WebSVN - MK3Mag - Diff - Rev 22 and 29 - /branches/MK3Mag V0.14 Code Redesign Killagreg/timer0.c


/*#######################################################################################
MK3Mag 3D-Magnet sensor
!!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!
#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss
// + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter)
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + AUSNAHME: Ein bei www.mikrokopter.de erworbener vorbestückter MK3Mag darf als Baugruppe auch in kommerziellen Systemen verbaut werden
// + Im Zweifelsfall bitte anfragen bei: info@mikrokopter.de
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * PORTING this software (or parts of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +     Exception: A preassembled MK3Mag, purchased from www.mikrokopter.de may be used as a part of commercial systems
// +     In case of doubt please contact: info@MikroKopter.de
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <inttypes.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "main.h"
 
volatile uint16_t CountMilliseconds = 0;
volatile uint16_t I2C_Timeout = 0;
 
 
/*****************************************************/
/*              Initialize Timer 0                   */
/*****************************************************/
void TIMER0_Init(void)
{
        // set PB2 as output for the PWM used to signal compass heading
        DDRB |= (1<<DDB2);
        PORTB &= ~(1<<PORTB2);
 
 
        // Timer/Counter 0 Control Register A
 
        // Normal Timer Counter Mode (Bits WGM02 = 0, WGM01 = 0, WGM00 = 0)
    // OC0A disconnected (Bits COM0A1 = 0, COM0A0 = 0)
    // OC0B disconnected (Bits COM0B1 = 0, COM0B0 = 0)
    TCCR0A &= ~((1<<COM0A1)|(1<<COM0A0)|(1<<COM0B1)|(1<<COM0B0)|(1<<WGM01)|(1<<WGM00));
 
        // Timer/Counter 0 Control Register B
 
        // set clock devider for timer 0 to SYSKLOCK/8 = 8MHz / 8 = 1MHz
        // i.e. the timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 2.5 MHz
        // hence the timer overflow interrupt frequency is 2.5 MHz / 256 = 9.765 kHz
 
        // divider 8 (Bits CS02 = 0, CS01 = 1, CS00 = 0)
        TCCR0B &= ~((1<<FOC0A)|(1<<FOC0B)|(1<<WGM02)|(1<<CS02));
    TCCR0B = (1<<CS01)|(0<<CS00);
 
        // init Timer/Counter 0 Register
    TCNT0 = 0;
 
        // Timer/Counter 0 Interrupt Mask Register
        // enable timer overflow interrupt only
        TIMSK0 &= ~((1<<OCIE0B)|(1<<OCIE0A));
        TIMSK0 |= (1<<TOIE0);
 
}
 
 
// -----------------------------------------------------------------------
ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
        static uint8_t cnt;
        static uint16_t cmps_cnt;
 
        // reload timer register so that overflow occurs after 100 increments at 1 MHz
        // resulting in a calling rate of this ISR of 10kHz or 0.1 ms.
        TCNT0 -= 101;
 
        // disable PWM when bad compass heading value
        if(Heading < 0)
        {
                PORTB &= ~(1<<PORTB2);
                cmps_cnt = 0;
        }
        else
        {
                // if a periode of 38.0 ms is over
                if(++cmps_cnt >= 380)
                {
                        // set PWM out to high
                        PORTB |= (1<<PORTB2);
                        // reset periode counter
                        cmps_cnt = 0;
                }
                // if the delay in 0.1 ms is equal to Heading + 10
                else if(cmps_cnt >= (Heading + 10))
                {
                        // set PWM out to low
                        PORTB &= ~(1<<PORTB2);
                }
        }
 
        if(!--cnt)
        {
                // every 10th run (1kHz or 1ms)
                cnt = 10;
                CountMilliseconds++;
                if(I2C_Timeout) I2C_Timeout--;
        }
}
 
 
// -----------------------------------------------------------------------
uint16_t SetDelay (uint16_t t)
{
  return(CountMilliseconds + t - 1);
}
 
// -----------------------------------------------------------------------
int8_t CheckDelay(uint16_t t)
{
        return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 8); // check sign bit
}
 
// -----------------------------------------------------------------------
void Delay_ms(uint16_t wait)
{
        uint16_t t_stop;
        t_stop = SetDelay(wait);
        while (!CheckDelay(t_stop));
}
 
 
 
 
 

