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| Rev 64 | Rev 92 | ||
|---|---|---|---|
| 1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
| 3 | #######################################################################################*/ |
3 | #######################################################################################*/ |
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 5 | // + Regler für Brushless-Motoren |
5 | // + Regler für Brushless-Motoren |
| 6 | // + ATMEGA8 mit 8MHz |
6 | // + ATMEGA8 mit 8MHz |
| 7 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
7 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
| 8 | // + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss |
8 | // + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss |
| 9 | // + www.MikroKopter.com |
9 | // + www.MikroKopter.com |
| 10 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
10 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 11 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
11 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| 12 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
12 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| 13 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
13 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| 14 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
14 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| 15 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
15 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 16 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
16 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| 17 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
17 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 18 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
18 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| 19 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
19 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| 20 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
20 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 21 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
21 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| 22 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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| 23 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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| 24 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
24 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 25 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
25 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| 26 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
26 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| 27 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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| 28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 29 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
29 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| 30 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
30 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 32 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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| 33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 34 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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| 35 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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| 36 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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| 37 | // + from this software without specific prior written permission. |
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| 38 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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| 39 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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| 40 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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| 41 | // + with our written permission |
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| 47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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| 48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
| 49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
| 50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
| 51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
| 52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 53 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
53 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 54 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
54 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 56 | 56 | ||
| 57 | #include "main.h" |
57 | #include "main.h" |
| 58 | 58 | ||
| 59 | unsigned int PWM = 0; |
59 | unsigned int PWM = 0; |
| 60 | unsigned int Strom = 0,RuheStrom; //ca. in 0,1A |
60 | unsigned int Strom = 0,RuheStrom; //ca. in 0,1A |
| 61 | unsigned char Strom_max = 0; |
61 | unsigned char Strom_max = 0; |
| 62 | unsigned char Mittelstrom = 0; |
62 | unsigned char Mittelstrom = 0; |
| 63 | unsigned int Drehzahl = 0; // in 100UPM 60 = 6000 |
63 | unsigned int Drehzahl = 0; // in 100UPM 60 = 6000 |
| 64 | unsigned int KommutierDelay = 10; |
64 | unsigned int KommutierDelay = 10; |
| 65 | unsigned int I2C_Timeout = 0; |
65 | unsigned int I2C_Timeout = 0; |
| 66 | unsigned int SIO_Timeout = 0; |
66 | unsigned int SIO_Timeout = 0; |
| 67 | unsigned int SollDrehzahl = 0; |
67 | unsigned int SollDrehzahl = 0; |
