Subversion Repositories MK3Mag

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/*#######################################################################################
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MK3Mag 3D-Magnet sensor
2
MK3Mag 3D-Magnet sensor
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!!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                      
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!!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!
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// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss
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// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss
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// + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter)
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// + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter)
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + AUSNAHME: Ein bei www.mikrokopter.de erworbener vorbestückter MK3Mag darf als Baugruppe auch in kommerziellen Systemen verbaut werden
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// + AUSNAHME: Ein bei www.mikrokopter.de erworbener vorbestückter MK3Mag darf als Baugruppe auch in kommerziellen Systemen verbaut werden
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// + Im Zweifelsfall bitte anfragen bei: info@mikrokopter.de
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// + Im Zweifelsfall bitte anfragen bei: info@mikrokopter.de
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
33
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34
// +   * PORTING this software (or parts of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
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// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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36
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
37
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
38
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
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// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
40
// +     with our written permission
40
// +     with our written permission
41
// +     Exception: A preassembled MK3Mag, purchased from www.mikrokopter.de may be used as a part of commercial systems
41
// +     Exception: A preassembled MK3Mag, purchased from www.mikrokopter.de may be used as a part of commercial systems
42
// +     In case of doubt please contact: info@MikroKopter.de
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// +     In case of doubt please contact: info@MikroKopter.de
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// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
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44
// +     clearly linked as origin 
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// +     clearly linked as origin
45
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
45
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
46
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
47
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
48
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
49
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
50
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
51
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
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// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
53
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
54
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
55
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
57
#include <inttypes.h>
-
 
58
#include <avr/io.h>
-
 
59
#include <avr/interrupt.h>
57
#include "main.h"
60
#include "main.h"
58
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
-
 
59
volatile unsigned char Timer0Overflow;
-
 
60
unsigned int I2C_Timeout = 0;
-
 
61
unsigned int SIO_Timeout = 0;
-
 
62
 
-
 
63
 
-
 
64
enum {
-
 
65
  STOP             = 0,
-
 
66
  CK               = 1,
-
 
67
  CK8              = 2,
-
 
68
  CK64             = 3,
-
 
69
  CK256            = 4,
-
 
70
  CK1024           = 5,
-
 
71
  T0_FALLING_EDGE  = 6,
-
 
72
  T0_RISING_EDGE   = 7
-
 
73
};
-
 
Line -... Line 61...
-
 
61
 
-
 
62
volatile uint16_t CountMilliseconds = 0;
Line -... Line 63...
-
 
63
volatile uint16_t I2C_Timeout = 0;
-
 
64
 
-
 
65
 
-
 
66
/*****************************************************/
74
 
67
/*              Initialize Timer 0                   */
75
 
68
/*****************************************************/
76
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
69
void TIMER0_Init(void)
-
 
70
{
77
{
71
        uint8_t sreg = SREG;
-
 
72
 
-
 
73
        // disable all interrupts before reconfiguration
-
 
74
        cli();
78
 static unsigned char cnt;
75
 
79
 static unsigned int cmps_cnt;
76
        // set PB2 as output for the PWM used to signal compass heading
-
 
77
        DDRB |= (1<<DDB2);
80
 TCNT0 -= 101;  // reload
78
        PORTB &= ~(1<<PORTB2);
81
 Timer0Overflow++;
79
 
82
 
80
 
-
 
81
        // Timer/Counter 0 Control Register A
83
 if(++cmps_cnt == 380)
82
 
84
 {
83
        // Normal Timer Counter Mode (Bits WGM02 = 0, WGM01 = 0, WGM00 = 0)
-
 
84
    // OC0A disconnected (Bits COM0A1 = 0, COM0A0 = 0)
85
  PORTB |= 0x04;
85
    // OC0B disconnected (Bits COM0B1 = 0, COM0B0 = 0)
86
  cmps_cnt = 0;
-
 
87
 }
86
    TCCR0A &= ~((1<<COM0A1)|(1<<COM0A0)|(1<<COM0B1)|(1<<COM0B0)|(1<<WGM01)|(1<<WGM00));
88
 else
87
 
89
 if(cmps_cnt == PwmHeading)
88
        // Timer/Counter 0 Control Register B
-
 
