WebSVN - BL-Ctrl - Diff - Rev 61 and 92


/*#######################################################################################
Flight Control
#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Regler für Brushless-Motoren
// + ATMEGA8 mit 8MHz
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
// +     clearly linked as origin 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
 
volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0;
volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100;
volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0;
 
 
//############################################################################
//
SIGNAL(SIG_OVERFLOW2)
//############################################################################
{
}
 
//############################################################################
// + Interruptroutine
// + Wird durch den Analogkomperator ausgelöst
// + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt
SIGNAL(SIG_COMPARATOR)
//############################################################################
{
unsigned char sense = 0;
do
{
 if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0;
 switch(Phase)
  {
   case 0:  
           STEUER_A_H;
           if(sense)
            {
                      STEUER_C_L;
              if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
              TCNT2 = 1;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_FALLING_INT;
              SENSE_B;
              Phase++;
              CntKommutierungen++;
             }
                         else
             {
              STEUER_B_L;
             }
          break;
   case 1:  
               STEUER_C_L;
           if(!sense)
            {
              STEUER_B_H;
              if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
              TCNT2 = 1;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_A;
              SENSE_RISING_INT;
              Phase++;
              CntKommutierungen++;
             }
             else
             {
               STEUER_A_H;
             }
 
          break;
   case 2:  
           STEUER_B_H;
           if(sense)
            {
                      STEUER_A_L;
              if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
              TCNT2 = 1;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_C;
              SENSE_FALLING_INT;
              Phase++;
              CntKommutierungen++;
             }
             else
             {
              STEUER_C_L;
             }
             
          break;
   case 3:  
           STEUER_A_L;
           if(!sense)
            {
                      STEUER_C_H;
              if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
              TCNT2 = 1;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_B;
              SENSE_RISING_INT;
              Phase++;
              CntKommutierungen++;
             }
             else
             {
              STEUER_B_H;
             }
             
 
          break;
   case 4:  
           STEUER_C_H;
           if(sense)
            {
                      STEUER_B_L;
              if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
              TCNT2 = 1;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_A;                     
              SENSE_FALLING_INT;
              Phase++;
              CntKommutierungen++;
             }
                     else
             {
              STEUER_A_L;
             }
             
          break;
   case 5:  
              STEUER_B_L;
           if(!sense)
            {
                      STEUER_A_H;
              if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
              TCNT2 = 1;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_C;
              SENSE_RISING_INT;
              Phase = 0;
              CntKommutierungen++;
             }
             else
             {
              STEUER_C_H;
             }
          break;
  }
}
 while((SENSE_L && sense) || (SENSE_H && !sense));
 ZeitZumAdWandeln = 0;
}
 
//############################################################################
//
void Manuell(void)
//############################################################################
{
 switch(Phase)
  {
   case 0:  
           STEUER_A_H;
                   STEUER_B_L;
           SENSE_C;
           SENSE_RISING_INT;
          break;
   case 1:  
           STEUER_A_H;
                   STEUER_C_L;
           SENSE_B;
           SENSE_FALLING_INT;
          break;
   case 2:  
           STEUER_B_H;
                   STEUER_C_L;
           SENSE_A;
           SENSE_RISING_INT;
          break;
   case 3:  
           STEUER_B_H;
                   STEUER_A_L;
           SENSE_C;
           SENSE_FALLING_INT;
          break;
   case 4:  
           STEUER_C_H;
                   STEUER_A_L;
           SENSE_B;
           SENSE_RISING_INT;
          break;
   case 5:  
           STEUER_C_H;
                   STEUER_B_L;
           SENSE_A;
           SENSE_FALLING_INT;
          break;
  }
}
 
 

