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Rev 884 Rev 1340
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/*#######################################################################################
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2 
Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
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// + Nur für den privaten Gebrauch
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
// +   // +   * porting or using the software to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 63 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
64 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 64 
volatile float NeutralAccZ = 0;
65 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 65 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
66 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 66 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
67 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 67 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
68 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 68 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
69 
long Integral_Gier = 0;
 69 
long Integral_Gier = 0;
70 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 70 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
71 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 71 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
72 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 72 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
73 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 73 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
74 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 74 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
75 
volatile int  KompassValue = 0;
 75 
volatile int  KompassValue = 0;
76 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 76 
volatile int  KompassStartwert = 0;
77 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 77 
volatile int  KompassRichtung = 0;
78 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 78 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
79 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 79 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
80 
unsigned char Notlandung = 0;
 80 
unsigned char Notlandung = 0;
81 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 81 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
82 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 82 
unsigned char TrichterFlug = 0;
83 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 83 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
84 
long  ErsatzKompass;
 84 
long  ErsatzKompass;
85 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 85 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
86 
int   GierGyroFehler = 0;
 86 
int   GierGyroFehler = 0;
87 
float GyroFaktor;
 87 
float GyroFaktor;
88 
float IntegralFaktor;
 88 
float IntegralFaktor;
89 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 89 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
90 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 90 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
91 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 91 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
92 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 92 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
93 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 93 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
94 
char MotorenEin = 0;
 94 
char MotorenEin = 0;
95 
int HoehenWert = 0;
 95 
int HoehenWert = 0;
96 
int SollHoehe = 0;
 96 
int SollHoehe = 0;
97 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 97 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
98 
float Ki =  FAKTOR_I;
 98 
float Ki =  FAKTOR_I;
99 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 99 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
100 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 100 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
101 
 
 101 
 
102 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 102 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
103 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 103 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
104 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 104 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
105 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 105 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 107 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
108 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 109 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
110 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 110 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
111 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 111 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
112 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 112 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
113 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 113 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
114 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
119 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 119 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
120 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 120 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
121 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
122 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
123 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 123 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
124 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 124 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
125 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 125 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
126 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 126 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
127 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 127 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
128 
 
 128 
 
129 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 129 
void Piep(unsigned char Anzahl)
130 
{
 130 
{
131 
 while(Anzahl--)
 131 
 while(Anzahl--)
132 
 {
 132 
 {
133 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 133 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
134 
  beeptime = 100;
 134 
  beeptime = 100;
135 
  Delay_ms(250);
 135 
  Delay_ms(250);
136 
 }
 136 
 }
137 
}
 137 
}
138 
 
 138 
 
139 
//############################################################################
 139 
//############################################################################
140 
//  Nullwerte ermitteln
 140 
//  Nullwerte ermitteln
141 
void SetNeutral(void)
 141 
void SetNeutral(void)
142 
//############################################################################
 142 
//############################################################################
143 
{
 143 
{
144 
        NeutralAccX = 0;
 144 
        NeutralAccX = 0;
145 
        NeutralAccY = 0;
 145 
        NeutralAccY = 0;
146 
        NeutralAccZ = 0;
 146 
        NeutralAccZ = 0;
147 
    AdNeutralNick = 0; 
 147 
    AdNeutralNick = 0; 
148 
        AdNeutralRoll = 0;     
 148 
        AdNeutralRoll = 0;     
149 
        AdNeutralGier = 0;
 149 
        AdNeutralGier = 0;
150 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 150 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
151 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 151 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
152 
    CalibrierMittelwert();     
 152 
    CalibrierMittelwert();     
153 
    Delay_ms_Mess(100);
 153 
    Delay_ms_Mess(100);
154 
        CalibrierMittelwert();
 154 
        CalibrierMittelwert();
155 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 155 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
156 
     {    
 156 
     {    
157 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 157 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
158 
     }
 158 
     }
159 
 
 159 
 
160 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 160 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
161 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
 161 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
162 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 162 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
163 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 163 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
164 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 164 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
165 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 165 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
166 
    {
 166 
    {
167 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 167 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
168 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 168 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
169 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 169 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
170 
    }
 170 
    }
171 
    else
 171 
    else
172 
    {
 172 
    {
173 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 173 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
174 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 174 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
175 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 175 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
176 
    }
 176 
    }
177 
   
 177 
   
178 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 178 
        Mess_IntegralNick = 0; 
179 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 179 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
180 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 180 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
181 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 181 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
182 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 182 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
183 
    MesswertNick = 0;
 183 
    MesswertNick = 0;
184 
    MesswertRoll = 0;
 184 
    MesswertRoll = 0;
185 
    MesswertGier = 0;
 185 
    MesswertGier = 0;
186 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 186 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
187 
    HoeheD = 0;
 187 
    HoeheD = 0;
188 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 188 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
189 
    KompassStartwert = KompassValue;
 189 
    KompassStartwert = KompassValue;
190 
    GPS_Neutral();
 190 
    GPS_Neutral();
191 
    beeptime = 50;  
 191 
    beeptime = 50;  
192 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 192 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
193 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 193 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
194 
    ExternHoehenValue = 0;
 194 
    ExternHoehenValue = 0;
195 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 195 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
196 
    GierGyroFehler = 0;
 196 
    GierGyroFehler = 0;
197 
    SendVersionToNavi = 1;
 197 
    SendVersionToNavi = 1;
198 
}
 198 
}
199 
 
