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| 1224 | //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
1224 | //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
| 1225 | KompassSollWert = KompassValue; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten |
1225 | KompassSollWert = KompassValue; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten |
| 1226 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten |
1226 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten |
| 1227 | } |
1227 | } |
| Line 1228... | Line 1228... | ||
| 1228 | 1228 | ||
| 1229 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben |
1229 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 49)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben |
| Line 1230... | Line 1230... | ||
| 1230 | else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen |
1230 | else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen |
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| 1232 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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