| 68 | unsigned int IstDrehzahl = 0; |
68 | unsigned int IstDrehzahl = 0; |
| 69 | unsigned int DrehZahlTabelle[256];//vorberechnete Werte zur Drehzahlerfassung |
69 | unsigned int DrehZahlTabelle[256];//vorberechnete Werte zur Drehzahlerfassung |
| 70 | unsigned char ZeitFuerBerechnungen = 1; |
70 | unsigned char ZeitFuerBerechnungen = 1; |
| 71 | unsigned char MotorAnwerfen = 0; |
71 | unsigned char MotorAnwerfen = 0; |
| 72 | unsigned char MotorGestoppt = 1; |
72 | unsigned char MotorGestoppt = 1; |
| 73 | unsigned char MaxPWM = MAX_PWM; |
73 | unsigned char MaxPWM = MAX_PWM; |
| 74 | unsigned int CntKommutierungen = 0; |
74 | unsigned int CntKommutierungen = 0; |
| 75 | unsigned int SIO_Drehzahl = 0; |
75 | unsigned int SIO_Drehzahl = 0; |
| 76 | unsigned char ZeitZumAdWandeln = 1; |
76 | unsigned char ZeitZumAdWandeln = 1; |
| 77 | unsigned char MotorAdresse = 1; |
77 | unsigned char MotorAdresse = 1; |
| 78 | unsigned char PPM_Betrieb = 1; |
78 | unsigned char PPM_Betrieb = 1; |
| 79 | 79 | ||
| 80 | //############################################################################ |
80 | //############################################################################ |
| 81 | // |
81 | // |
| 82 | void SetPWM(void) |
82 | void SetPWM(void) |
| 83 | //############################################################################ |
83 | //############################################################################ |
| 84 | { |
84 | { |
| 85 | unsigned char tmp_pwm; |
85 | unsigned char tmp_pwm; |
| 86 | tmp_pwm = PWM; |
86 | tmp_pwm = PWM; |
| 87 | if(tmp_pwm > MaxPWM) // Strombegrenzung |
87 | if(tmp_pwm > MaxPWM) // Strombegrenzung |
| 88 | { |
88 | { |
| 89 | tmp_pwm = MaxPWM; |
89 | tmp_pwm = MaxPWM; |
| 90 | PORTC |= ROT; |
90 | PORTC |= ROT; |
| 91 | } |
91 | } |
| 92 | if(Strom > MAX_STROM) // Strombegrenzung |
92 | if(Strom > MAX_STROM) // Strombegrenzung |
| 93 | { |
93 | { |
| 94 | OCR1A = 0; OCR1B = 0; OCR2 = 0; |
94 | OCR1A = 0; OCR1B = 0; OCR2 = 0; |
| 95 | PORTC |= ROT; |
95 | PORTC |= ROT; |
| 96 | Strom--; |
96 | Strom--; |
| 97 | } |
97 | } |
| 98 | else |
98 | else |
| 99 | { |
99 | { |
| 100 | #ifdef _32KHZ |
100 | #ifdef _32KHZ |
| 101 | OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
101 | OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
| 102 | #endif |
102 | #endif |
| 103 | 103 | ||
| 104 | #ifdef _16KHZ |
104 | #ifdef _16KHZ |
| 105 | //OCR1A = 2 * (int)tmp_pwm; OCR1B = 2 * (int)tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
105 | //OCR1A = 2 * (int)tmp_pwm; OCR1B = 2 * (int)tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
| 106 | OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
106 | OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
| 107 | #endif |
107 | #endif |
| 108 | } |
108 | } |
| 109 | } |
109 | } |
| 110 | 110 | ||
| 111 | //############################################################################ |
111 | //############################################################################ |
| 112 | // |
112 | // |
| 113 | void PWM_Init(void) |
113 | void PWM_Init(void) |
| 114 | //############################################################################ |
114 | //############################################################################ |
| 115 | { |
115 | { |
| 116 | PWM_OFF; |
116 | PWM_OFF; |
| 117 | TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (0 << WGM12) | |
117 | TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (0 << WGM12) | |
| 118 | (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1); |
118 | (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1); |
| 119 | /* TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (1 << WGM12) | |
119 | /* TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (1 << WGM12) | |
| 120 | (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1); |
120 | (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1); |
| 121 | */ |
121 | */ |
| 122 | } |
122 | } |
| 123 | 123 | ||
| 124 | //############################################################################ |
124 | //############################################################################ |
| 125 | // |
125 | // |
| 126 | void Wait(unsigned char dauer) |
126 | void Wait(unsigned char dauer) |
| 127 | //############################################################################ |
127 | //############################################################################ |
| 128 | { |
128 | { |
| 129 | dauer = (unsigned char)TCNT0 + dauer; |
129 | dauer = (unsigned char)TCNT0 + dauer; |
| 130 | while((TCNT0 - dauer) & 0x80); |
130 | while((TCNT0 - dauer) & 0x80); |
| 131 | } |
131 | } |
| 132 | 132 | ||
| 133 | //############################################################################ |
133 | //############################################################################ |
| 134 | // |
134 | // |
| 135 | void Anwerfen(unsigned char pwm) |
135 | void Anwerfen(unsigned char pwm) |
| 136 | //############################################################################ |
136 | //############################################################################ |
| 137 | { |
137 | { |
| 138 | unsigned long timer = 300,i; |
138 | unsigned long timer = 300,i; |
| 139 | DISABLE_SENSE_INT; |
139 | DISABLE_SENSE_INT; |
| 140 | PWM = 5; |
140 | PWM = 5; |
| 141 | SetPWM(); |
141 | SetPWM(); |
| 142 | Manuell(); |
142 | Manuell(); |
| 143 | Delay_ms(200); |
143 | Delay_ms(200); |
| 144 | PWM = pwm; |
144 | PWM = pwm; |
| 145 | while(1) |
145 | while(1) |
| 146 | { |
146 | { |
| 147 | for(i=0;i<timer; i++) |
147 | for(i=0;i<timer; i++) |
| 148 | { |
148 | { |
| 149 | if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart(); |
