Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 36 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 36 Rev 37
Line 48... Line 48...
48 
 
 48 
 
49 
#define SYNC_CHAR1              0xb5
 49 
#define SYNC_CHAR1              0xb5
Line 50... Line 50...
50 
#define SYNC_CHAR2              0x62
 50 
#define SYNC_CHAR2              0x62
- 
 
 51 
 
51 
 
 52 
#define CLASS_NAV               0x01
52 
#define CLASS_NAV               0x01
 53 
#define MSGID_POSECEF   0x01
- 
 
 54 
#define MSGID_STATUS    0x03
53 
#define MSGID_STATUS    0x03
 55 
//#define       MSGID_POSLLH    0x02
54 
#define MSGID_POSLLH    0x02
 56 
#define MSGID_VELECEF   0x11
Line 55... Line 57...
55 
#define MSGID_POSUTM    0x08
 57 
//#define       MSGID_POSUTM    0x08
56 
#define MSGID_VELNED    0x12
 58 
//#define       MSGID_VELNED    0x12
Line 66... Line 68...
66 
        unsigned long   TTFF;           // Time to first fix (millisecond time tag)
68 
        unsigned long   TTFF;           // Time to first fix (millisecond time tag)
67 
        unsigned long   MSSS;           // Milliseconds since Startup / Reset
69 
        unsigned long   MSSS;           // Milliseconds since Startup / Reset
68 
        uint8_t                 packetStatus;
 70 
        uint8_t                 packetStatus;
69 
} NAV_STATUS_t;
 71 
} NAV_STATUS_t;
Line 70... Line 72...
70 
 
 72 
 
71 
 
 73 
/*
72 
typedef struct {
 74 
typedef struct {
73 
        unsigned long   ITOW;           // time of week
 75 
        unsigned long   ITOW;           // time of week
74 
        long                    LON;            // longitude in 1e-07 deg
 76 
        long                    LON;            // longitude in 1e-07 deg
75 
        long                    LAT;            // lattitude
 77 
        long                    LAT;            // lattitude
Line 102... Line 104...
102 
        long                    Heading;        // deg (1e-05)  Heading 2-D  
 104 
        long                    Heading;        // deg (1e-05)  Heading 2-D  
103 
        unsigned long   SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate  
 105 
        unsigned long   SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate  
104 
        unsigned long   CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate  
 106 
        unsigned long   CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate  
105 
        uint8_t                 packetStatus;
 107 
        uint8_t                 packetStatus;
106 
} NAV_VELNED_t;
 108 
} NAV_VELNED_t;
- 
 
 109 
*/
- 
 
 110 
 
- 
 
 111 
typedef struct {
- 
 
 112 
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
- 
 
 113 
        long                    ECEF_X;                 // ecef x / cm
- 
 
 114 
        long                    ECEF_Y;                 // ecef y / cm  
- 
 
 115 
        long                    ECEF_Z;                 // ecef z / cm  
- 
 
 116 
        unsigned long   Pacc;           // Abweichung  
- 
 
 117 
        uint8_t                 packetStatus;
- 
 
 118 
} NAV_POSECEF_t ;
- 
 
 119 
 
- 
 
 120 
typedef struct {
- 
 
 121 
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
- 
 
 122 
        long                    ECEFVX;                 // ecef x velocity cm/s
- 
 
 123 
        long                    ECEFVY;                 // ecef y velocity cm/s  
- 
 
 124 
        long                    ECEFVZ;                 // ecef z velocity cm/s
- 
 