 199 
 
200 
//############################################################################
 200 
//############################################################################
201 
// Bearbeitet die Messwerte
 201 
// Bearbeitet die Messwerte
202 
void Mittelwert(void)
 202 
void Mittelwert(void)
203 
//############################################################################
 203 
//############################################################################
204 
{      
 204 
{      
205 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
 205 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
206 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 206 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
207 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 207 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
208 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 208 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
209 
 
 209 
 
210 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 210 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
211 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 211 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
212 
 
 212 
 
213 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 213 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
214 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 214 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
215 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 215 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
216 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 216 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
217 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 217 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
218 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 218 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
219 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 219 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
220 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 220 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
221 
    NaviCntAcc++;
 221 
    NaviCntAcc++;
222 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 222 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
223 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 223 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
224 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
 224 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
225 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 225 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
226 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 226 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
227 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 227 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
228 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 228 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
229 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 229 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
230 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 230 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
231 
         {
 231 
         {
232 
            tmpl = (MesswertGier * Mess_IntegralNick) / 2048L;
 232 
            tmpl = (MesswertGier * Mess_IntegralNick) / 2048L;
233 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 233 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
234 
            tmpl /= 4096L;
 234 
            tmpl /= 4096L;
235 
            tmpl2 = (MesswertGier * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
 235 
            tmpl2 = (MesswertGier * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
236 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 236 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
237 
            tmpl2 /= 4096L;
 237 
            tmpl2 /= 4096L;
238 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 238 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
239 
         }
 239 
         }
240 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 240 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
241 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 241 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
242 
            MesswertRoll += tmpl;
 242 
            MesswertRoll += tmpl;
243 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 243 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
244 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 244 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
245 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 245 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
246 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 246 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
247 
            {
 247 
            {
248 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 248 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
249 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 249 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
250 
            }
 250 
            }
251 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 251 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
252 
            {
 252 
            {
253 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 253 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
254 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 254 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
255 
            }  
 255 
            }  
256 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 256 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
257 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 257 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
258 
            if(PlatinenVersion == 10)
 258 
            if(PlatinenVersion == 10)
259 
                         {
 259 
                         {
260 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 260 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
261 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 261 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
262 
                         }
 262 
                         }
263 
                         else
 263 
                         else
264 
                         {
 264 
                         {
265 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 265 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
266 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 266 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
267 
                         }
 267 
                         }
268 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 268 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
269 
            MesswertNick -= tmpl2;
 269 
            MesswertNick -= tmpl2;
270 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 270 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
271 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 271 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
272 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 272 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
273 
 
 273 
 
274 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 274 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
275 
             {
 275 
             {
276 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 276 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
277 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 277 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
278 
             }
 278 
             }
279 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 279 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
280 
            {
 280 
            {
281 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 281 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
282 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 282 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
283 
            }
 283 
            }
284 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 284 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
285 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 285 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
286 
            if(PlatinenVersion == 10)
 286 
            if(PlatinenVersion == 10)
287 
                         {
 287 
                         {
288 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 288 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
289 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 289 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
290 
                         }
 290 
                         }
291 
                         else
 291 
                         else
292 
                         {
 292 
                         {
293 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 293 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
294 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 294 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
295 
                         }
 295 
                         }
296 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 296 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
297 
// ADC einschalten
 297 
// ADC einschalten
298 
    ANALOG_ON; 
 298 
    ANALOG_ON; 
299 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 299 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
300 
 
 300 
 
301 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 301 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
302 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 302 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
303 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 303 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
304 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 304 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
305 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 305 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
306 
 
 306 
 
307 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 307 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
308 
  {
 308 
  {
309 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 309 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
310 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 310 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
311 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 311 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
312 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 312 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
313 
  }
 313 
  }
314 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 314 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
315 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 315 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
316 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 316 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
317 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 317 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
318 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 318 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
319 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 319 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
320 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 320 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
321 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 321 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
322 
}
 322 
}
323 
 
 323 
 
324 
//############################################################################
 324 
//############################################################################
325 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 325 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
326 
void CalibrierMittelwert(void)
 326 
void CalibrierMittelwert(void)
327 
//############################################################################
 327 
//############################################################################
328 
{                
 328 
{                
329 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 329 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
330 
        ANALOG_OFF;
 330 
        ANALOG_OFF;
331 
        MesswertNick = AdWertNick;
 331 
        MesswertNick = AdWertNick;
332 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 332 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
333 
        MesswertGier = AdWertGier;
 333 
        MesswertGier = AdWertGier;
334 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 334 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
335 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 335 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
336 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 336 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
337 
   // ADC einschalten
 337 
   // ADC einschalten
338 
    ANALOG_ON; 
 338 
    ANALOG_ON; 
339 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 339 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
340 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 340 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
341 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 341 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
342 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 342 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
343 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 343 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
344 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 344 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
345 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 345 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
346 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 346 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
347 
 
 347 
 
348 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 348 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
349 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 349 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
350 
}
 350 
}
351 
 