149 | if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart(); |
| 150 | else DatenUebertragung(); |
150 | else DatenUebertragung(); |
| 151 | Wait(100); // warten |
151 | Wait(100); // warten |
| 152 | } |
152 | } |
| 153 | timer-= timer/15+1; |
153 | timer-= timer/15+1; |
| 154 | if(timer < 25) { if(TEST_MANUELL) timer = 25; else return; } |
154 | if(timer < 25) { if(TEST_MANUELL) timer = 25; else return; } |
| 155 | 155 | ||
| 156 | Manuell(); |
156 | Manuell(); |
| 157 | Phase++; |
157 | Phase++; |
| 158 | Phase %= 6; |
158 | Phase %= 6; |
| 159 | AdConvert(); |
159 | AdConvert(); |
| 160 | PWM = pwm; |
160 | PWM = pwm; |
| 161 | SetPWM(); |
161 | SetPWM(); |
| 162 | if(SENSE) |
162 | if(SENSE) |
| 163 | { |
163 | { |
| 164 | PORTD ^= GRUEN; |
164 | PORTD ^= GRUEN; |
| 165 | } |
165 | } |
| 166 | } |
166 | } |
| 167 | } |
167 | } |
| 168 | 168 | ||
| 169 | /* |
169 | /* |
| 170 | #define SENSE_A ADMUX = 0; |
170 | #define SENSE_A ADMUX = 0; |
| 171 | #define SENSE_B ADMUX = 1; |
171 | #define SENSE_B ADMUX = 1; |
| 172 | #define SENSE_C ADMUX = 2; |
172 | #define SENSE_C ADMUX = 2; |
| 173 | 173 | ||
| 174 | #define ClrSENSE ACSR |= 0x10 |
174 | #define ClrSENSE ACSR |= 0x10 |
| 175 | #define SENSE ((ACSR & 0x10)) |
175 | #define SENSE ((ACSR & 0x10)) |
| 176 | #define SENSE_L (!(ACSR & 0x20)) |
176 | #define SENSE_L (!(ACSR & 0x20)) |
| 177 | #define SENSE_H ((ACSR & 0x20)) |
177 | #define SENSE_H ((ACSR & 0x20)) |
| 178 | */ |
178 | */ |
| 179 | 179 | ||
| 180 | void RotBlink(unsigned char anz) |
180 | void RotBlink(unsigned char anz) |
| 181 | { |
181 | { |
| 182 | sei(); // Interrupts ein |
182 | sei(); // Interrupts ein |
| 183 | while(anz--) |
183 | while(anz--) |
| 184 | { |
184 | { |
| 185 | PORTC |= ROT; |
185 | PORTC |= ROT; |
| 186 | Delay_ms(300); |
186 | Delay_ms(300); |
| 187 | PORTC &= ~ROT; |
187 | PORTC &= ~ROT; |
| 188 | Delay_ms(300); |
188 | Delay_ms(300); |
| 189 | } |
189 | } |
| 190 | Delay_ms(1000); |
190 | Delay_ms(1000); |
| 191 | } |
191 | } |
| 192 | 192 | ||
| 193 | #define TEST_STROMGRENZE 120 |
193 | #define TEST_STROMGRENZE 120 |
| 194 | unsigned char DelayM(unsigned int timer) |
194 | unsigned char DelayM(unsigned int timer) |
| 195 | { |
195 | { |
| 196 | while(timer--) |
196 | while(timer--) |
| 197 | { |
197 | { |
| 198 | FastADConvert(); |
198 | FastADConvert(); |
| 199 | if(Strom > (TEST_STROMGRENZE + RuheStrom)) |
199 | if(Strom > (TEST_STROMGRENZE + RuheStrom)) |
| 200 | { |
200 | { |
| 201 | FETS_OFF; |
201 | FETS_OFF; |
| 202 | return(1); |
202 | return(1); |
| 203 | } |
203 | } |
| 204 | } |
204 | } |
| 205 | return(0); |
205 | return(0); |
| 206 | } |
206 | } |
| 207 | 207 | ||
| 208 | unsigned char Delay(unsigned int timer) |
208 | unsigned char Delay(unsigned int timer) |
| 209 | { |
209 | { |
| 210 | while(timer--) |
210 | while(timer--) |
| 211 | { |
211 | { |
| 212 | // if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;} |
212 | // if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;} |
| 213 | } |
213 | } |
| 214 | return(0); |
214 | return(0); |
| 215 | } |
215 | } |
| 216 | 216 | ||
| 217 | /* |
217 | /* |
| 218 | void ShowSense(void) |
218 | void ShowSense(void) |
| 219 | { |
219 | { |
| 220 | if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;} |
220 | if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;} |
| 221 | 221 | ||
| 222 | } |
222 | } |
| 223 | */ |
223 | */ |
| 224 | #define HIGH_A_EIN PORTB |= 0x08 |
224 | #define HIGH_A_EIN PORTB |= 0x08 |
| 225 | #define HIGH_B_EIN PORTB |= 0x04 |
225 | #define HIGH_B_EIN PORTB |= 0x04 |
| 226 | #define HIGH_C_EIN PORTB |= 0x02 |
226 | #define HIGH_C_EIN PORTB |= 0x02 |
| 227 | #define LOW_A_EIN PORTD |= 0x08 |
227 | #define LOW_A_EIN PORTD |= 0x08 |
| 228 | #define LOW_B_EIN PORTD |= 0x10 |
228 | #define LOW_B_EIN PORTD |= 0x10 |
| 229 | #define LOW_C_EIN PORTD |= 0x20 |
229 | #define LOW_C_EIN PORTD |= 0x20 |
| 230 | 230 | ||
| 231 | void MotorTon(void) |
231 | void MotorTon(void) |
| 232 | //############################################################################ |
232 | //############################################################################ |
| 233 | { |
233 | { |
| 234 | unsigned char ADR_TAB[5] = {0,0,2,1,3}; |
234 | unsigned char ADR_TAB[5] = {0,0,2,1,3}; |
| 235 | unsigned int timer = 300,i; |
235 | unsigned int timer = 300,i; |
| 236 | unsigned int t = 0; |
236 | unsigned int t = 0; |
| 237 | unsigned char anz = 0,MosfetOkay = 0, grenze = 50; |
237 | unsigned char anz = 0,MosfetOkay = 0, grenze = 50; |
| 238 | 238 | ||
| 239 | PORTC &= ~ROT; |
239 | PORTC &= ~ROT; |
| 240 | Delay_ms(300 * ADR_TAB[MotorAdresse]); |
240 | Delay_ms(300 * ADR_TAB[MotorAdresse]); |
| 241 | DISABLE_SENSE_INT; |
241 | DISABLE_SENSE_INT; |
| 242 | cli();//Globale Interrupts Ausschalten |
242 | cli();//Globale Interrupts Ausschalten |
| 243 | uart_putchar('\n'); |
243 | uart_putchar('\n'); |
| 244 | STEUER_OFF; |
244 | STEUER_OFF; |
| 245 | Strom_max = 0; |
245 | Strom_max = 0; |
| 246 | DelayM(50); |
246 | DelayM(50); |
| 247 | RuheStrom = Strom_max; |
247 | RuheStrom = Strom_max; |
| 248 | // uart_putchar(RuheStrom + 'A'); |
248 | // uart_putchar(RuheStrom + 'A'); |
| 249 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
249 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 250 | //+ High-Mosfets auf Kurzschluss testen |
250 | //+ High-Mosfets auf Kurzschluss testen |
| 251 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
251 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 252 | Strom = 0; |
252 | Strom = 0; |
| 253 | LOW_B_EIN; |
253 | LOW_B_EIN; |
| 254 | HIGH_A_EIN; |
254 | HIGH_A_EIN; |
| 255 | if(DelayM(3)) |
255 | if(DelayM(3)) |
| 256 | { |
256 | { |
| 257 | anz = 1; |
257 | anz = 1; |
