WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1166 and 1167 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR

     RohMesswertNick = MesswertNick;
     RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 //DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
 //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 // Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                     if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
                     if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
-// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-//            MesswertRoll += tmpl;
-//            MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512
-//            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
+// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
             Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
-            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
             Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
             if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
+            {
              Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
              Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
+            }
             if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
+            {
              Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
              Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
-            }
-            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
-            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
-            if(PlatinenVersion == 10)
-                         {
-              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
-              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
-                         }
-                         else
-                         {
-              if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;
-              if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;
+            }
-// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-//            MesswertNick -= tmpl2;
-//            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
-//            MesswertNick -= tmpl / 100L; //109
+// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
             Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
-            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
             Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
             if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
+             {
               Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
               Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
+             }
             if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
+            {
              Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
-            }
-            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
-            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
-            if(PlatinenVersion == 10)
-                         {
-              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
-              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
-                         }
-                         else
-                         {
-              if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;
-              if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000;
+            }
     Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
     IntegralNick = Mess_IntegralNick;
     IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
-    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
-    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
-//    MesswertNick = (RohMesswertNick + 2 * MesswertNick) / 3;
+    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
-//    MesswertRoll = (RohMesswertRoll + 2 * MesswertRoll) / 3;
+    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
+#define D_LIMIT 128
+   MesswertNick = HiResNick / 20;
+   MesswertRoll = HiResRoll / 20;
+   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
+   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
-#define D_LIMIT 128
+   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
    if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
-MesswertNick = HiResNick / 20;
+   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
-MesswertRoll = HiResRoll / 20;
+   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
  CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
 // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
  CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
  CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
-// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
- //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
-// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
-// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
-// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
-// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
-// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
-// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
-// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
- //Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
  Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
  MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
  MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
+}
+      {
       tmp_long  /= 3;
       tmp_long2 /= 3;
+      }
 #define AUSGLEICH  32
       if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
       if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
       if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
   if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
     if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
     if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
-#define TRIM_MAX (Poti1 * 2)
+#define TRIM_MAX 200
  if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
  if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
     motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
     motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
     Motor8 = motorwert;
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 #endif
+/*
 if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
 if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
 if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
 if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
+*/
+}

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