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Rev 726 Rev 898
Line 8... Line 8...
8 
#include "twimaster.h"
 8 
#include "twimaster.h"
9 
#include "fc.h"
 9 
#include "fc.h"
Line 10... Line 10...
10 
 
 10 
 
11 
volatile uint8_t twi_state = 0;
 11 
volatile uint8_t twi_state = 0;
12 
volatile uint8_t motor = 0;
 12 
volatile uint8_t motor = 0;
Line 13... Line 13...
13 
volatile uint8_t motor_rx[8];
 13 
volatile uint8_t motor_rx[12];
14 
 
 14 
 
15 
/**************************************************/
 15 
/**************************************************/
16 
/*   Initialize I2C (TWI)                         */
 16 
/*   Initialize I2C (TWI)                         */
Line 137... Line 137...
137 
                break;
 137 
                break;
138 
        case 1: // Send Data to Salve
 138 
        case 1: // Send Data to Salve
139 
                switch(motor++)
 139 
                switch(motor++)
140 
                    {
 140 
                    {
141 
                    case 0:
 141 
                    case 0:
142 
                            I2C_WriteByte(Motor_Front);
 142 
                            I2C_WriteByte(Motor_FrontLeft);
143 
                            break;
 143 
                            break;
144 
                    case 1:
 144 
                    case 1:
145 
                            I2C_WriteByte(Motor_Rear);
 145 
                            I2C_WriteByte(Motor_RearRight);
146 
                            break;
 146 
                            break;
147 
                    case 2:
 147 
                    case 2:
148 
                            I2C_WriteByte(Motor_Right);
 148 
                            I2C_WriteByte(Motor_FrontRight);
149 
                            break;
 149 
                            break;
150 
                    case 3:
 150 
                    case 3:
- 
 
 151 
                            I2C_WriteByte(Motor_RearLeft);
- 
 
 152 
                            break;
- 
 
 153 
                    case 4:
- 
 
 154 
                            I2C_WriteByte(Motor_Right);
- 
 
 155 
                            break;
- 
 
 156 
                    case 5:
151 
                            I2C_WriteByte(Motor_Left);
 157 
                            I2C_WriteByte(Motor_Left);
152 
                            break;
 158 
                            break;
153 
                    }
 159 
                    }
154 
                break;
 160 
                break;
155 
        case 2: // repeat case 0+1 for all Slaves
 161 
        case 2: // repeat case 0+1 for all Slaves
156 
                if (motor<4) twi_state = 0;
 162 
                if (motor<6) twi_state = 0;
157 
                I2C_Start(); // Repeated start -> switch salve or switch Master Transmit -> Master Receive
 163 
                I2C_Start(); // Repeated start -> switch salve or switch Master Transmit -> Master Receive
158 
                break;
 164 
                break;
Line 159... Line 165...
159 
 
 165 
 
160 
        // Master Receive
 166 
        // Master Receive
Line 169... Line 175...
169 
                motor_rx[motorread] = TWDR;
 175 
                motor_rx[motorread] = TWDR;
170 
                                I2C_ReceiveLastByte();
 176 
                                I2C_ReceiveLastByte();
171 
                                break;
 177 
                                break;
172 
        case 6:
 178 
        case 6:
173 
                //Read 2nd byte
 179 
                //Read 2nd byte
174 
                                motor_rx[motorread+4] = TWDR;
 180 
                                motor_rx[motorread+6] = TWDR;
175 
                                motorread++;
 181 
                                motorread++;
176 
                if (motorread > 3) motorread=0;
 182 
                if (motorread > 5) motorread=0;
Line 177... Line 183...
177 
 
 183 
 
178 
        default:
 184 
        default:
179 
                I2C_Stop();
 185 
                I2C_Stop();
180 
                twi_state = 0;
 186 
                twi_state = 0;