| 258 | uart_putchar('1'); |
258 | uart_putchar('1'); |
| 259 | } |
259 | } |
| 260 | FETS_OFF; |
260 | FETS_OFF; |
| 261 | Delay(1000); |
261 | Delay(1000); |
| 262 | Strom = 0; |
262 | Strom = 0; |
| 263 | LOW_A_EIN; |
263 | LOW_A_EIN; |
| 264 | HIGH_B_EIN; |
264 | HIGH_B_EIN; |
| 265 | if(DelayM(3)) |
265 | if(DelayM(3)) |
| 266 | { |
266 | { |
| 267 | anz = 2; |
267 | anz = 2; |
| 268 | uart_putchar('2'); |
268 | uart_putchar('2'); |
| 269 | } |
269 | } |
| 270 | FETS_OFF; |
270 | FETS_OFF; |
| 271 | Delay(1000); |
271 | Delay(1000); |
| 272 | Strom = 0; |
272 | Strom = 0; |
| 273 | LOW_B_EIN; // Low C ein |
273 | LOW_B_EIN; // Low C ein |
| 274 | HIGH_C_EIN; // High B ein |
274 | HIGH_C_EIN; // High B ein |
| 275 | if(DelayM(3)) |
275 | if(DelayM(3)) |
| 276 | { |
276 | { |
| 277 | anz = 3; |
277 | anz = 3; |
| 278 | uart_putchar('3'); |
278 | uart_putchar('3'); |
| 279 | } |
279 | } |
| 280 | FETS_OFF; |
280 | FETS_OFF; |
| 281 | Delay(1000); |
281 | Delay(1000); |
| 282 | LOW_A_EIN; // Low A ein; und A gegen C |
282 | LOW_A_EIN; // Low A ein; und A gegen C |
| 283 | HIGH_C_EIN; // High C ein |
283 | HIGH_C_EIN; // High C ein |
| 284 | if(DelayM(3)) |
284 | if(DelayM(3)) |
| 285 | { |
285 | { |
| 286 | anz = 3; |
286 | anz = 3; |
| 287 | uart_putchar('7'); |
287 | uart_putchar('7'); |
| 288 | } |
288 | } |
| 289 | FETS_OFF; |
289 | FETS_OFF; |
| 290 | DelayM(10000); |
290 | DelayM(10000); |
| 291 | if(anz) while(1) RotBlink(anz); // bei Kurzschluss nicht starten |
291 | if(anz) while(1) RotBlink(anz); // bei Kurzschluss nicht starten |
| 292 | 292 | ||
| 293 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
293 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 294 | //+ LOW-Mosfets auf Schalten und Kurzschluss testen |
294 | //+ LOW-Mosfets auf Schalten und Kurzschluss testen |
| 295 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
295 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 296 | if(UDR == ' ') {t = 65535; grenze = 40; uart_putchar('_');} else t = 1000; // Ausführlicher Test |
296 | if(UDR == ' ') {t = 65535; grenze = 40; uart_putchar('_');} else t = 1000; // Ausführlicher Test |
| 297 | Strom = 0; |
297 | Strom = 0; |
| 298 | for(i=0;i<t;i++) |
298 | for(i=0;i<t;i++) |
| 299 | { |
299 | { |
| 300 | LOW_A_EIN; |
300 | LOW_A_EIN; |
| 301 | DelayM(1); |
301 | DelayM(1); |
| 302 | FETS_OFF; |
302 | FETS_OFF; |
| 303 | Delay(5); |
303 | Delay(5); |
| 304 | HIGH_A_EIN; |
304 | HIGH_A_EIN; |
| 305 | DelayM(1); |
305 | DelayM(1); |
| 306 | FETS_OFF; |
306 | FETS_OFF; |
| 307 | if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 4; uart_putchar('4'); break;} |
307 | if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 4; uart_putchar('4'); break;} |
| 308 | Delay(5); |
308 | Delay(5); |
| 309 | } |
309 | } |
| 310 | Delay(10000); |
310 | Delay(10000); |
| 311 | 311 | ||
| 312 | Strom = 0; |
312 | Strom = 0; |
| 313 | for(i=0;i<t;i++) |
313 | for(i=0;i<t;i++) |
| 314 | { |
314 | { |
| 315 | LOW_B_EIN; |
315 | LOW_B_EIN; |
| 316 | DelayM(1); |
316 | DelayM(1); |
| 317 | FETS_OFF; |
317 | FETS_OFF; |
| 318 | Delay(5); |
318 | Delay(5); |
| 319 | HIGH_B_EIN; |
319 | HIGH_B_EIN; |
| 320 | DelayM(1); |
320 | DelayM(1); |
| 321 | FETS_OFF; |
321 | FETS_OFF; |
| 322 | if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 5; uart_putchar('5'); break;} |
322 | if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 5; uart_putchar('5'); break;} |
| 323 | Delay(5); |
323 | Delay(5); |
| 324 | } |
324 | } |
| 325 | 325 | ||
| 326 | Strom = 0; |
326 | Strom = 0; |
| 327 | Delay(10000); |
327 | Delay(10000); |
| 328 | 328 | ||
| 329 | for(i=0;i<t;i++) |
329 | for(i=0;i<t;i++) |
| 330 | { |
330 | { |
| 331 | LOW_C_EIN; |
331 | LOW_C_EIN; |
| 332 | DelayM(1); |
332 | DelayM(1); |
| 333 | FETS_OFF; |
333 | FETS_OFF; |
| 334 | Delay(5); |
334 | Delay(5); |
| 335 | HIGH_C_EIN; |
335 | HIGH_C_EIN; |
| 336 | DelayM(1); |
336 | DelayM(1); |
| 337 | FETS_OFF; |
337 | FETS_OFF; |
| 338 | if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 6; uart_putchar('6'); break;} |
338 | if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 6; uart_putchar('6'); break;} |
| 339 | Delay(5); |
339 | Delay(5); |
| 340 | } |
340 | } |
| 341 | 341 | ||
| 342 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
342 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 343 | //+ High-Mosfets auf Schalten testen |
343 | //+ High-Mosfets auf Schalten testen |
| 344 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
344 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 345 | SENSE_A; |
345 | SENSE_A; |
| 346 | FETS_OFF; |
346 | FETS_OFF; |
| 347 | LOW_B_EIN; // Low B ein |
347 | LOW_B_EIN; // Low B ein |
| 348 | LOW_C_EIN; // Low C ein |
348 | LOW_C_EIN; // Low C ein |
| 349 | Strom = 0; |
349 | Strom = 0; |
| 350 | #define TONDAUER 40000 |
350 | #define TONDAUER 40000 |
| 351 | #define SOUND_E 2 |
351 | #define SOUND_E 2 |
| 352 | #define SOUND1_A 300 |
352 | #define SOUND1_A 300 |
| 353 | #define SOUND2_A 330 |
353 | #define SOUND2_A 330 |
| 354 | #define SOUND3_A 360 |
354 | #define SOUND3_A 360 |
| 355 | 355 | ||
| 356 | for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++) |
356 | for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++) |
| 357 | { |
357 | { |
| 358 | HIGH_A_EIN; // Test A |
358 | HIGH_A_EIN; // Test A |
| 359 | Delay(SOUND_E); |
359 | Delay(SOUND_E); |
| 360 | if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay |= 0x01; } else { MosfetOkay &= ~0x01;}; |
360 | if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay |= 0x01; } else { MosfetOkay &= ~0x01;}; |
| 361 | PORTB = 0; |
361 | PORTB = 0; |
| 362 | Delay(SOUND1_A); |
362 | Delay(SOUND1_A); |
| 363 | } |
