Subversion Repositories MK3Mag

Rev

Rev 5 | Rev 12 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 5 Rev 7
Line 1... Line 1...
1 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2 
// + Regler für Brushless-Motoren
 2 
// + MK3Mag 3D-Compass
3 
// + ATMEGA8 mit 8MHz
 3 
// + ATMEGA168 mit 8MHz
4 
// + (c) 01.2007 Holger Buss
 4 
// + (c) 05.2008 Holger Buss
5 
// + Nur für den privaten Gebrauch
 5 
// + Nur für den privaten Gebrauch
6 
// + Keine Garantie auf Fehlerfreiheit
 6 
// + Keine Garantie auf Fehlerfreiheit
7 
// + Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung
 7 
// + Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung
8 
// + Der Code ist für die Hardware BL_Ctrl V1.0 entwickelt worden
 8 
// + Der Code ist für die Hardware MK3Mag entwickelt worden
9 
// + www.mikrocontroller.com
 9 
// + www.mikrokopter.com
10 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 10 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Line 11... Line 11...
11 
 
 11 
 
12 
#include "main.h"
 12 
#include "main.h"
Line 26... Line 26...
26 
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
 26 
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
27 
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
 27 
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
28 
unsigned char PcZugriff;
 28 
unsigned char PcZugriff;
Line 29... Line 29...
29 
 
 29 
 
30 
struct str_DebugOut       DebugOut;
 30 
struct str_DebugOut       DebugOut;
31 
struct str_WinkelOut      WinkelOut;
 31 
struct str_ExternData     ExternData;
32 
struct str_ExternControl  ExternControl;
 32 
struct str_ExternControl  ExternControl;
Line 33... Line 33...
33 
struct str_VersionInfo    VersionInfo;
 33 
struct str_VersionInfo    VersionInfo;
Line 34... Line 34...
34 
 
 34 
 
35 
 
 35 
 
36 
 
 36 
 
37 
int Debug_Timer;
 37 
int Debug_Timer;
38 
 
 38 
 
39 
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
 39 
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
40 
{
 40 
{
41 
   //1234567890123456
41 
   //1234567890123456
42 
    "Magnet N        ", //0
 42 
    "Magnet N        ", //0
43 
    "Magnet R        ",
 43 
    "Magnet R        ",
44 
    "Magnet Z        ",
 44 
    "Magnet Z        ",
- 
 
 45 
    "Raw    N        ",
- 
 
 46 
    "Raw    R        ",
- 
 
 47 
    "Raw    Z        ", //5
- 
 
 48 
    "Lage N          ",
- 
 
 49 
    "Lage R          ",
- 
 
 50 
    "Xmin            ",
- 
 
 51 
    "Xmax            ",
- 
 
 52 
    "Ymin            ", //10
45 
    "Roh    N        ",
 53 
    "Ymax            ",
46 
    "Roh    R        ",
 54 
    "Zmin            ",
47 
    "Roh    Z        ", //5
 - 
 
48 
    "Lage N          ",
 55 
    "ZMax            ",
49 
    "Lage R          ",
 56 
    "Calstate        ",
50 
    "User0           ",
 57 
    "Kompass         ", //15
51 
    "User1           ",
 58 
    "User0           ",
52 
    "User2           ", //10
 - 
 
53 
    "User3           ",
 59 
    "User1           ",
54 
    "                ",
 - 
 
55 
    "                ",
 - 
 
56 
    "Kompass         ",
 - 
 
57 
    "                ", //15
 - 
 
58 
    "Acc_Z           ",
 - 
 
59 
    "MittelAccNick   ",
 - 
 
60 
    "MittelAccRoll   ",
 60 
    "Analog18        ",
61 
    "IntegralErrNick ",
 61 
    "Analog19        ",
62 
    "IntegralErrRoll ", //20
 62 
    "Analog20        ", //20
63 
    "MittelIntNick   ",
 63 
    "Analog21        ",
64 
    "MittelIntRoll   ",
 64 
    "Analog22        ",
65 
    "NeutralNick     ",
 65 
    "Analog23        ",
66 
    "RollOffset      ",
 66 
    "Analog24        ",
67 
    "IntRoll*Faktor  ", //25
 67 
    "Analog25        ", //25
68 
    "Analog26        ",
 68 
    "Analog26        ",
69 
    "DirektAusglRoll ",
 69 
    "Analog27        ",
Line -... Line 70...
- 
 