Subversion Repositories MK3Mag

(root)/branches/MK3Mag V0.14 Code Redesign Killagreg/timer0.c - Rev 22 → 29

Rev 22		Rev 29
1	/*#######################################################################################	1	/*#######################################################################################
2	MK3Mag 3D-Magnet sensor	2	MK3Mag 3D-Magnet sensor
3	!!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!	3	!!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!
4	#######################################################################################*/	4	#######################################################################################*/
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss	6	// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss
7	// + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter)	7	// + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter)
8	// + Nur für den privaten Gebrauch	8	// + Nur für den privaten Gebrauch
9	// + www.MikroKopter.com	9	// + www.MikroKopter.com
10	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	10	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	11	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
12	// + mit unserer Zustimmung zulässig	12	// + mit unserer Zustimmung zulässig
13	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	13	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	14	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
15	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.	15	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
16	// + AUSNAHME: Ein bei www.mikrokopter.de erworbener vorbestückter MK3Mag darf als Baugruppe auch in kommerziellen Systemen verbaut werden	16	// + AUSNAHME: Ein bei www.mikrokopter.de erworbener vorbestückter MK3Mag darf als Baugruppe auch in kommerziellen Systemen verbaut werden
17	// + Im Zweifelsfall bitte anfragen bei: info@mikrokopter.de	17	// + Im Zweifelsfall bitte anfragen bei: info@mikrokopter.de
18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	19	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
20	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	20	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
21	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	21	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
22	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	22	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
23	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	23	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
24	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden	24	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
25	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	25	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
26	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	26	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
27	// + Benutzung auf eigene Gefahr	27	// + Benutzung auf eigene Gefahr
28	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	28	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33	// + this list of conditions and the following disclaimer.	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
34	// + * PORTING this software (or parts of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed	34	// + * PORTING this software (or parts of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
35	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	35	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36	// + from this software without specific prior written permission.	36	// + from this software without specific prior written permission.
37	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet	37	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
38	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	38	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
39	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	39	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
40	// + with our written permission	40	// + with our written permission
41	// + Exception: A preassembled MK3Mag, purchased from www.mikrokopter.de may be used as a part of commercial systems	41	// + Exception: A preassembled MK3Mag, purchased from www.mikrokopter.de may be used as a part of commercial systems
42	// + In case of doubt please contact: info@MikroKopter.de	42	// + In case of doubt please contact: info@MikroKopter.de
43	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	43	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
44	// + clearly linked as origin	44	// + clearly linked as origin
45	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	45	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	46	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	47	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	48	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	49	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	50	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	51	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	52	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	53	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	54	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	55	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	56	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
57	#include <inttypes.h>	57	#include <inttypes.h>
58	#include <avr/io.h>	58	#include <avr/io.h>
59	#include <avr/interrupt.h>	59	#include <avr/interrupt.h>
60	#include "main.h"	60	#include "main.h"
61		61
62	volatile uint16_t CountMilliseconds = 0;	62	volatile uint16_t CountMilliseconds = 0;
63	volatile uint16_t I2C_Timeout = 0;	63	volatile uint16_t I2C_Timeout = 0;
64		64
65		65