 351 
 
352 
//############################################################################
 352 
//############################################################################
353 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 353 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
354 
void SendMotorData(void)
 354 
void SendMotorData(void)
355 
//############################################################################
 355 
//############################################################################
356 
{
 356 
{
357 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 357 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
358 
        {
 358 
        {
359 
        Motor_Hinten = 0;
 359 
        Motor_Hinten = 0;
360 
        Motor_Vorne = 0;
 360 
        Motor_Vorne = 0;
361 
        Motor_Rechts = 0;
 361 
        Motor_Rechts = 0;
362 
        Motor_Links = 0;
 362 
        Motor_Links = 0;
363 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 363 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
364 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 364 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
365 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 365 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
366 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 366 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
367 
        }
 367 
        }
368 
 
 368 
 
369 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 369 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
370 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 370 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
371 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 371 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
372 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 372 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
373 
 
 373 
 
374 
    //Start I2C Interrupt Mode
 374 
    //Start I2C Interrupt Mode
375 
    twi_state = 0;
 375 
    twi_state = 0;
376 
    motor = 0;
 376 
    motor = 0;
377 
    i2c_start();
 377 
    i2c_start();
378 
}
 378 
}
379 
 
 379 
 
380 
 
 380 
 
381 
 
 381 
 
382 
//############################################################################
 382 
//############################################################################
383 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 383 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
384 
void ParameterZuordnung(void)
 384 
void ParameterZuordnung(void)
385 
//############################################################################
 385 
//############################################################################
386 
{
 386 
{
387 
 
 387 
 
388 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 388 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
389 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 389 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
390 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 390 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
391 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 391 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
392 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 392 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
393 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 393 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
394 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 394 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
395 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 395 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
396 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 396 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
397 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 397 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
398 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 398 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
399 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 399 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
400 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 400 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
401 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 401 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
402 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 402 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
403 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 403 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
404 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 404 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
405 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 405 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
406 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 406 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
407 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 407 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
408 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 408 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
409 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 409 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
410 
 
 410 
 
411 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 411 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
412 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 412 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
413 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 413 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
414 
}
 414 
}
415 
 
 415 
 
416 
 
 416 
 
417 
 
 417 
 
418 
 
 418 
 
419 
//############################################################################
 419 
//############################################################################
420 
//
 420 
//
421 
void MotorRegler(void)
 421 
void MotorRegler(void)
422 
//############################################################################
 422 
//############################################################################
423 
{
 423 
{
424 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 424 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
425 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 425 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
426 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 426 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
427 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 427 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
428 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 428 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
429 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 429 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
430 
         static unsigned int RcLostTimer;
 430 
         static unsigned int RcLostTimer;
431 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 431 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
432 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 432 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
433 
     static int hoehenregler = 0;
 433 
     static int hoehenregler = 0;
434 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 434 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
435 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 435 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
436 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 436 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
437 
     