Rev 61	Rev 92
1	/*#######################################################################################	1	/*#######################################################################################
2	Flight Control	2	Flight Control
3	#######################################################################################*/	3	#######################################################################################*/
4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5	// + Regler für Brushless-Motoren	5	// + Regler für Brushless-Motoren
6	// + ATMEGA8 mit 8MHz	6	// + ATMEGA8 mit 8MHz
7	// + Nur für den privaten Gebrauch	7	// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
8	// + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss	8	// + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss
9	// + www.MikroKopter.com	9	// + www.MikroKopter.com
10	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	10	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	11	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
12	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.	12	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
13	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	13	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
14	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	14	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
15	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	15	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
16	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	16	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
17	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	17	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
18	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	18	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
19	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	19	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
20	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	20	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
21	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	21	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
22	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	22	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
23	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden	23	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
24	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	24	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
25	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	25	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
26	// + Benutzung auf eigene Gefahr	26	// + Benutzung auf eigene Gefahr
27	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	27	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	29	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
30	// + mit unserer Zustimmung zulässig	30	// + mit unserer Zustimmung zulässig
31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	32	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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34	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	34	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
35	// + this list of conditions and the following disclaimer.	35	// + this list of conditions and the following disclaimer.
36	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	36	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
37	// + from this software without specific prior written permission.	37	// + from this software without specific prior written permission.
38	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet	38	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
39	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	39	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
40	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	40	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
41	// + with our written permission	41	// + with our written permission
42	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	42	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
43	// + clearly linked as origin	43	// + clearly linked as origin
44	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed	44	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
45	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	45	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	46	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	47	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	48	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	49	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	50	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	51	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	52	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
53	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	53	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
54	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	54	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
55	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	55	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56	#include "main.h"	56	#include "main.h"
57		57
58	volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0;	58	volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0;
59	volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100;	59	volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100;
60	volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0;	60	volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0;
61		61
62		62
63	//############################################################################	63	//############################################################################
64	//	64	//
65	SIGNAL(SIG_OVERFLOW2)	65	SIGNAL(SIG_OVERFLOW2)
66	//############################################################################	66	//############################################################################
67	{	67	{
68	}	68	}
69		69
70	//############################################################################	70	//############################################################################
71	// + Interruptroutine	71	// + Interruptroutine
72	// + Wird durch den Analogkomperator ausgelöst	72	// + Wird durch den Analogkomperator ausgelöst