66	/*****************************************************/	66	/*****************************************************/
67	/* Initialize Timer 0 */	67	/* Initialize Timer 0 */
68	/*****************************************************/	68	/*****************************************************/
69	void TIMER0_Init(void)	69	void TIMER0_Init(void)
70	{	70	{
71	// set PB2 as output for the PWM used to signal compass heading	71	// set PB2 as output for the PWM used to signal compass heading
72	DDRB \|= (1<<DDB2);	72	DDRB \|= (1<<DDB2);
73	PORTB &= ~(1<<PORTB2);	73	PORTB &= ~(1<<PORTB2);
74		74
75		75
76	// Timer/Counter 0 Control Register A	76	// Timer/Counter 0 Control Register A
77		77
78	// Normal Timer Counter Mode (Bits WGM02 = 0, WGM01 = 0, WGM00 = 0)	78	// Normal Timer Counter Mode (Bits WGM02 = 0, WGM01 = 0, WGM00 = 0)
79	// OC0A disconnected (Bits COM0A1 = 0, COM0A0 = 0)	79	// OC0A disconnected (Bits COM0A1 = 0, COM0A0 = 0)
80	// OC0B disconnected (Bits COM0B1 = 0, COM0B0 = 0)	80	// OC0B disconnected (Bits COM0B1 = 0, COM0B0 = 0)
81	TCCR0A &= ~((1<<COM0A1)\|(1<<COM0A0)\|(1<<COM0B1)\|(1<<COM0B0)\|(1<<WGM01)\|(1<<WGM00));	81	TCCR0A &= ~((1<<COM0A1)\|(1<<COM0A0)\|(1<<COM0B1)\|(1<<COM0B0)\|(1<<WGM01)\|(1<<WGM00));
82		82
83	// Timer/Counter 0 Control Register B	83	// Timer/Counter 0 Control Register B
84		84
85	// set clock devider for timer 0 to SYSKLOCK/8 = 8MHz / 8 = 1MHz	85	// set clock devider for timer 0 to SYSKLOCK/8 = 8MHz / 8 = 1MHz
86	// i.e. the timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 2.5 MHz	86	// i.e. the timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 2.5 MHz
87	// hence the timer overflow interrupt frequency is 2.5 MHz / 256 = 9.765 kHz	87	// hence the timer overflow interrupt frequency is 2.5 MHz / 256 = 9.765 kHz
88		88
89	// divider 8 (Bits CS02 = 0, CS01 = 1, CS00 = 0)	89	// divider 8 (Bits CS02 = 0, CS01 = 1, CS00 = 0)
90	TCCR0B &= ~((1<<FOC0A)\|(1<<FOC0B)\|(1<<WGM02)\|(1<<CS02));	90	TCCR0B &= ~((1<<FOC0A)\|(1<<FOC0B)\|(1<<WGM02)\|(1<<CS02));
91	TCCR0B = (1<<CS01)\|(0<<CS00);	91	TCCR0B = (1<<CS01)\|(0<<CS00);
92		92
93	// init Timer/Counter 0 Register	93	// init Timer/Counter 0 Register
94	TCNT0 = 0;	94	TCNT0 = 0;
95		95
96	// Timer/Counter 0 Interrupt Mask Register	96	// Timer/Counter 0 Interrupt Mask Register
97	// enable timer overflow interrupt only	97	// enable timer overflow interrupt only
98	TIMSK0 &= ~((1<<OCIE0B)\|(1<<OCIE0A));	98	TIMSK0 &= ~((1<<OCIE0B)\|(1<<OCIE0A));
99	TIMSK0 \|= (1<<TOIE0);	99	TIMSK0 \|= (1<<TOIE0);
100		100
101	}	101	}
102		102
103		103
104	// -----------------------------------------------------------------------	104	// -----------------------------------------------------------------------
105	ISR(TIMER0_OVF_vect)	105	ISR(TIMER0_OVF_vect)
106	{	106	{
107	static uint8_t cnt;	107	static uint8_t cnt;
108	static uint16_t cmps_cnt;	108	static uint16_t cmps_cnt;
109		109
110	// reload timer register so that overflow occurs after 100 increments at 1 MHz	110	// reload timer register so that overflow occurs after 100 increments at 1 MHz
111	// resulting in a calling rate of this ISR of 10kHz or 0.1 ms.	111	// resulting in a calling rate of this ISR of 10kHz or 0.1 ms.
112	TCNT0 -= 101;	112	TCNT0 -= 101;
113		113
114	// disable PWM when bad compass heading value	114	// disable PWM when bad compass heading value
115	if(Heading < 0)	115	if(Heading < 0)
116	{	116	{
117	PORTB &= ~(PORTB2);	117	PORTB &= ~(1<<PORTB2);
118	cmps_cnt = 0;	118	cmps_cnt = 0;
119	}	119	}
120	else	120	else
121	{	121	{
122	// if a periode of 38.0 ms is over	122	// if a periode of 38.0 ms is over
123	if(++cmps_cnt >= 380)	123	if(++cmps_cnt >= 380)
124	{	124	{
125	// set PWM out to high	125	// set PWM out to high
126	PORTB \|= PORTB2;	126	PORTB \|= (1<<PORTB2);
127	// reset periode counter	127	// reset periode counter
128	cmps_cnt = 0;	128	cmps_cnt = 0;
129	}	129	}
130	// if the delay in 0.1 ms is equal to Heading + 10	130	// if the delay in 0.1 ms is equal to Heading + 10
131	else if(cmps_cnt >= (Heading + 10))	131	else if(cmps_cnt >= (Heading + 10))
132	{	132	{
133	// set PWM out to low	133	// set PWM out to low
134	PORTB &= ~(PORTB2);	134	PORTB &= ~(1<<PORTB2);
135	}	135	}
136	}	136	}
137		137
138	if(!--cnt)	138	if(!--cnt)
139	{	139	{
140	// every 10th run (1kHz or 1ms)	140	// every 10th run (1kHz or 1ms)
141	cnt = 10;	141	cnt = 10;
142	CountMilliseconds++;	142	CountMilliseconds++;
143	if(I2C_Timeout) I2C_Timeout--;	143	if(I2C_Timeout) I2C_Timeout--;
144	}	144	}
145	}	145	}
146		146
147		147
148	// -----------------------------------------------------------------------	148	// -----------------------------------------------------------------------
149	uint16_t SetDelay (uint16_t t)	149	uint16_t SetDelay (uint16_t t)
150	{	150	{
151	return(CountMilliseconds + t - 1);	151	return(CountMilliseconds + t - 1);
152	}	152	}
153		153
154	// -----------------------------------------------------------------------	154	// -----------------------------------------------------------------------
155	int8_t CheckDelay(uint16_t t)	155	int8_t CheckDelay(uint16_t t)
156	{	156	{
157	return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 8); // check sign bit	157	return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 8); // check sign bit
158	}	158	}
159		159
160	// -----------------------------------------------------------------------	160	// -----------------------------------------------------------------------
161	void Delay_ms(uint16_t wait)	161	void Delay_ms(uint16_t wait)
162	{	162	{
163	uint16_t t_stop;	163	uint16_t t_stop;
164	t_stop = SetDelay(wait);	164	t_stop = SetDelay(wait);
165	while (!CheckDelay(t_stop));	165	while (!CheckDelay(t_stop));
166	}	166	}
167		167
168		168
169		169
170		170
171		171