363 | } |
| 364 | FETS_OFF; |
364 | FETS_OFF; |
| 365 | 365 | ||
| 366 | LOW_A_EIN; // Low A ein |
366 | LOW_A_EIN; // Low A ein |
| 367 | LOW_C_EIN; // Low C ein |
367 | LOW_C_EIN; // Low C ein |
| 368 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++) |
368 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++) |
| 369 | { |
369 | { |
| 370 | HIGH_B_EIN; // Test B |
370 | HIGH_B_EIN; // Test B |
| 371 | Delay(SOUND_E); |
371 | Delay(SOUND_E); |
| 372 | if(MessAD(1) > 50) { MosfetOkay |= 0x02; } else { MosfetOkay &= ~0x02;}; |
372 | if(MessAD(1) > 50) { MosfetOkay |= 0x02; } else { MosfetOkay &= ~0x02;}; |
| 373 | PORTB = 0; |
373 | PORTB = 0; |
| 374 | Delay(SOUND1_A); |
374 | Delay(SOUND1_A); |
| 375 | } |
375 | } |
| 376 | 376 | ||
| 377 | FETS_OFF; |
377 | FETS_OFF; |
| 378 | LOW_A_EIN; // Low A ein |
378 | LOW_A_EIN; // Low A ein |
| 379 | LOW_B_EIN; // Low B ein |
379 | LOW_B_EIN; // Low B ein |
| 380 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++) |
380 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++) |
| 381 | { |
381 | { |
| 382 | HIGH_C_EIN; // Test C |
382 | HIGH_C_EIN; // Test C |
| 383 | Delay(SOUND_E); |
383 | Delay(SOUND_E); |
| 384 | if(MessAD(2) > 50) { MosfetOkay |= 0x04; } else { MosfetOkay &= ~0x04;}; |
384 | if(MessAD(2) > 50) { MosfetOkay |= 0x04; } else { MosfetOkay &= ~0x04;}; |
| 385 | PORTB = 0; |
385 | PORTB = 0; |
| 386 | Delay(SOUND2_A); |
386 | Delay(SOUND2_A); |
| 387 | } |
387 | } |
| 388 | FETS_OFF; |
388 | FETS_OFF; |
| 389 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
389 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 390 | //+ Low-Mosfets auf Schalten testen |
390 | //+ Low-Mosfets auf Schalten testen |
| 391 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
391 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 392 | SENSE_B; |
392 | SENSE_B; |
| 393 | LOW_A_EIN; // Low A ein |
393 | LOW_A_EIN; // Low A ein |
| 394 | for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++) |
394 | for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++) |
| 395 | { |
395 | { |
| 396 | HIGH_B_EIN; // Test B |
396 | HIGH_B_EIN; // Test B |
| 397 | Delay(SOUND_E); |
397 | Delay(SOUND_E); |
| 398 | if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay &= ~0x08;} else { MosfetOkay |= 0x08;}; |
398 | if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay &= ~0x08;} else { MosfetOkay |= 0x08;}; |
| 399 | PORTB = 0; |
399 | PORTB = 0; |
| 400 | Delay(SOUND2_A); |
400 | Delay(SOUND2_A); |
| 401 | } |
401 | } |
| 402 | 402 | ||
| 403 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
403 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 404 | LOW_C_EIN; // Low C ein |
404 | LOW_C_EIN; // Low C ein |
| 405 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++) |
405 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++) |
| 406 | { |
406 | { |
| 407 | HIGH_B_EIN; // Test B |
407 | HIGH_B_EIN; // Test B |
| 408 | Delay(SOUND_E); |
408 | Delay(SOUND_E); |
| 409 | if(MessAD(2) > 50) { MosfetOkay &= ~0x20;} else { MosfetOkay |= 0x20;}; |
409 | if(MessAD(2) > 50) { MosfetOkay &= ~0x20;} else { MosfetOkay |= 0x20;}; |
| 410 | PORTB = 0; |
410 | PORTB = 0; |
| 411 | Delay(SOUND3_A); |
411 | Delay(SOUND3_A); |
| 412 | } |
412 | } |
| 413 | FETS_OFF; |
413 | FETS_OFF; |
| 414 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
414 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 415 | FETS_OFF; |
415 | FETS_OFF; |
| 416 | LOW_B_EIN; // Low B ein |
416 | LOW_B_EIN; // Low B ein |
| 417 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++) |
417 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++) |
| 418 | { |
418 | { |
| 419 | HIGH_C_EIN; // Test C |
419 | HIGH_C_EIN; // Test C |
| 420 | Delay(SOUND_E); |
420 | Delay(SOUND_E); |
| 421 | if(MessAD(1) > 50) { MosfetOkay &= ~0x10;} else { MosfetOkay |= 0x10;}; |
421 | if(MessAD(1) > 50) { MosfetOkay &= ~0x10;} else { MosfetOkay |= 0x10;}; |
| 422 | PORTB = 0; |
422 | PORTB = 0; |
| 423 | Delay(SOUND3_A); |
423 | Delay(SOUND3_A); |
| 424 | } |
424 | } |
| 425 | FETS_OFF; |
425 | FETS_OFF; |
| 426 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
426 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 427 | 427 | ||
| 428 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
428 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 429 | sei();//Globale Interrupts Einschalten |
429 | sei();//Globale Interrupts Einschalten |
| 430 | // Delay_ms(250 * MotorAdresse); |
430 | // Delay_ms(250 * MotorAdresse); |
| 431 | /* |
431 | /* |
| 432 | LOW_A_EIN; // Low B ein |
432 | LOW_A_EIN; // Low B ein |
| 433 | #define SOUND8_A 650 |
433 | #define SOUND8_A 650 |
| 434 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND8_A); i++) |
434 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND8_A); i++) |
| 435 | { |
435 | { |
| 436 | HIGH_B_EIN; // Test B |
436 | HIGH_B_EIN; // Test B |
| 437 | Delay(SOUND_E); |
437 | Delay(SOUND_E); |
| 438 | PORTB = 0; |
438 | PORTB = 0; |
| 439 | Delay(SOUND8_A); |
439 | Delay(SOUND8_A); |
| 440 | } |
440 | } |
| 441 | */ |
441 | */ |
| 442 | Delay_ms(300 * (4-ADR_TAB[MotorAdresse])); |
442 | Delay_ms(300 * (4-ADR_TAB[MotorAdresse])); |
| 443 | if(!(MosfetOkay & 0x01)) { anz = 1; UDR='A'; } else |
443 | if(!(MosfetOkay & 0x01)) { anz = 1; UDR='A'; } else |
| 444 | if(!(MosfetOkay & 0x02)) { anz = 2; UDR='B'; } else |
444 | if(!(MosfetOkay & 0x02)) { anz = 2; UDR='B'; } else |
| 445 | if(!(MosfetOkay & 0x04)) { anz = 3; UDR='C'; } else |
445 | if(!(MosfetOkay & 0x04)) { anz = 3; UDR='C'; } else |
| 446 | if(!(MosfetOkay & 0x08)) { anz = 4; UDR='a'; } else |
446 | if(!(MosfetOkay & 0x08)) { anz = 4; UDR='a'; } else |
