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Rev 3 Rev 5
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/*#######################################################################################
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 2 
Flight Control
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 3 
#######################################################################################*/
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 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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 5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
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 7 
// + www.MikroKopter.com
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 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
- 
 
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
- 
 
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
- 
 
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
- 
 
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
- 
 
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
- 
 
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
- 
 
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
- 
 
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
- 
 
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
- 
 
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
- 
 
 39 
// +     with our written permission
- 
 
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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 41 
// +     clearly linked as origin // +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
- 
 
 42 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
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 43 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
- 
 
 44 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
- 
 
 45 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
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 46 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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 47 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
- 
 
 48 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
- 
 
 49 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
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 50 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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 51 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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 52 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 53 
 
1 
 signed int OffsetN, OffsetR, OffsetZ;
 54 
 signed int OffsetN, OffsetR, OffsetZ;
2 
/*
 55 
/*
3 
 signed int CalTabelleHorizontalN[4] = {67,-450,77,-411};    // Vier Messwerte 90° Horizontal gedreht
 56 
 signed int CalTabelleHorizontalN[4] = {67,-450,77,-411};    // Vier Messwerte 90° Horizontal gedreht
4 
 signed int CalTabelleHorizontalR[4] = {-310,175,183,-333};  
 57 
 signed int CalTabelleHorizontalR[4] = {-310,175,183,-333};  
5 
 signed int CalTabelleHorizontalZ[4] = {-100,-390,-400,100}; // Messwinkel des Z-Sensors auch horizontal gemessen
 58 
 signed int CalTabelleHorizontalZ[4] = {-100,-390,-400,100}; // Messwinkel des Z-Sensors auch horizontal gemessen
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145 
         DebugOut.Analog[5] = RawMagnet3a;
 198 
         DebugOut.Analog[5] = RawMagnet3a;
146 
         DebugOut.Analog[6] = RawMagnet3b;*/
 199 
         DebugOut.Analog[6] = RawMagnet3b;*/
147 
         DebugOut.Analog[6] = WinkelOut.Winkel[0];
 200 
         DebugOut.Analog[6] = WinkelOut.Winkel[0];
148 
         DebugOut.Analog[7] = WinkelOut.Winkel[1];
 201 
         DebugOut.Analog[7] = WinkelOut.Winkel[1];
Line -... Line 202...
- 
 
 202 
 
- 
 
 203 
         DebugOut.Analog[8] =  WinkelOut.UserParameter[0];
- 
 
 204 
         DebugOut.Analog[9] =  WinkelOut.UserParameter[1];
- 
 
 205 
         DebugOut.Analog[10] = WinkelOut.UserParameter[2];
- 
 
 206 
         DebugOut.Analog[11] = WinkelOut.UserParameter[3];
- 
 
 207 
 
149 
 
 208 
 
150 
         CalcHeading();
 209 
         CalcHeading();
151 
         BearbeiteRxDaten();
 210 
         BearbeiteRxDaten();
152 
         PC_Connected = 100;
 211 
         PC_Connected = 100;
153 
         if(PC_Connected)
 212 
         if(PC_Connected)