73	// + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt	73	// + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt
74	SIGNAL(SIG_COMPARATOR)	74	SIGNAL(SIG_COMPARATOR)
75	//############################################################################	75	//############################################################################
76	{	76	{
77	unsigned char sense = 0;	77	unsigned char sense = 0;
78	do	78	do
79	{	79	{
80	if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0;	80	if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0;
81	switch(Phase)	81	switch(Phase)
82	{	82	{
83	case 0:	83	case 0:
84	STEUER_A_H;	84	STEUER_A_H;
85	if(sense)	85	if(sense)
86	{	86	{
87	STEUER_C_L;	87	STEUER_C_L;
88	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;	88	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
89	TCNT2 = 1;	89	TCNT2 = 1;
90	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();	90	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
91	SENSE_FALLING_INT;	91	SENSE_FALLING_INT;
92	SENSE_B;	92	SENSE_B;
93	Phase++;	93	Phase++;
94	CntKommutierungen++;	94	CntKommutierungen++;
95	}	95	}
96	else	96	else
97	{	97	{
98	STEUER_B_L;	98	STEUER_B_L;
99	}	99	}
100	break;	100	break;
101	case 1:	101	case 1:
102	STEUER_C_L;	102	STEUER_C_L;
103	if(!sense)	103	if(!sense)
104	{	104	{
105	STEUER_B_H;	105	STEUER_B_H;
106	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;	106	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
107	TCNT2 = 1;	107	TCNT2 = 1;
108	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();	108	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
109	SENSE_A;	109	SENSE_A;
110	SENSE_RISING_INT;	110	SENSE_RISING_INT;
111	Phase++;	111	Phase++;
112	CntKommutierungen++;	112	CntKommutierungen++;
113	}	113	}
114	else	114	else
115	{	115	{
116	STEUER_A_H;	116	STEUER_A_H;
117	}	117	}
118		118
119	break;	119	break;
120	case 2:	120	case 2:
121	STEUER_B_H;	121	STEUER_B_H;
122	if(sense)	122	if(sense)
123	{	123	{
124	STEUER_A_L;	124	STEUER_A_L;
125	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;	125	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
126	TCNT2 = 1;	126	TCNT2 = 1;
127	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();	127	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
128	SENSE_C;	128	SENSE_C;
129	SENSE_FALLING_INT;	129	SENSE_FALLING_INT;
130	Phase++;	130	Phase++;
131	CntKommutierungen++;	131	CntKommutierungen++;
132	}	132	}
133	else	133	else
134	{	134	{
135	STEUER_C_L;	135	STEUER_C_L;
136	}	136	}
137		137
138	break;	138	break;
139	case 3:	139	case 3:
140	STEUER_A_L;	140	STEUER_A_L;
141	if(!sense)	141	if(!sense)
142	{	142	{
143	STEUER_C_H;	143	STEUER_C_H;
144	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;	144	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
145	TCNT2 = 1;	145	TCNT2 = 1;
146	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();	146	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
147	SENSE_B;	147	SENSE_B;
148	SENSE_RISING_INT;	148	SENSE_RISING_INT;
149	Phase++;	149	Phase++;
150	CntKommutierungen++;	150	CntKommutierungen++;
151	}	151	}
152	else	152	else
153	{	153	{
154	STEUER_B_H;	154	STEUER_B_H;
155	}	155	}
156		156
157		157
158	break;	158	break;
159	case 4:	159	case 4:
160	STEUER_C_H;	160	STEUER_C_H;
161	if(sense)	161	if(sense)
162	{	162	{
163	STEUER_B_L;	163	STEUER_B_L;
164	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;	164	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
165	TCNT2 = 1;	165	TCNT2 = 1;
166	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();	166	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
167	SENSE_A;	167	SENSE_A;
168	SENSE_FALLING_INT;	168	SENSE_FALLING_INT;
169	Phase++;	169	Phase++;
170	CntKommutierungen++;	170	CntKommutierungen++;
171	}	171	}
172	else	172	else
173	{	173	{
174	STEUER_A_L;	174	STEUER_A_L;
175	}	175	}
176		176
177	break;	177	break;
178	case 5:	178	case 5:
179	STEUER_B_L;	179	STEUER_B_L;
180	if(!sense)	180	if(!sense)
181	{	181	{
182	STEUER_A_H;	182	STEUER_A_H;
183	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;	183	if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1;
184	TCNT2 = 1;	184	TCNT2 = 1;
185	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();	185	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
186	SENSE_C;	186	SENSE_C;
187	SENSE_RISING_INT;	187	SENSE_RISING_INT;
188	Phase = 0;	188	Phase = 0;
189	CntKommutierungen++;	189	CntKommutierungen++;
190	}	190	}
191	else	191	else
192	{	192	{
193	STEUER_C_H;	193	STEUER_C_H;
194	}	194	}
195	break;	195	break;
196	}	196	}
197	}	197	}
198	while((SENSE_L && sense) \|\| (SENSE_H && !sense));	198	while((SENSE_L && sense) \|\| (SENSE_H && !sense));
199	ZeitZumAdWandeln = 0;	199	ZeitZumAdWandeln = 0;
200	}	200	}
201		201
202	//############################################################################	202	//############################################################################
203	//	203	//
204	void Manuell(void)	204	void Manuell(void)
205	//############################################################################	205	//############################################################################
206	{	206	{
207	switch(Phase)	207	switch(Phase)
208	{	208	{
209	case 0:	209	case 0:
210	STEUER_A_H;	210	STEUER_A_H;
211	STEUER_B_L;	211	STEUER_B_L;
212	SENSE_C;	212	SENSE_C;
213	SENSE_RISING_INT;	213	SENSE_RISING_INT;
214	break;	214	break;
215	case 1:	215	case 1:
216	STEUER_A_H;	216	STEUER_A_H;
217	STEUER_C_L;	217	STEUER_C_L;
218	SENSE_B;	218	SENSE_B;
219	SENSE_FALLING_INT;	219	SENSE_FALLING_INT;
220	break;	220	break;
221	case 2:	221	case 2:
222	STEUER_B_H;	222	STEUER_B_H;
223	STEUER_C_L;	223	STEUER_C_L;
224	SENSE_A;	224	SENSE_A;
225	SENSE_RISING_INT;	225	SENSE_RISING_INT;
226	break;	226	break;
227	case 3:	227	case 3:
228	STEUER_B_H;	228	STEUER_B_H;
229	STEUER_A_L;	229	STEUER_A_L;
230	SENSE_C;	230	SENSE_C;
231	SENSE_FALLING_INT;	231	SENSE_FALLING_INT;
232	break;	232	break;
233	case 4:	233	case 4:
234	STEUER_C_H;	234	STEUER_C_H;
235	STEUER_A_L;	235	STEUER_A_L;
236	SENSE_B;	236	SENSE_B;
237	SENSE_RISING_INT;	237	SENSE_RISING_INT;
238	break;	238	break;
239	case 5:	239	case 5:
240	STEUER_C_H;	240	STEUER_C_H;
241	STEUER_B_L;	241	STEUER_B_L;
242	SENSE_A;	242	SENSE_A;
243	SENSE_FALLING_INT;	243	SENSE_FALLING_INT;
244	break;	244	break;
245	}	245	}
246	}	246	}
247		247
248		248

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