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112
        TCNT0 -= 101;
112
        TCNT0 -= 101;
113
 
113
 
114
        // disable PWM when bad compass heading value
114
        // disable PWM when bad compass heading value
115
        if(Heading < 0)
115
        if(Heading < 0)
116
        {
116
        {
117
                PORTB &= ~(PORTB2);
117
                PORTB &= ~(1<<PORTB2);
118
                cmps_cnt = 0;
118
                cmps_cnt = 0;
119
        }
119
        }
120
        else
120
        else
121
        {
121
        {
122
                // if a periode of 38.0 ms is over
122
                // if a periode of 38.0 ms is over
123
                if(++cmps_cnt >= 380)
123
                if(++cmps_cnt >= 380)
124
                {
124
                {
125
                        // set PWM out to high
125
                        // set PWM out to high
126
                        PORTB |= PORTB2;
126
                        PORTB |= (1<<PORTB2);
127
                        // reset periode counter
127
                        // reset periode counter
128
                        cmps_cnt = 0;
128
                        cmps_cnt = 0;
129
                }
129
                }
130
                // if the delay in 0.1 ms is equal to Heading + 10
130
                // if the delay in 0.1 ms is equal to Heading + 10
131
                else if(cmps_cnt >= (Heading + 10))
131
                else if(cmps_cnt >= (Heading + 10))
132
                {
132
                {
133
                        // set PWM out to low
133
                        // set PWM out to low
134
                        PORTB &= ~(PORTB2);
134
                        PORTB &= ~(1<<PORTB2);
135
                }
135
                }
136
        }
136
        }
137
 
137
 
138
        if(!--cnt)
138
        if(!--cnt)
139
        {
139
        {