89
 
-
 
90
        // set clock devider for timer 0 to SYSKLOCK/8 = 8MHz / 8 = 1MHz
90
 {
91
        // i.e. the timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 2.5 MHz
-
 
92
        // hence the timer overflow interrupt frequency is 2.5 MHz / 256 = 9.765 kHz
-
 
93
 
-
 
94
        // divider 8 (Bits CS02 = 0, CS01 = 1, CS00 = 0)
91
  PORTB &= ~0x04;
95
        TCCR0B &= ~((1<<FOC0A)|(1<<FOC0B)|(1<<WGM02)|(1<<CS02));
-
 
96
    TCCR0B = (1<<CS01)|(0<<CS00);
92
 }
97
 
93
 
98
        // init Timer/Counter 0 Register
94
 if(!--cnt)
99
    TCNT0 = 0;
95
  {
100
 
96
   cnt = 10;
101
        // Timer/Counter 0 Interrupt Mask Register
97
   CountMilliseconds += 1;
102
        // enable timer overflow interrupt only
98
   if(I2C_Timeout) I2C_Timeout--;
103
        TIMSK0 &= ~((1<<OCIE0B)|(1<<OCIE0A));
-
 
104
        TIMSK0 |= (1<<TOIE0);
99
   if(SIO_Timeout) SIO_Timeout--;
105
 
Line -... Line 106...
-
 
106
        SREG = sreg;
100
  }
107
}
101
}
108
 
-
 
109
 
-
 
110
// -----------------------------------------------------------------------
-
 
111
ISR(TIMER0_OVF_vect)
-
 
112
{
102
 
113
        static uint8_t cnt;
103
 
114
        static uint16_t cmps_cnt;
-
 
115
 
-
 
116
        // reload timer register so that overflow occurs after 100 increments at 1 MHz
-
 
117
        // resulting in a calling rate of this ISR of 10kHz or 0.1 ms.
-
 
118
        TCNT0 -= 101;
-
 
119
 
104
void Timer0_Init(void)
120
        // disable PWM when bad compass heading value
-
 
121
        if(Heading < 0)
-
 
122
        {
-
 
123
                PORTB &= ~(PORTB2);
-
 
124
                cmps_cnt = 0;
-
 
125
        }
-
 
126
        else
-
 
127
        {
105
{
128
                // if a periode of 38.0 ms is over
-
 
129
                if(++cmps_cnt >= 380)
-
 
130
                {
-
 
131
                        // set PWM out to high
-
 
132
                        PORTB |= PORTB2;
-
 
133
                        // reset periode counter
-
 
134
                        cmps_cnt = 0;
-
 
135
                }
-
 
136
                // if the delay in 0.1 ms is equal to Heading + 10
-
 
137
                else if(cmps_cnt >= (Heading + 10))
-
 
138
                {
-
 
139
                        // set PWM out to low
-
 
140
                        PORTB &= ~(PORTB2);
-
 
141
                }
-
 
142
        }
-
 
143
 
-
 
144
        if(!--cnt)
-
 
145
        {
-
 
146
                // every 10th run (1kHz or 1ms)
106
 TCCR0B = TIMER_TEILER;  // Starten des Timers
147
                cnt = 10;
Line -... Line 148...
-
 
148
                CountMilliseconds++;
107
// TCNT0 = 100;  // reload
149
                if(I2C_Timeout) I2C_Timeout--;
108
 TIM0_START;
150
        }
109
 TIMER2_INT_ENABLE;
151
}
110
}
152
 
Line -... Line 153...
-
 
153
 
111
 
154
// -----------------------------------------------------------------------
112
 
155
uint16_t SetDelay (uint16_t t)
113
unsigned int SetDelay(unsigned int t)
156
{
114
{
157
  return(CountMilliseconds + t - 1);
Line -... Line 158...
-
 
158
}
115
  return(CountMilliseconds + t - 1);                                            
159
 
116
}
160
// -----------------------------------------------------------------------
117
 
161
int8_t CheckDelay(uint16_t t)
118
char CheckDelay (unsigned int t)
162
{
119
{
163
        return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 8); // check sign bit
120
  return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 8);
164
}
-
 
165
 
-
 
166
// -----------------------------------------------------------------------
-
 
167
void Delay_ms(uint16_t wait)
-
 
168
{