 70 
    "Analog28        ",
70 
    "MesswertRoll    ",
 71 
    "Analog29        ",
71 
    "AusgleichRoll   ",
 72 
    "Analog30        ", //30
72 
    "I-LageRoll      ", //30
 73 
    "Analog31        "
73 
    "StickRoll       "
 74 
};
74 
};
 75 
 
Line 246... Line 247...
246 
//############################################################################
 247 
//############################################################################
247 
//Routine für die Serielle Ausgabe
 248 
//Routine für die Serielle Ausgabe
248 
int uart_putchar (char c)
 249 
int uart_putchar (char c)
249 
//############################################################################
 250 
//############################################################################
250 
{
 251 
{
- 
 
 252 
    if(!(UCR & (1 << TXEN))) return (0);
251 
        if (c == '\n')
 253 
        if (c == '\n')
252 
                uart_putchar('\r');
 254 
                uart_putchar('\r');
253 
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
 255 
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
254 
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
 256 
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
255 
        //Ausgabe des Zeichens
 257 
        //Ausgabe des Zeichens
Line 305... Line 307...
305 
 PcZugriff = 255;
 307 
 PcZugriff = 255;
Line 306... Line 308...
306 
 
 308 
 
307 
  switch(RxdBuffer[2])
 309 
  switch(RxdBuffer[2])
308 
  {
 310 
  {
309 
   case 'w':// Lagewinkel
 311 
   case 'w':// Lagewinkel
310 
            Decode64((unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut),3,AnzahlEmpfangsBytes);
 312 
            Decode64((unsigned char *) &ExternData,sizeof(ExternData),3,AnzahlEmpfangsBytes);
311 
            DebugOut.Analog[15]++;
 313 
            DebugOut.Analog[15]++;
312 
            KompassAntwort = 1;
 - 
 
313 
            LED_ON;        
 314 
            KompassAntwort = 1;
314 
            break;
 315 
            break;
315 
   case 'c':
 316 
   case 'c':
316 
   case 'b':
 317 
   case 'b':
317 
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
 318 
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
318 
            WinkelOut.Winkel[0] = ExternControl.Par1;
 319 
            ExternData.Winkel[0] = ExternControl.Par1;
319 
            WinkelOut.Winkel[1] = ExternControl.Par2;
 320 
            ExternData.Winkel[1] = ExternControl.Par2;
320 
            break;
 321 
            break;
321 
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
 322 
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
322 
            GetVersionAnforderung = 1;
 323 
            GetVersionAnforderung = 1;
323 
            PC_Connected = 255;
 324 
            PC_Connected = 255;
Line 398... Line 399...
398 
//---------------------------------------------------------------------------------------------
 399 
//---------------------------------------------------------------------------------------------
399 
void DatenUebertragung(void)  
 400 
void DatenUebertragung(void)  
400 
{
 401 
{
401 
 if((CheckDelay(Debug_Timer) && UebertragungAbgeschlossen))      // im Singlestep-Betrieb in jedem Schtitt senden
 402 
 if((CheckDelay(Debug_Timer) && UebertragungAbgeschlossen))      // im Singlestep-Betrieb in jedem Schtitt senden
402 
         {
 403 
         {
- 
 
 404 
         SetDebugValues();
403 
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
 405 
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
404 
          Debug_Timer = SetDelay(250);   // Sendeintervall
 406 
          Debug_Timer = SetDelay(250);   // Sendeintervall
405 
         }
 407 
         }
406 
    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
 408 
    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
407 
     {
 409 
     {