGH);
139	SCU_PLLFactorsConfig(192,25,3); // PLL = 48 MHz	139	SCU_PLLFactorsConfig(192,25,3); // PLL = 48 MHz
140		140
141	SCU_PLLCmd(ENABLE); // PLL Enabled	141	SCU_PLLCmd(ENABLE); // PLL Enabled
142		142
143	SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_PLL); // MCLK = PLL	143	SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_PLL); // MCLK = PLL
144		144
145		145
146	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;	146	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
147	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;	147	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
148	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;	148	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
149		149
150	SCU_AHBPeriphClockConfig(__VIC,ENABLE);	150	SCU_AHBPeriphClockConfig(__VIC,ENABLE);
151	SCU_AHBPeriphReset(__VIC,DISABLE);	151	SCU_AHBPeriphReset(__VIC,DISABLE);
152	VIC_DeInit();	152	VIC_DeInit();
153		153
154	InitInterrupt();	154	InitInterrupt();
155		155
156	Leds_Init();	156	Leds_Init();
157	Debug_UART1_Init();	157	Debug_UART1_Init();
158	OutputStartupData();	158	OutputStartupData();
159		159
160	GPS_UART0_Init();	160	GPS_UART0_Init();
161	USB_ConfigInit();	161	USB_ConfigInit();
162		162
163		163
164	SPI0_Init();	164	SPI0_Init();
165		165
166		166
167		167
168	TIMER1_Init();	168	TIMER1_Init();
169	I2C1_Init();	169	I2C1_Init();
170		170
171	I2C_Version.Hauptversion = 0xff;	171	I2C_Version.Hauptversion = 0xff;
172		172
173	SendI2C_Command(I2C_CMD_VERSION);	173	SendI2C_Command(I2C_CMD_VERSION);
174		174
175	TimerCompassUpdate = SetDelay(50);	175	TimerCompassUpdate = SetDelay(50);
176	while (!CheckDelay(TimerCompassUpdate));	176	while (!CheckDelay(TimerCompassUpdate));
177		177
178	TimerCompassUpdate = SetDelay(5);	178	TimerCompassUpdate = SetDelay(5);
179	TimerI2CReadDelay = SetDelay(5);	179	TimerI2CReadDelay = SetDelay(5);
180		180
181	/*	181	/*
182	InitFat16();	182	InitFat16();
183		183
184	ReadSetting(1);	184	ReadSetting(1);
185	*/	185	*/
186	SerialPutString("Init done\n\r.");	186	SerialPutString("Init done\n\r.");
187	SerialPutString("--------------\n\n\r");	187	SerialPutString("--------------\n\n\r");
188		188
189	for (;;)	189	for (;;)
190	{	190	{
191	if(NeuerDatensatzEmpfangen)	191	if(NeuerDatensatzEmpfangen)
192	{	192	{
193	BearbeiteRxDaten();	193	BearbeiteRxDaten();
194	DatenUebertragung();	194	DatenUebertragung();
195	// if (GPIO_ReadBit(GPIO5, GPIO_Pin_3)) SerialPutString("keine SD\n\r"); else SerialPutString("SD eingesteckt!\n\r");	195	// if (GPIO_ReadBit(GPIO5, GPIO_Pin_3)) SerialPutString("keine SD\n\r"); else SerialPutString("SD eingesteckt!\n\r");
196		196
197	}	197	}
198		198
199		199
200	UpdateSPI_Buffer();	200	UpdateSPI_Buffer();
201	SPI_CheckSlaveSelect();	201	SPI_CheckSlaveSelect();
202	UART1_Transmit();	202	UART1_Transmit();
203		203
204	// ----------- I2C Timing -------------------------	204	// ----------- I2C Timing -------------------------
205	if (CheckDelay(TimerCompassUpdate))	205	if (CheckDelay(TimerCompassUpdate))
206	{	206	{
207	if(oldCompassCalState != CompassCalState)	207	if(oldCompassCalState != CompassCalState)
208	{	208	{
209	oldCompassCalState = CompassCalState;	209	oldCompassCalState = CompassCalState;
210	TimerCompassUpdate = SetDelay(25);	210	TimerCompassUpdate = SetDelay(25);
211	SendI2C_Command(I2C_CMD_WRITE_CAL);	211	SendI2C_Command(I2C_CMD_WRITE_CAL);
212	}	212	}
213	else	213	else
214	{	214	{
215	GPIO_ToggleBit(GPIO5, GPIO_Pin_6);	215	GPIO_ToggleBit(GPIO5, GPIO_Pin_6);
216	GPIO_ToggleBit(GPIO5, GPIO_Pin_7);	216	GPIO_ToggleBit(GPIO5, GPIO_Pin_7);
217	TimerCompassUpdate = SetDelay(25);	217	TimerCompassUpdate = SetDelay(25);
218	SendI2C_Command(I2C_CMD_READ_HEADING);	218	SendI2C_Command(I2C_CMD_READ_HEADING);
219	}	219	}
220		220
221	}	221	}
222		222
223	if (CheckDelay(TimerI2CReadDelay))	223	if (CheckDelay(TimerI2CReadDelay))
224	{	224	{
225	if (I2C_ReadRequest)	225	if (I2C_ReadRequest)
226	{	226	{
227	I2C_ReadRequest= 0;	227	I2C_ReadRequest= 0;
228		228
229	I2C_Direction = I2C_MODE_RECEIVER;	229	I2C_Direction = I2C_MODE_RECEIVER;
230	I2C_GenerateStart(I2C1, ENABLE);	230	I2C_GenerateStart(I2C1, ENABLE);
231	}	231	}
232	TimerI2CReadDelay = SetDelay(1000);	232	TimerI2CReadDelay = SetDelay(1000);
233	}	233	}
234		234
235	if (CheckDelay(TimerDebugDataDelay))	235	if (CheckDelay(TimerDebugDataDelay))
236	{ SendGPSPosAnforderung = 1;	236	{ SendGPSPosAnforderung = 1;
237	DatenUebertragung();	237	DatenUebertragung();
238		238
239	TimerDebugDataDelay = SetDelay(500);	239	TimerDebugDataDelay = SetDelay(500);
240	}	240	}
241	// ----------------------------------------------------	241	// ----------------------------------------------------
242	}	242	}
243	}	243	}
244		244
245		245