 437 
     
438 
        Mittelwert();
 438 
        Mittelwert();
439 
 
 439 
 
440 
    GRN_ON;
 440 
    GRN_ON;
441 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
441 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
442 
// Gaswert ermitteln
 442 
// Gaswert ermitteln
443 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
443 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
444 
        GasMischanteil = StickGas;
 444 
        GasMischanteil = StickGas;
445 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 445 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
446 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
446 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
447 
// Empfang schlecht
 447 
// Empfang schlecht
448 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
448 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
449 
   if(SenderOkay < 100)
 449 
   if(SenderOkay < 100)
450 
        {
 450 
        {
451 
        if(!PcZugriff)
 451 
        if(!PcZugriff)
452 
         {
 452 
         {
453 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 453 
           if(BeepMuster == 0xffff)
454 
            {
 454 
            {
455 
             beeptime = 15000;
 455 
             beeptime = 15000;
456 
             BeepMuster = 0x0c00;
 456 
             BeepMuster = 0x0c00;
457 
            }
 457 
            }
458 
         }
 458 
         }
459 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 459 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
460 
        else
 460 
        else
461 
         {
 461 
         {
462 
          MotorenEin = 0;
 462 
          MotorenEin = 0;
463 
          Notlandung = 0;
 463 
          Notlandung = 0;
464 
         }
 464 
         }
465 
        ROT_ON;
 465 
        ROT_ON;
466 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 466 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
467 
            {
 467 
            {
468 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 468 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
469 
            Notlandung = 1;
 469 
            Notlandung = 1;
470 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 470 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
471 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
 471 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
472 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 472 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
473 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 473 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
474 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 474 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
475 
            }
 475 
            }
476 
         else MotorenEin = 0;
 476 
         else MotorenEin = 0;
477 
        }
 477 
        }
478 
        else
 478 
        else
479 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
479 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
480 
// Emfang gut
 480 
// Emfang gut
481 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
481 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
482 
        if(SenderOkay > 140)
 482 
        if(SenderOkay > 140)
483 
            {
 483 
            {
484 
            Notlandung = 0;
 484 
            Notlandung = 0;
485 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 485 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
486 
            if(GasMischanteil > 40)
 486 
            if(GasMischanteil > 40)
487 
                {
 487 
                {
488 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 488 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
489 
                }
 489 
                }
490 
            if((modell_fliegt < 256))
 490 
            if((modell_fliegt < 256))
491 
                {
 491 
                {
492 
                SummeNick = 0;
 492 
                SummeNick = 0;
493 
                SummeRoll = 0;
 493 
                SummeRoll = 0;
494 
                if(modell_fliegt == 250) NeueKompassRichtungMerken = 1;
 494 
                if(modell_fliegt == 250) NeueKompassRichtungMerken = 1;
495 
                }
 495 
                }
496 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 496 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
497 
                {
 497 
                {
498 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
498 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
499 
// auf Nullwerte kalibrieren
 499 
// auf Nullwerte kalibrieren
500 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
500 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
501 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 501 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
502 
                    {
 502 
                    {
503 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 503 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
504 
                        {
 504 
                        {
505 
                        GRN_OFF;
 505 
                        GRN_OFF;
506 
                        MotorenEin = 0;
 506 
                        MotorenEin = 0;
507 
                        delay_neutral = 0;
 507 
                        delay_neutral = 0;
508 
                        modell_fliegt = 0;
 508 
                        modell_fliegt = 0;
509 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 509 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
510 
                        {
 510 
                        {
511 
                         unsigned char setting=1;
 511 
                         unsigned char setting=1;
512 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 512 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
513 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 513 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
514 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 514 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
515 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 515 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
516 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 516 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
517 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 517 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
518 
                        }
 518 
                        }
519 
//                        else
 519 
//                        else
520 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 520 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
521 
                          {
 521 
                          {
522 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 522 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
523 
                           beeptime = 1000;
 523 
                           beeptime = 1000;
524 
                          }
 524 
                          }
525 
                          else
 525 
                          else
526 
                          {
 526 
                          {
527 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 527 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
528 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 528 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
529 
                            {
 529 
                            {
530 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 530 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
531 
                            }  
 531 
                            }  
532 
                           SetNeutral();
 532 
                           SetNeutral();
533 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 533 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
534 
                         }
 534 
                         }
535 
                        }
 535 
                        }
536 
                    }
 536 
                    }
537 
                 else
 537 
                 else
538 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 538 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
539 
                    {
 539 
                    {
540 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 540 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
541 
                        {
 541 
                        {
542 
                        GRN_OFF;
 542 
                        GRN_OFF;
543 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 543 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
544 
                        MotorenEin = 0;
 544 
                        MotorenEin = 0;
545 
                        delay_neutral = 0;
 545 
                        delay_neutral = 0;
546 
                        modell_fliegt = 0;
 546 
                        modell_fliegt = 0;
547 
                        SetNeutral();
 547 
                        SetNeutral();
548 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 548 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
549 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 549 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
550 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 550 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
551 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 551 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
552 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 552 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
553 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 553 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
554 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 554 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
555 
                        }
 555 
                        }
556 
                    }
 556 
                    }
557 
                 else delay_neutral = 0;
 557 
                 else delay_neutral = 0;
558 
                }
 558 
                }
559 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
559 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
560 
// Gas ist unten
 560 
// Gas ist unten
561 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
561 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
562 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 562 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
563 
                {
 563 
                {
564 
                // Starten
 564 
                // Starten
565 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 565 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
566 
                    {
 566 
                    {
567 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
567 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
568 
// Einschalten
 568 
// Einschalten
569 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
569 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
570 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 570 
                    if(++delay_einschalten > 200)
571 
                        {
 571 
                        {
572 
                        delay_einschalten = 200;
 572 
                        delay_einschalten = 200;
573 
                        modell_fliegt = 1;
 573 
                        modell_fliegt = 1;
574 
                        MotorenEin = 1;
 574 
                        MotorenEin = 1;
575 
                        sollGier = 0;
 575 
                        sollGier = 0;
576 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 576 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
577 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 577 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
578 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 578 
                        Mess_IntegralNick = 0;
579 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 579 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
580 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 580 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
581 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 581 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
582 
                        SummeNick = 0;
 582 
                        SummeNick = 0;
583 
                        SummeRoll = 0;
 583 
                        SummeRoll = 0;
584 
                        }          
 584 
                        }          
585 
                    }  
 585 
                    }  
586 
                    else delay_einschalten = 0;
 586 
                    else delay_einschalten = 0;
587 
                //Auf Neutralwerte setzen
 587 
                //Auf Neutralwerte setzen
588 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
588 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
589 
// Auschalten
 589 
// Auschalten
590 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
590 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
591 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 591 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
592 
                    {
 592 
                    {
593 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 593 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
594 
                        {
 594 
                        {
595 
                        MotorenEin = 0;
 595 
                        MotorenEin = 0;
596 
                        delay_ausschalten = 200;
 596 
                        delay_ausschalten = 200;
597 
                        modell_fliegt = 0;
 597 
                        modell_fliegt = 0;
598 
                        }
 598 
                        }
599 
                    }
 599 
                    }
600 
                else delay_ausschalten = 0;
 600 
                else delay_ausschalten = 0;
601 
                }
 601 
                }
602 
            }
 602 
            }
603 
 
 603 
 
604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
605 
// neue Werte von der Funke
 605 
// neue Werte von der Funke
606 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
606 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
607 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 607 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
608 
  {
 608 
  {
609 
    int tmp_int;
 609 
    int tmp_int;
610 
        static int stick_nick,stick_roll;
 610 
        static int stick_nick,stick_roll;
611 
    ParameterZuordnung();
 611 
    ParameterZuordnung();
612 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 612 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
613 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 613 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
614 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 614 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
615 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
615 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
616 
 