 125 
        unsigned long   SAcc;           // Abweichung  
- 
 
 126 
        uint8_t                 packetStatus;
- 
 
 127 
} NAV_VELECEF_t;
Line 107... Line 128...
107 
 
 128 
 
- 
 
 129 
 
- 
 
 130 
NAV_STATUS_t    navStatus;
- 
 
 131 
NAV_POSECEF_t   navPosECEF;
108 
 
 132 
NAV_VELECEF_t   navVelECEF;
109 
NAV_STATUS_t    navStatus;
 133 
 
110 
NAV_POSLLH_t    navPosLlh;
 134 
//NAV_POSLLH_t  navPosLlh;
Line 111... Line 135...
111 
NAV_POSUTM_t    navPosUtm;
 135 
//NAV_POSUTM_t  navPosUtm;
112 
NAV_VELNED_t    navVelNed;
 136 
//NAV_VELECEF  avVelNed;
113 
 
 137 
 
114 
volatile char                   *ubxP, *ubxEp, *ubxSp;  // pointers to packet currently transfered
 138 
volatile char                   *ubxP, *ubxEp, *ubxSp;  // pointers to packet currently transfered
Line 153... Line 177...
153 
  else ptr = 0;
 177 
  else ptr = 0;
154 
}
 178 
}
Line 155... Line 179...
155 
 
 179 
 
156 
void GPSscanData (void)
 180 
void GPSscanData (void)
- 
 
 181 
{
- 
 
 182 
 
- 
 
 183 
 
- 
 
 184 
if (navPosECEF.packetStatus == 1)                       // valid packet
- 
 
 185 
        {
- 
 
 186 
                actualPos.x = navPosECEF.ECEF_X;  //ECEF X in cm
- 
 
 187 
                actualPos.y = navPosECEF.ECEF_Y;  //ECEF Y in cm
- 
 
 188 
                actualPos.z = navPosECEF.ECEF_Z; //ECEF Z in cm
- 
 
 189 
                navPosECEF.packetStatus = 0;
- 
 
 190 
        }
- 
 
 191 
       
157 
{
 192 
 
158 
        if (navStatus.packetStatus == 1)                        // valid packet
 193 
        if (navStatus.packetStatus == 1)                        // valid packet
159 
        {
 194 
        {
160 
                actualPos.state = navStatus.GPSfix;
 195 
                actualPos.state = navStatus.GPSfix;
161 
                navStatus.packetStatus = 0;
 196 
                navStatus.packetStatus = 0;
162 
        }
 197 
        }
- 
 
 198 
       
- 
 
 199 
        if (navVelECEF.packetStatus == 1)                       // valid packet
- 
 
 200 
        {
- 
 
 201 
                actualPos.vx = navVelECEF.ECEFVX;  //ECEF VEL X in cm/s
- 
 
 202 
                actualPos.vy = navVelECEF.ECEFVY;  //ECEF VEL Y in cm/s
- 
 
 203 
                actualPos.vz = navVelECEF.ECEFVZ; //ECEF VEL Z in cm/s
- 
 
 204 
                navVelECEF.packetStatus = 0;
- 
 
 205 
        }
163 
 
 206 
/*
164 
        if (navPosUtm.packetStatus == 1)                        // valid packet
 207 
        if (navPosUtm.packetStatus == 1)                        // valid packet
165 
        {
 208 
        {
166 
                actualPos.northing = navPosUtm.NORTH;  ///10;           // in 10cm;
 209 
                actualPos.northing = navPosUtm.NORTH;  ///10;           // in 10cm;
167 
                actualPos.easting = navPosUtm.EAST;  //10;
 210 
                actualPos.easting = navPosUtm.EAST;  //10;
Line 175... Line 218...
175 
               
 218 
               
176 
        if (navVelNed.packetStatus == 1){
 219 
        if (navVelNed.packetStatus == 1){
177 
                actualPos.velNorth = navVelNed.VEL_N;
 220 
                actualPos.velNorth = navVelNed.VEL_N;
178 
                actualPos.velEast = navVelNed.VEL_E;
 221 
                actualPos.velEast = navVelNed.VEL_E;
179 
                navVelNed.packetStatus = 0;}
 222 
                navVelNed.packetStatus = 0;}
180 
/*
 223 
 
181 
        navPosLlh and navVelNed currently not used
 224 
        navPosLlh and navVelNed currently not used
- 
 