| 447 | if(!(MosfetOkay & 0x10)) { anz = 5; UDR='b'; } else |
447 | if(!(MosfetOkay & 0x10)) { anz = 5; UDR='b'; } else |
| 448 | if(!(MosfetOkay & 0x20)) { anz = 6; UDR='c'; } |
448 | if(!(MosfetOkay & 0x20)) { anz = 6; UDR='c'; } |
| 449 | 449 | ||
| 450 | if(anz) Delay_ms(1000); |
450 | if(anz) Delay_ms(1000); |
| 451 | 451 | ||
| 452 | RotBlink(anz); |
452 | RotBlink(anz); |
| 453 | uart_putchar('.'); |
453 | uart_putchar('.'); |
| 454 | } |
454 | } |
| 455 | 455 | ||
| 456 | //############################################################################ |
456 | //############################################################################ |
| 457 | // |
457 | // |
| 458 | unsigned char SollwertErmittlung(void) |
458 | unsigned char SollwertErmittlung(void) |
| 459 | //############################################################################ |
459 | //############################################################################ |
| 460 | { |
460 | { |
| 461 | static unsigned int sollwert = 0; |
461 | static unsigned int sollwert = 0; |
| 462 | unsigned int ppm; |
462 | unsigned int ppm; |
| 463 | if(!I2C_Timeout) // bei Erreichen von 0 ist der Wert ungültig |
463 | if(!I2C_Timeout) // bei Erreichen von 0 ist der Wert ungültig |
| 464 | { |
464 | { |
| 465 | if(SIO_Timeout) // es gibt gültige SIO-Daten |
465 | if(SIO_Timeout) // es gibt gültige SIO-Daten |
| 466 | { |
466 | { |
| 467 | sollwert = (MAX_PWM * (unsigned int) SIO_Sollwert) / 200; // skalieren auf 0-200 = 0-255 |
467 | sollwert = (MAX_PWM * (unsigned int) SIO_Sollwert) / 200; // skalieren auf 0-200 = 0-255 |
| 468 | PPM_Betrieb = 0; |
468 | PPM_Betrieb = 0; |
| 469 | ICP_INT_DISABLE; |
469 | ICP_INT_DISABLE; |
| 470 | PORTC &= ~ROT; |
470 | PORTC &= ~ROT; |
| 471 | } |
471 | } |
| 472 | else |
472 | else |
| 473 | if(anz_ppm_werte > 20) // es gibt gültige PPM-Daten |
473 | if(anz_ppm_werte > 20) // es gibt gültige PPM-Daten |
| 474 | { |
474 | { |
| 475 | PPM_Betrieb = 1; |
475 | PPM_Betrieb = 1; |
| 476 | ppm = PPM_Signal; |
476 | ppm = PPM_Signal; |
| 477 | if(ppm > 300) ppm = 0; // ungültiges Signal |
477 | if(ppm > 300) ppm = 0; // ungültiges Signal |
| 478 | if(ppm > 200) ppm = 200; |
478 | if(ppm > 200) ppm = 200; |
| 479 | if(ppm <= MIN_PPM) sollwert = 0; |
479 | if(ppm <= MIN_PPM) sollwert = 0; |
| 480 | else |
480 | else |
| 481 | { |
481 | { |
| 482 | sollwert = (int) MIN_PWM + ((MAX_PWM - MIN_PWM) * (ppm - MIN_PPM)) / (190 - MIN_PPM); |
482 | sollwert = (int) MIN_PWM + ((MAX_PWM - MIN_PWM) * (ppm - MIN_PPM)) / (190 - MIN_PPM); |
| 483 | } |
483 | } |
| 484 | PORTC &= ~ROT; |
484 | PORTC &= ~ROT; |
| 485 | } |
485 | } |
| 486 | else // Kein gültiger Sollwert |
486 | else // Kein gültiger Sollwert |
| 487 | { |
487 | { |
| 488 | if(!TEST_SCHUB) { if(sollwert) sollwert--; } |
488 | if(!TEST_SCHUB) { if(sollwert) sollwert--; } |
| 489 | PORTC |= ROT; |
489 | PORTC |= ROT; |
| 490 | } |
490 | } |
| 491 | } |
491 | } |
| 492 | else // I2C-Daten sind gültig |
492 | else // I2C-Daten sind gültig |
| 493 | { |
493 | { |
| 494 | sollwert = I2C_RXBuffer; |
494 | sollwert = I2C_RXBuffer; |
| 495 | PPM_Betrieb = 0; |
495 | PPM_Betrieb = 0; |
| 496 | PORTC &= ~ROT; |
496 | PORTC &= ~ROT; |
| 497 | ICP_INT_DISABLE; |
497 | ICP_INT_DISABLE; |
| 498 | } |
498 | } |
| 499 | if(sollwert > MAX_PWM) sollwert = MAX_PWM; |
499 | if(sollwert > MAX_PWM) sollwert = MAX_PWM; |
| 500 | return(sollwert); |
500 | return(sollwert); |
| 501 | } |
501 | } |
| 502 | 502 | ||
| 503 | void DebugAusgaben(void) |
503 | void DebugAusgaben(void) |
| 504 | { |
504 | { |
| 505 | DebugOut.Analog[0] = Strom; |
505 | DebugOut.Analog[0] = Strom; |
| 506 | DebugOut.Analog[1] = Mittelstrom; |
506 | DebugOut.Analog[1] = Mittelstrom; |
| 507 | DebugOut.Analog[2] = SIO_Drehzahl; |
507 | DebugOut.Analog[2] = SIO_Drehzahl; |
| 508 | DebugOut.Analog[3] = PPM_Signal; |
508 | DebugOut.Analog[3] = PPM_Signal; |
| 509 | } |
509 | } |
| 510 | 510 | ||
| 511 | 511 | ||
| 512 | //############################################################################ |
512 | //############################################################################ |
| 513 | //Hauptprogramm |
513 | //Hauptprogramm |
| 514 | int main (void) |
514 | int main (void) |
| 515 | //############################################################################ |
515 | //############################################################################ |
| 516 | { |
516 | { |
| 517 | char altPhase = 0; |
517 | char altPhase = 0; |
| 518 | int test = 0; |
518 | int test = 0; |
| 519 | unsigned int MinUpmPulse,Blink,TestschubTimer; |
519 | unsigned int MinUpmPulse,Blink,TestschubTimer; |
| 520 | unsigned int Blink2,MittelstromTimer,DrehzahlMessTimer,MotorGestopptTimer; |
520 | unsigned int Blink2,MittelstromTimer,DrehzahlMessTimer,MotorGestopptTimer; |
| 521 | 521 | ||
| 522 | DDRC = 0x08; |
522 | DDRC = 0x08; |
| 523 | PORTC = 0x08; |
523 | PORTC = 0x08; |
| 524 | DDRD = 0xBA; |
524 | DDRD = 0xBA; |
| 525 | PORTD = 0x00; |
525 | PORTD = 0x00; |
| 526 | DDRB = 0x0E; |
526 | DDRB = 0x0E; |
| 527 | PORTB = 0x31; |
527 | PORTB = 0x31; |
| 528 | 528 | ||
| 529 | #if (MOTORADRESSE == 0) |
529 | #if (MOTORADRESSE == 0) |
| 530 | PORTB |= (ADR1 + ADR2); // Pullups für Adresswahl |
530 | PORTB |= (ADR1 + ADR2); // Pullups für Adresswahl |
| 531 | for(test=0;test<500;test++); |
531 | for(test=0;test<500;test++); |
| 532 | if (PINB & ADR1) |
532 | if (PINB & ADR1) |
| 533 | { |
533 | { |
| 534 | if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 1; |
534 | if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 1; |
| 535 | else MotorAdresse = 2; |
535 | else MotorAdresse = 2; |
| 536 | } |
536 | } |
| 537 | else |
537 | else |
| 538 | { |
538 | { |