 616 
 
617 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 617 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
618 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 618 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
619 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 619 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
620 
 
 620 
 
621 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 621 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
622 
 
 622 
 
623 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 623 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
624 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 624 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
625 
 
 625 
 
626 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 626 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
627 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 627 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
628 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 628 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
629 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 629 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
630 
*/
 630 
*/
631 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
 631 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
632 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
 632 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
633 
 
 633 
 
634 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 634 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
635 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
 635 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
636 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 636 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
637 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam8 * 4)  //(Poti3 * 8)
 637 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam8 * 4)  //(Poti3 * 8)
638 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
 638 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
639 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 639 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
640 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 640 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
641 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 641 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
642 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 642 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
643 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 643 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
644 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 644 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
645 
 
 645 
 
646 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 646 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
647 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 647 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
648 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 648 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
649 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 649 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
650 
 
 650 
 
651 
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
 651 
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
652 
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
 652 
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
653 
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
 653 
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
654 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 654 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
655 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 655 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
656 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 656 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
657 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam8 > 128)
 657 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam8 > 128)
658 
    {
 658 
    {
659 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 659 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
660 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 660 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
661 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 661 
         StickGier += ExternControl.Gier;
662 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 662 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
663 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 663 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
664 
    }
 664 
    }
665 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 665 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
666 
 
 666 
 
667 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 667 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
668 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 668 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
669 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 669 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
670 
 
 670 
 
671 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; else MaxStickNick--;
 671 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; else MaxStickNick--;
672 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; else MaxStickRoll--;
 672 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; else MaxStickRoll--;
673 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 673 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
674 
 
 674 
 
675 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
675 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
676 
// Looping?
 676 
// Looping?
677 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
677 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
678 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 678 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
679 
  else
 679 
  else
680 
   {
 680 
   {
681 
     {
 681 
     {
682 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
 682 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
683 
     }  
 683 
     }  
684 
   }
 684 
   }
685 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 685 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
686 
   else
 686 
   else
687 
   {
 687 
   {
688 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 688 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
689 
     {
 689 
     {
690 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 690 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
691 
     }
 691 
     }
692 
   }
 692 
   }
693 
 
 693 
 
694 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 694 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
695 
  else
 695 
  else
696 
   {
 696 
   {
697 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 697 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
698 
     {
 698 
     {
699 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
 699 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
700 
     }  
 700 
     }  
701 
   }
 701 
   }
702 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 702 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
703 
   else
 703 
   else
704 
   {
 704 
   {
705 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 705 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
706 
     {
 706 
     {
707 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 707 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
708 
     }
 708 
     }
709 
   }
 709 
   }
710 
 
 710 
 
711 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 711 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
712 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 712 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
713 
  } // Ende neue Funken-Werte
 713 
  } // Ende neue Funken-Werte
714 
 
 714 
 
715 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
 715 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
716 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 716 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
717 
   {
 717 
   {
718 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 718 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
719 
   }
 719 
   }
720 
   
 720 
   
721 
 
 721 
 
722 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
722 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
723 
// Bei Empfangsausfall im Flug
723 
// Bei Empfangsausfall im Flug
724 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
724 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
725 
   if(Notlandung)
 725 
   if(Notlandung)
726 
    {
 726 
    {
727 
     StickGier = 0;
 727 
     StickGier = 0;
728 
     StickNick = 0;
 728 
     StickNick = 0;
729 
     StickRoll = 0;
 729 
     StickRoll = 0;
730 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
 730 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
731 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
 731 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
732 
     Looping_Roll = 0;
 732 
     Looping_Roll = 0;
733 
     Looping_Nick = 0;
 733 
     Looping_Nick = 0;
734 
    }  
 734 
    }  
735 
 
 735 
 
736 
 
 736 
 
737 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
737 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
738 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 738 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
739 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
739 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
740 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 740 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
741 
 
 741 
 
742 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 742 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
743 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 743 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
744 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 744 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
745 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 745 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
746 
 
 746 
 
747 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 747 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
748 
  {
 748 
  {
749 
    IntegralAccNick = 0;
 749 
    IntegralAccNick = 0;
750 
    IntegralAccRoll = 0;
 750 
    IntegralAccRoll = 0;
751 
    MittelIntegralNick = 0;
 751 
    MittelIntegralNick = 0;
752 
    MittelIntegralRoll = 0;
 752 
    MittelIntegralRoll = 0;
753 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 753 
    MittelIntegralNick2 = 0;
754 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 754 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
755 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 755 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
756 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 756 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
757 
    ZaehlMessungen = 0;
 757 
    ZaehlMessungen = 0;
758 
    LageKorrekturNick = 0;
 758 
    LageKorrekturNick = 0;
759 
    LageKorrekturRoll = 0;
 759 
    LageKorrekturRoll = 0;
760 
  }
 760 
  }
761 
 