 225 
*/
182 
*/
 226 
 
Line 183... Line 227...
183 
 if (actualPos.state != 0){ROT_ON;}             //-> Rot blinkt mit 4Hz wenn GPS Signal brauchbar
 227 
 if (actualPos.state != 0){ROT_ON;}             //-> Rot blinkt mit 4Hz wenn GPS Signal brauchbar
Line 184... Line 228...
184 
 
 228 
 
Line 250... Line 294...
250 
                                                ubxP = (char*)&navStatus;
 294 
                                                ubxP = (char*)&navStatus;
251 
                                                ubxEp = (char*)(&navStatus + sizeof(NAV_STATUS_t));
 295 
                                                ubxEp = (char*)(&navStatus + sizeof(NAV_STATUS_t));
252 
                                                ubxSp = (char*)&navStatus.packetStatus;
 296 
                                                ubxSp = (char*)&navStatus.packetStatus;
253 
                                                ignorePacket = navStatus.packetStatus;
 297 
                                                ignorePacket = navStatus.packetStatus;
254 
                                                break;
 298 
                                                break;
- 
 
 299 
                                        case MSGID_POSECEF:
- 
 
 300 
                                                ubxP = (char*)&navPosECEF;
- 
 
 301 
                                                ubxEp = (char*)(&navPosECEF + sizeof(NAV_POSECEF_t));
- 
 
 302 
                                                ubxSp = (char*)&navPosECEF.packetStatus;
- 
 
 303 
                                                ignorePacket = navPosECEF.packetStatus;
- 
 
 304 
                                                break;
- 
 
 305 
                                        case MSGID_VELECEF:
- 
 
 306 
                                                ubxP = (char*)&navVelECEF;
- 
 
 307 
                                                ubxEp = (char*)(&navVelECEF + sizeof(NAV_VELECEF_t));
- 
 
 308 
                                                ubxSp = (char*)&navVelECEF.packetStatus;
- 
 
 309 
                                                ignorePacket = navVelECEF.packetStatus;
- 
 
 310 
                                                break;
- 
 
 311 
                                       
- 
 
 312 
                                        /*
255 
                                        case MSGID_POSLLH:
 313 
                                        case MSGID_POSLLH:
256 
                                                ubxP = (char*)&navPosLlh;
 314 
                                                ubxP = (char*)&navPosLlh;
257 
                                                ubxEp = (char*)(&navPosLlh + sizeof(NAV_POSLLH_t));
 315 
                                                ubxEp = (char*)(&navPosLlh + sizeof(NAV_POSLLH_t));
258 
                                                ubxSp = (char*)&navPosLlh.packetStatus;
 316 
                                                ubxSp = (char*)&navPosLlh.packetStatus;
259 
                                                ignorePacket = navPosLlh.packetStatus;
 317 
                                                ignorePacket = navPosLlh.packetStatus;
Line 268... Line 326...
268 
                                                ubxP = (char*)&navVelNed;
 326 
                                                ubxP = (char*)&navVelNed;
269 
                                                ubxEp = (char*)(&navVelNed + sizeof(NAV_VELNED_t));
 327 
                                                ubxEp = (char*)(&navVelNed + sizeof(NAV_VELNED_t));
270 
                                                ubxSp = (char*)&navVelNed.packetStatus;
 328 
                                                ubxSp = (char*)&navVelNed.packetStatus;
271 
                                                ignorePacket = navVelNed.packetStatus;
 329 
                                                ignorePacket = navVelNed.packetStatus;
272 
                                                break;
 330 
                                                break;
- 
 
 331 
                                        */
- 
 
 332 
                                       
273 
                                        default:
 333 
                                        default:
274 
                                                ignorePacket = 1;
 334 
                                                ignorePacket = 1;
275 
                                                ubxSp = (char*)0;
 335 
                                                ubxSp = (char*)0;
276 
                                }
 336 
                                }
277 
                                break;
 337 
                                break;