| 539 | if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 3; |
539 | if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 3; |
| 540 | else MotorAdresse = 4; |
540 | else MotorAdresse = 4; |
| 541 | } |
541 | } |
| 542 | #else |
542 | #else |
| 543 | MotorAdresse = MOTORADRESSE; |
543 | MotorAdresse = MOTORADRESSE; |
| 544 | #endif |
544 | #endif |
| 545 | 545 | ||
| 546 | UART_Init(); |
546 | UART_Init(); |
| 547 | Timer0_Init(); |
547 | Timer0_Init(); |
| 548 | sei();//Globale Interrupts Einschalten |
548 | sei();//Globale Interrupts Einschalten |
| 549 | 549 | ||
| 550 | // Am Blinken erkennt man die richtige Motoradresse |
550 | // Am Blinken erkennt man die richtige Motoradresse |
| 551 | /* |
551 | /* |
| 552 | for(test=0;test<5;test++) |
552 | for(test=0;test<5;test++) |
| 553 | { |
553 | { |
| 554 | if(test == MotorAdresse) PORTD |= GRUEN; |
554 | if(test == MotorAdresse) PORTD |= GRUEN; |
| 555 | Delay_ms(150); |
555 | Delay_ms(150); |
| 556 | PORTD &= ~GRUEN; |
556 | PORTD &= ~GRUEN; |
| 557 | Delay_ms(250); |
557 | Delay_ms(250); |
| 558 | } |
558 | } |
| 559 | 559 | ||
| 560 | Delay_ms(500); |
560 | Delay_ms(500); |
| 561 | */ |
561 | */ |
| 562 | // UART_Init(); // war doppelt |
562 | // UART_Init(); // war doppelt |
| 563 | PWM_Init(); |
563 | PWM_Init(); |
| 564 | 564 | ||
| 565 | InitIC2_Slave(0x50); |
565 | InitIC2_Slave(0x50); |
| 566 | InitPPM(); |
566 | InitPPM(); |
| 567 | 567 | ||
| 568 | Blink = SetDelay(101); |
568 | Blink = SetDelay(101); |
| 569 | Blink2 = SetDelay(102); |
569 | Blink2 = SetDelay(102); |
| 570 | MinUpmPulse = SetDelay(103); |
570 | MinUpmPulse = SetDelay(103); |
| 571 | MittelstromTimer = SetDelay(254); |
571 | MittelstromTimer = SetDelay(254); |
| 572 | DrehzahlMessTimer = SetDelay(1005); |
572 | DrehzahlMessTimer = SetDelay(1005); |
| 573 | TestschubTimer = SetDelay(1006); |
573 | TestschubTimer = SetDelay(1006); |
| 574 | while(!CheckDelay(MinUpmPulse)) |
574 | while(!CheckDelay(MinUpmPulse)) |
| 575 | { |
575 | { |
| 576 | if(SollwertErmittlung()) break; |
576 | if(SollwertErmittlung()) break; |
| 577 | } |
577 | } |
| 578 | ; |
578 | ; |
| 579 | PORTD |= GRUEN; |
579 | PORTD |= GRUEN; |
| 580 | PWM = 0; |
580 | PWM = 0; |
| 581 | 581 | ||
| 582 | SetPWM(); |
582 | SetPWM(); |
| 583 | 583 | ||
| 584 | SFIOR = 0x08; // Analog Comperator ein |
584 | SFIOR = 0x08; // Analog Comperator ein |
| 585 | ADMUX = 1; |
585 | ADMUX = 1; |
| 586 | 586 | ||
| 587 | MinUpmPulse = SetDelay(10); |
587 | MinUpmPulse = SetDelay(10); |
| 588 | DebugOut.Analog[1] = 1; |
588 | DebugOut.Analog[1] = 1; |
| 589 | PPM_Signal = 0; |
589 | PPM_Signal = 0; |
| 590 | 590 | ||
| 591 | if(!SollwertErmittlung()) MotorTon(); |
591 | if(!SollwertErmittlung()) MotorTon(); |
| 592 | //MotorTon(); |
592 | //MotorTon(); |
| 593 | PORTB = 0x31; // Pullups wieder einschalten |
593 | PORTB = 0x31; // Pullups wieder einschalten |
| 594 | 594 | ||
| 595 | // zum Test der Hardware; Motor dreht mit konstanter Drehzahl ohne Regelung |
595 | // zum Test der Hardware; Motor dreht mit konstanter Drehzahl ohne Regelung |
| 596 | if(TEST_MANUELL) Anwerfen(TEST_MANUELL); // kommt von dort nicht wieder |
596 | if(TEST_MANUELL) Anwerfen(TEST_MANUELL); // kommt von dort nicht wieder |
| 597 | 597 | ||
| 598 | while (1) |
598 | while (1) |
| 599 | { |
599 | { |
| 600 | //ShowSense(); |
600 | //ShowSense(); |
| 601 | 601 | ||
| 602 | if(!TEST_SCHUB) PWM = SollwertErmittlung(); |
602 | if(!TEST_SCHUB) PWM = SollwertErmittlung(); |
| 603 | //I2C_TXBuffer = PWM; // Antwort über I2C-Bus |
603 | //I2C_TXBuffer = PWM; // Antwort über I2C-Bus |
| 604 | if(MANUELL_PWM) PWM = MANUELL_PWM; |
604 | if(MANUELL_PWM) PWM = MANUELL_PWM; |
| 605 | 605 | ||
| 606 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
606 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 607 | if(Phase != altPhase) // es gab eine Kommutierung im Interrupt |
607 | if(Phase != altPhase) // es gab eine Kommutierung im Interrupt |
| 608 | { |
608 | { |
| 609 | MotorGestoppt = 0; |
609 | MotorGestoppt = 0; |
| 610 | ZeitFuerBerechnungen = 0; // direkt nach einer Kommutierung ist Zeit |
610 | ZeitFuerBerechnungen = 0; // direkt nach einer Kommutierung ist Zeit |
| 611 | MinUpmPulse = SetDelay(250); // Timeout, falls ein Motor stehen bleibt |
611 | MinUpmPulse = SetDelay(250); // Timeout, falls ein Motor stehen bleibt |
| 612 | altPhase = Phase; |
612 | altPhase = Phase; |
| 613 | } |
613 | } |
| 614 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
614 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 615 | if(!PWM) // Sollwert == 0 |
615 | if(!PWM) // Sollwert == 0 |
| 616 | { |
616 | { |
| 617 | MotorAnwerfen = 0; // kein Startversuch |
617 | MotorAnwerfen = 0; // kein Startversuch |
| 618 | ZeitFuerBerechnungen = 0; |
618 | ZeitFuerBerechnungen = 0; |
| 619 | // nach 1,5 Sekunden den Motor als gestoppt betrachten |
619 | // nach 1,5 Sekunden den Motor als gestoppt betrachten |
| 620 | if(CheckDelay(MotorGestopptTimer)) |
620 | if(CheckDelay(MotorGestopptTimer)) |
| 621 | { |
621 | { |
| 622 | DISABLE_SENSE_INT; |
622 | DISABLE_SENSE_INT; |
| 623 | MotorGestoppt = 1; |
623 | MotorGestoppt = 1; |
| 624 | STEUER_OFF; |
624 | STEUER_OFF; |
| 625 | } |
625 | } |
| 626 | } |
626 | } |
| 627 | else |
627 | else |
| 628 | { |
628 | { |
| 629 | if(MotorGestoppt) MotorAnwerfen = 1; // Startversuch |
629 | if(MotorGestoppt) MotorAnwerfen = 1; // Startversuch |
| 630 | MotorGestopptTimer = SetDelay(1500); |
630 | MotorGestopptTimer = SetDelay(1500); |
| 631 | } |
631 | } |
| 632 | 632 | ||
| 633 | if(MotorGestoppt && !TEST_SCHUB) PWM = 0; |
633 | if(MotorGestoppt && !TEST_SCHUB) PWM = 0; |
| 634 | SetPWM(); |
634 | SetPWM(); |
| 635 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