 761 
 
762 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
762 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
763 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 763 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
764 
  {
 764 
  {
765 
   long tmp_long, tmp_long2;
 765 
   long tmp_long, tmp_long2;
766 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 766 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
767 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 767 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
768 
    tmp_long /= 16;
 768 
    tmp_long /= 16;
769 
    tmp_long2 /= 16;
 769 
    tmp_long2 /= 16;
770 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
 770 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
771 
    {
 771 
    {
772 
    tmp_long  /= 3;
 772 
    tmp_long  /= 3;
773 
    tmp_long2 /= 3;
 773 
    tmp_long2 /= 3;
774 
    }
 774 
    }
775 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 775 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
776 
    {
 776 
    {
777 
    tmp_long  /= 3;
 777 
    tmp_long  /= 3;
778 
    tmp_long2 /= 3;
 778 
    tmp_long2 /= 3;
779 
    }
 779 
    }
780 
 
 780 
 
781 
 #define AUSGLEICH 32
 781 
 #define AUSGLEICH 32
782 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 782 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
783 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 783 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
784 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 784 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
785 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 785 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
786 
 
 786 
 
787 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 787 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
788 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 788 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
789 
  }
 789 
  }
790 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
790 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
791 
 
 791 
 
792 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 792 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
793 
 {
 793 
 {
794 
  static int cnt = 0;
 794 
  static int cnt = 0;
795 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 795 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
796 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 796 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
797 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
 797 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
798 
  {
 798 
  {
799 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 799 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
800 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 800 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
801 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 801 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
802 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 802 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
803 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 803 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
804 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 804 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
805 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 805 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
806 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 806 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
807 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 807 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
808 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
808 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
809 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 809 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
810 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 810 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
811 
 
 811 
 
812 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 812 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
813 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 813 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
814 
 
 814 
 
815 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
 815 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
816 
    {
 816 
    {
817 
     LageKorrekturNick /= 2;
 817 
     LageKorrekturNick /= 2;
818 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 818 
     LageKorrekturRoll /= 2;
819 
    }
 819 
    }
820 
 
 820 
 
821 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
821 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
822 
// Gyro-Drift ermitteln
 822 
// Gyro-Drift ermitteln
823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
824 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 824 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
825 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 825 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
826 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 826 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
827 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 827 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
828 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 828 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
829 
 
 829 
 
830 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 830 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
831 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 831 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
832 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 832 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
833 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 833 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
834 
 
 834 
 
835 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 835 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
836 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 836 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
837 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
 837 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
838 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
 838 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
839 
 
 839 
 
840 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 840 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
841 
 
 841 
 
842 
    GierGyroFehler = 0;
 842 
    GierGyroFehler = 0;
843 
 
 843 
 
844 
 
 844 
 
845 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 845 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
846 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 846 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
847 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 847 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
848 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 848 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
849 
*/
 849 
*/
850 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 850 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
851 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 851 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
852 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 852 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
853 
/*
 853 
/*
854 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 854 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
855 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 855 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
856 
*/
 856 
*/
857 
 
 857 
 
858 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 858 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
859 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 859 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
860 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 860 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
861 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 861 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
862 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 862 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
863 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 863 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
864 
        {
 864 
        {
865 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 865 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
866 
         {
 866 
         {
867 
           if(last_n_p)
 867 
           if(last_n_p)
868 
           {
 868 
           {
869 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 869 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
870 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 870 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
871 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 871 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
872 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 872 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
873 
           }
 873 
           }
874 
           else last_n_p = 1;
 874 
           else last_n_p = 1;
875 
         } else  last_n_p = 0;
 875 
         } else  last_n_p = 0;
876 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 876 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
877 
         {
 877 
         {
878 
           if(last_n_n)
 878 
           if(last_n_n)
879 
            {
 879 
            {
880 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 880 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
881 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 881 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
882 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 882 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
883 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 883 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
884 
            }
 884 
            }
885 
           else last_n_n = 1;
 885 
           else last_n_n = 1;
886 
         } else  last_n_n = 0;
 886 
         } else  last_n_n = 0;
887 
        }
 887 
        }
888 
        else
 888 
        else
889 
        {
 889 
        {
890 
         cnt = 0;
 890 
         cnt = 0;
891 
         KompassSignalSchlecht = 500;
 891 
         KompassSignalSchlecht = 500;
892 
        }
 892 
        }
893 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 893 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
894 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 894 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
895 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 895 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
896 
 
 896 
 
897 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 897 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
898 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 898 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
899 
 
 899 
 
900 
        ausgleichRoll = 0;
 900 
        ausgleichRoll = 0;
901 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 901 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
902 
        {
 902 
        {
903 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 903 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
904 
         {
 904 
         {
905 
           if(last_r_p)
 905 
           if(last_r_p)
906 
           {
 906 
           {
907 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 907 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
908 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 908 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
909 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 909 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
910 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 910 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
911 
           }
 911 
           }
912 
           else last_r_p = 1;
 912 
           else last_r_p = 1;
913 
         } else  last_r_p = 0;
 913 
         } else  last_r_p = 0;
914 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 914 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
915 
         {
 915 
         {
916 
           if(last_r_n)
 916 
           if(last_r_n)
917 
           {
 917 
           {
918 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 918 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
919 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 919 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
920 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 920 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
921 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 921 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
922 
           }
 922 
           }
923 
           else last_r_n = 1;
 923 
           else last_r_n = 1;
924 
         } else  last_r_n = 0;
 924 
         } else  last_r_n = 0;
925 
        } else
 925 
        } else
926 
        {
 926 
        {
927 
         cnt = 0;
 927 
         cnt = 0;
928 
         KompassSignalSchlecht = 500;
 928 
         KompassSignalSchlecht = 500;
929 
        }
 929 
        }
930 
 
 930 
 
931 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 931 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
932 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 932 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
933 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 933 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
934 
/*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
 934 
/*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
935 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
 935 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
936 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
 936 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
937 
*/
 937 
*/
938 
  }
 938 
  }
939 
  else
 939 
  else
940 
  {
 940 
  {
941 
   LageKorrekturRoll = 0;
 941 
   LageKorrekturRoll = 0;
942 
   LageKorrekturNick = 0;
 942 
   LageKorrekturNick = 0;
943 
   TrichterFlug = 0;
 943 
   TrichterFlug = 0;
944 
  }
 944 
  }
945 
 
 945 
 
946 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 946 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
947 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
947 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
948 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
 948 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
949 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
 949 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
950 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
950 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
951 
    IntegralAccNick = 0;
 951 
    IntegralAccNick = 0;
952 
    IntegralAccRoll = 0;
 952 
    IntegralAccRoll = 0;
953 
    IntegralAccZ = 0;
 953 
    IntegralAccZ = 0;
954 
    MittelIntegralNick = 0;
 954 
    MittelIntegralNick = 0;
955 
    MittelIntegralRoll = 0;
 955 
    MittelIntegralRoll = 0;
956 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 956 
    MittelIntegralNick2 = 0;
957 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 957 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
958 
    ZaehlMessungen = 0;
 958 
    ZaehlMessungen = 0;
959 
 }
 959 
 }
960 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 960 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
961 
 
 961 
 
962 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
962 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
963 
//  Gieren
 963 
//  Gieren
964 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
964 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
965 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 965 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
966 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
966 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
967 
     {
 967 
     {
968 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 968 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
969 
       {
 969 
       {
970 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 970 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
971 
         KompassStartwert = ErsatzKompass;
 971 
         KompassStartwert = ErsatzKompass;
972 
         KompassSignalSchlecht = 250;
 972 
         KompassSignalSchlecht = 250;
973 
        };
 973 
        };
974 
     }
 974 
     }
975 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 975 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
976 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 976 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
977 
    sollGier = tmp_int;
 977 
    sollGier = tmp_int;
978 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 978 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
979 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 979 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
980 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 980 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
981 
 
 981 
 
982 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
982 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
983 
//  Kompass
 983 
//  Kompass
984 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
984 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
985 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 985 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
986 
 
 986 
 
987 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 987 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
988 
     {
 988 
     {
989 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 989 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
990 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 990 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
991 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 991 
       v = abs(IntegralRoll /512);
992 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 992 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
993 
       korrektur = w / 8 + 1;
 993 
       korrektur = w / 8 + 1;
994 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
 994 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
995 
        {
 995 
        {
996 
         beeptime = 200;
 996 
         beeptime = 200;
997 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 997 
//         KompassStartwert = KompassValue;
998 
         KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 998 
         KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
999 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 999 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
1000 
        }
 1000 
        }
1001 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1001 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1002 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1002 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1003 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 1003 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
1004 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1004 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1005 
       if(w > 0)
 1005 
       if(w > 0)
1006 
        {
 1006 
        {
1007 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1007 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1008 
          {
 1008 
          {
1009 
           GierGyroFehler += fehler;
 1009 
           GierGyroFehler += fehler;
1010 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
 1010 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
1011 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1011 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1012 
//           r = KompassRichtung;
 1012 
//           r = KompassRichtung;
1013 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1013 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1014 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1014 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1015 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1015 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1016 
           else
 1016 
           else
1017 
           if(v < -w) v = -w;
 1017 
           if(v < -w) v = -w;
1018 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1018 
           Mess_Integral_Gier += v;
1019 
          }
 1019 
          }
1020 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1020 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1021 
        }  
 1021 
        }  
1022 
        else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek
 1022 
        else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek
1023 
       
 1023 
       
1024 
     }
 1024 
     }
1025 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1025 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1026 
 
 1026 
 
1027 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1027 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1028 
//  Debugwerte zuordnen
 1028 
//  Debugwerte zuordnen
1029 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1029 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1030 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1030 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1031 
   {
 1031 
   {
1032 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1032 
    TimerWerteausgabe = 24;
1033 
 
 1033 
 
1034 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1034 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1035 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1035 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1036 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 1036 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1037 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 1037 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1038 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1038 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1039 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1039 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1040 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
 1040 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1041 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1041 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1042 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1042 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1043 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
 1043 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
1044 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1044 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1045 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1045 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1046 
 
 1046 
 
1047 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1047 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1048 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1048 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1049 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1049 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1050 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1050 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1051 
 
 1051 
 
1052 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1052 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1053 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1053 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1054 
 
 1054 
 
1055 
 
 1055 
 
1056 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1056 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1057 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1057 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1058 
 