635 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 636 | if(!ZeitFuerBerechnungen++) |
636 | if(!ZeitFuerBerechnungen++) |
| 637 | { |
637 | { |
| 638 | if(MotorGestoppt) PORTD |= GRUEN; //else PORTD &= ~GRUEN; |
638 | if(MotorGestoppt) PORTD |= GRUEN; //else PORTD &= ~GRUEN; |
| 639 | if(SIO_DEBUG) |
639 | if(SIO_DEBUG) |
| 640 | { |
640 | { |
| 641 | DebugAusgaben(); // welche Werte sollen angezeigt werden? |
641 | DebugAusgaben(); // welche Werte sollen angezeigt werden? |
| 642 | if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart(); |
642 | if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart(); |
| 643 | else DatenUebertragung(); |
643 | else DatenUebertragung(); |
| 644 | } |
644 | } |
| 645 | // Berechnen des Mittleren Stroms zur (langsamen) Strombegrenzung |
645 | // Berechnen des Mittleren Stroms zur (langsamen) Strombegrenzung |
| 646 | if(CheckDelay(MittelstromTimer)) |
646 | if(CheckDelay(MittelstromTimer)) |
| 647 | { |
647 | { |
| 648 | MittelstromTimer = SetDelay(50); // alle 50ms |
648 | MittelstromTimer = SetDelay(50); // alle 50ms |
| 649 | if(Mittelstrom < Strom) Mittelstrom++;// Mittelwert des Stroms bilden |
649 | if(Mittelstrom < Strom) Mittelstrom++;// Mittelwert des Stroms bilden |
| 650 | else if(Mittelstrom > Strom) Mittelstrom--; |
650 | else if(Mittelstrom > Strom) Mittelstrom--; |
| 651 | if(Strom > MAX_STROM) MaxPWM -= MaxPWM / 32; |
651 | if(Strom > MAX_STROM) MaxPWM -= MaxPWM / 32; |
| 652 | if((Mittelstrom > LIMIT_STROM))// Strom am Limit? |
652 | if((Mittelstrom > LIMIT_STROM))// Strom am Limit? |
| 653 | { |
653 | { |
| 654 | if(MaxPWM) MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren |
654 | if(MaxPWM) MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren |
| 655 | PORTC |= ROT; |
655 | PORTC |= ROT; |
| 656 | } |
656 | } |
| 657 | else |
657 | else |
| 658 | { |
658 | { |
| 659 | if(MaxPWM < MAX_PWM) MaxPWM++; |
659 | if(MaxPWM < MAX_PWM) MaxPWM++; |
| 660 | } |
660 | } |
| 661 | } |
661 | } |
| 662 | 662 | ||
| 663 | if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer)) // Ist-Drehzahl bestimmen |
663 | if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer)) // Ist-Drehzahl bestimmen |
| 664 | { |
664 | { |
| 665 | DrehzahlMessTimer = SetDelay(10); |
665 | DrehzahlMessTimer = SetDelay(10); |
| 666 | SIO_Drehzahl = CntKommutierungen;//(6 * CntKommutierungen) / (POLANZAHL / 2); |
666 | SIO_Drehzahl = CntKommutierungen;//(6 * CntKommutierungen) / (POLANZAHL / 2); |
| 667 | CntKommutierungen = 0; |
667 | CntKommutierungen = 0; |
| 668 | if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale |
668 | if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale |
| 669 | ZeitZumAdWandeln = 1; |
669 | ZeitZumAdWandeln = 1; |
| 670 | } |
670 | } |
| 671 | 671 | ||
| 672 | if(TEST_SCHUB) |
672 | if(TEST_SCHUB) |
| 673 | { |
673 | { |
| 674 | if(CheckDelay(TestschubTimer)) |
674 | if(CheckDelay(TestschubTimer)) |
| 675 | { |
675 | { |
| 676 | TestschubTimer = SetDelay(1500); |
676 | TestschubTimer = SetDelay(1500); |
| 677 | switch(test) |
677 | switch(test) |
| 678 | { |
678 | { |
| 679 | case 0: PWM = 50; test++; break; |
679 | case 0: PWM = 50; test++; break; |
| 680 | case 1: PWM = 130; test++; break; |
680 | case 1: PWM = 130; test++; break; |
| 681 | case 2: PWM = 60; test++; break; |
681 | case 2: PWM = 60; test++; break; |
| 682 | case 3: PWM = 140; test++; break; |
682 | case 3: PWM = 140; test++; break; |
| 683 | case 4: PWM = 150; test = 0; break; |
683 | case 4: PWM = 150; test = 0; break; |
| 684 | default: test = 0; |
684 | default: test = 0; |
| 685 | } |
685 | } |
| 686 | } |
686 | } |
| 687 | } |
687 | } |
| 688 | // Motor Stehen geblieben |
688 | // Motor Stehen geblieben |
| 689 | if((CheckDelay(MinUpmPulse) && SIO_Drehzahl == 0) || MotorAnwerfen) |
689 | if((CheckDelay(MinUpmPulse) && SIO_Drehzahl == 0) || MotorAnwerfen) |
| 690 | { |
690 | { |
| 691 | MotorGestoppt = 1; |
691 | MotorGestoppt = 1; |
| 692 | DISABLE_SENSE_INT; |
692 | DISABLE_SENSE_INT; |
| 693 | MinUpmPulse = SetDelay(100); |
693 | MinUpmPulse = SetDelay(100); |
| 694 | if(MotorAnwerfen) |
694 | if(MotorAnwerfen) |
| 695 | { |
695 | { |
| 696 | PORTC &= ~ROT; |
696 | PORTC &= ~ROT; |
| 697 | MotorAnwerfen = 0; |
697 | MotorAnwerfen = 0; |
| 698 | Anwerfen(10); |
698 | Anwerfen(10); |
| 699 | PORTD |= GRUEN; |
699 | PORTD |= GRUEN; |
| 700 | MotorGestoppt = 0; |
700 | MotorGestoppt = 0; |
| 701 | Phase--; |
701 | Phase--; |
| 702 | PWM = 1; |
702 | PWM = 1; |
| 703 | SetPWM(); |
703 | SetPWM(); |
| 704 | SENSE_TOGGLE_INT; |
704 | SENSE_TOGGLE_INT; |
| 705 | ENABLE_SENSE_INT; |
705 | ENABLE_SENSE_INT; |
| 706 | MinUpmPulse = SetDelay(20); |
706 | MinUpmPulse = SetDelay(20); |
| 707 | while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Synchronisieren |
707 | while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Synchronisieren |
| 708 | PWM = 15; |
708 | PWM = 15; |
| 709 | SetPWM(); |
709 | SetPWM(); |
| 710 | MinUpmPulse = SetDelay(300); |
710 | MinUpmPulse = SetDelay(300); |
| 711 | while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Durchstarten |
711 | while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Durchstarten |
| 712 | 712 | ||
| 713 | // Drehzahlmessung wieder aufsetzen |
713 | // Drehzahlmessung wieder aufsetzen |
| 714 | DrehzahlMessTimer = SetDelay(50); |
714 | DrehzahlMessTimer = SetDelay(50); |
| 715 | altPhase = 7; |
715 | altPhase = 7; |
| 716 | } |
716 | } |
| 717 | } |
717 | } |
| 718 | } // ZeitFuerBerechnungen |
718 | } // ZeitFuerBerechnungen |
| 719 | } // while(1) - Hauptschleife |
719 | } // while(1) - Hauptschleife |
| 720 | } |
720 | } |
| 721 | 721 | ||
| 722 | 722 | ||