 1058 
 
1059 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1059 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1060 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1060 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1061 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1061 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1062 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1062 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1063 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1063 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1064 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1064 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1065 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1065 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1066 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1066 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1067 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1067 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1068 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1068 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1069 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1069 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1070 
*/
 1070 
*/
1071 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1071 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1072 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1072 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1073 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1073 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1074 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1074 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1075 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 1075 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1076 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 1076 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1077 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 1077 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1078 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1078 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1079 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1079 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1080 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1080 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1081 
  }
 1081 
  }
1082 
 
 1082 
 
1083 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1083 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1084 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1084 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1085 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1085 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1086 
 
 1086 
 
1087 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 1087 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1088 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1088 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1089 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1089 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1090 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1090 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1091 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 1091 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1092 
 
 1092 
 
1093 
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 1093 
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
1094 
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 1094 
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1095 
 
 1095 
 
1096 
    // Maximalwerte abfangen
 1096 
    // Maximalwerte abfangen
1097 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1097 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1098 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1098 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1099 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1099 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1100 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1100 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1101 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1101 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1102 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1102 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1103 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1103 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1104 
 
 1104 
 
1105 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1105 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1106 
// Höhenregelung
 1106 
// Höhenregelung
1107 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1107 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1108 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1108 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1109 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1109 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1110 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1110 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1111 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1111 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1112 
 
 1112 
 
1113 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1113 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1114 
  {
 1114 
  {
1115 
    int tmp_int;
 1115 
    int tmp_int;
1116 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1116 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1117 
    {
 1117 
    {
1118 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1118 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1119 
      {
 1119 
      {
1120 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1120 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1121 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1121 
       HoehenReglerAktiv = 0;
1122 
      }
 1122 
      }
1123 
      else  
 1123 
      else  
1124 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1124 
        HoehenReglerAktiv = 1;
1125 
    }
 1125 
    }
1126 
    else
 1126 
    else
1127 
    {
 1127 
    {
1128 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1128 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1129 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1129 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1130 
    }
 1130 
    }
1131 
 
 1131 
 
1132 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1132 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1133 
    h = HoehenWert;
 1133 
    h = HoehenWert;
1134 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1134 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1135 
     {      
 1135 
     {      
1136 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1136 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1137 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1137 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1138 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1138 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1139 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1139 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1140 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1140 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1141 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
 1141 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1142 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
 1142 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1143 
      h -= tmp_int;
 1143 
      h -= tmp_int;
1144 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 1144 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1145 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1145 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1146 
       {
 1146 
       {
1147 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1147 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1148 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1148 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1149 
       }  
 1149 
       }  
1150 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1150 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1151 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1151 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1152 
     }
 1152 
     }
1153 
  }
 1153 
  }
1154 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1154 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1155 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1155 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1156 
// + Mischer und PI-Regler
 1156 
// + Mischer und PI-Regler
1157 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1157 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1158 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1158 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1159 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1159 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1160 
// Gier-Anteil
 1160 
// Gier-Anteil
1161 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1161 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1162 
#define MUL_G  1.0
 1162 
#define MUL_G  1.0
1163 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1163 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1164 
// GierMischanteil = 0;
 1164 
// GierMischanteil = 0;
1165 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1165 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1166 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1166 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1167 
    {
 1167 
    {
1168 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1168 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1169 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1169 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1170 
    }
 1170 
    }
1171 
    else
 1171 
    else
1172 
    {
 1172 
    {
1173 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1173 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1174 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1174 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1175 
    }
 1175 
    }
1176 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1176 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1177 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1177 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1178 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1178 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1179 
 
 1179 
 
1180 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1180 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1181 
// Nick-Achse
 1181 
// Nick-Achse
1182 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1182 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1183 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1183 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1184 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1184 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1185 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1185 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1186 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1186 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1187 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1187 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1188 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1188 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1189 
    // Motor Vorn
 1189 
    // Motor Vorn
1190 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1190 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1191 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1191 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1192 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1192 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1193 
 
 1193 
 
1194 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1194 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1195 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1195 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1196 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1196 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1197 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1197 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1198 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1198 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1199 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 1199 
        Motor_Vorne = motorwert;           
1200 
    // Motor Heck
 1200 
    // Motor Heck
1201 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1201 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1202 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1202 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1203 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1203 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1204 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1204 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1205 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1205 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1206 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 1206 
        Motor_Hinten = motorwert;              
1207 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1207 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1208 
// Roll-Achse
 1208 
// Roll-Achse
1209 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1209 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1210 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1210 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1211 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1211 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1212 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1212 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1213 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 1213 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1214 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 1214 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1215 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1215 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1216 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1216 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1217 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1217 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1218 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1218 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1219 
    // Motor Links
 1219 
    // Motor Links
1220 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1220 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1221 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1221 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1222 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1222 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1223 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1223 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1224 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1224 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1225 
    Motor_Links = motorwert;           
 1225 
    Motor_Links = motorwert;           
1226 
    // Motor Rechts
 1226 
    // Motor Rechts
1227 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1227 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1228 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1228 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1229 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1229 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1230 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1230 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1231 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1231 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1232 
    Motor_Rechts = motorwert;          
 1232 
    Motor_Rechts = motorwert;          
1233 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1233 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1234 
}
 1234 
}
1235 
 
 1235 
 
1236 
 
 1236