Rev 52 | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev 52 | Rev 92 | ||
|---|---|---|---|
| 1 | /*############################################################################ |
1 | /*############################################################################ |
| 2 | + Regler für Brushless-Motoren |
2 | + Regler für Brushless-Motoren |
| 3 | + ATMEGA8 mit 8MHz |
3 | + ATMEGA8 mit 8MHz |
| 4 | + (c) 01.2007 Holger Buss |
4 | + (c) 01.2007 Holger Buss |
| 5 | + Nur für den privaten Gebrauch |
5 | + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
| 6 | + Keine Garantie auf Fehlerfreiheit |
6 | + Keine Garantie auf Fehlerfreiheit |
| 7 | + Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung |
7 | + Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung |
| 8 | + Der Code ist für die Hardware BL_Ctrl V1.0 entwickelt worden |
8 | + Der Code ist für die Hardware BL_Ctrl V1.0 entwickelt worden |
| 9 | + www.mikrocontroller.com |
9 | + www.mikrocontroller.com |
| 10 | /############################################################################*/ |
10 | /############################################################################*/ |
| 11 | 11 | ||
| 12 | #include "main.h" |
12 | #include "main.h" |
| 13 | 13 | ||
| 14 | unsigned int PWM = 0; |
14 | unsigned int PWM = 0; |
| 15 | unsigned int Strom = 0; //ca. in 0,1A |
15 | unsigned int Strom = 0; //ca. in 0,1A |
| 16 | unsigned char Strom_max = 0; |
16 | unsigned char Strom_max = 0; |
| 17 | unsigned char Mittelstrom = 0; |
17 | unsigned char Mittelstrom = 0; |
| 18 | unsigned int Drehzahl = 0; // in 100UPM 60 = 6000 |
18 | unsigned int Drehzahl = 0; // in 100UPM 60 = 6000 |
| 19 | unsigned int KommutierDelay = 10; |
19 | unsigned int KommutierDelay = 10; |
| 20 | unsigned int I2C_Timeout = 0; |
20 | unsigned int I2C_Timeout = 0; |
| 21 | unsigned int SIO_Timeout = 0; |
21 | unsigned int SIO_Timeout = 0; |
| 22 | unsigned int SollDrehzahl = 0; |
22 | unsigned int SollDrehzahl = 0; |
| 23 | unsigned int IstDrehzahl = 0; |
23 | unsigned int IstDrehzahl = 0; |
| 24 | unsigned int DrehZahlTabelle[256];//vorberechnete Werte zur Drehzahlerfassung |
24 | unsigned int DrehZahlTabelle[256];//vorberechnete Werte zur Drehzahlerfassung |
| 25 | unsigned char ZeitFuerBerechnungen = 1; |
25 | unsigned char ZeitFuerBerechnungen = 1; |
| 26 | unsigned char MotorAnwerfen = 0; |
26 | unsigned char MotorAnwerfen = 0; |
| 27 | unsigned char MotorGestoppt = 1; |
27 | unsigned char MotorGestoppt = 1; |
| 28 | unsigned char MaxPWM = MAX_PWM; |
28 | unsigned char MaxPWM = MAX_PWM; |
| 29 | unsigned int CntKommutierungen = 0; |
29 | unsigned int CntKommutierungen = 0; |
| 30 | unsigned int SIO_Drehzahl = 0; |
30 | unsigned int SIO_Drehzahl = 0; |
| 31 | unsigned char ZeitZumAdWandeln = 1; |
31 | unsigned char ZeitZumAdWandeln = 1; |
| 32 | unsigned char MotorAdresse = 1; |
32 | unsigned char MotorAdresse = 1; |
| 33 | unsigned char PPM_Betrieb = 1; |
33 | unsigned char PPM_Betrieb = 1; |
| 34 | 34 | ||
| 35 | //############################################################################ |
35 | //############################################################################ |
| 36 | // |
36 | // |
| 37 | void SetPWM(void) |
37 | void SetPWM(void) |
| 38 | //############################################################################ |
38 | //############################################################################ |
| 39 | { |
39 | { |
| 40 | unsigned char tmp_pwm; |
40 | unsigned char tmp_pwm; |
| 41 | tmp_pwm = PWM; |
41 | tmp_pwm = PWM; |
| 42 | if(tmp_pwm > MaxPWM) // Strombegrenzung |
42 | if(tmp_pwm > MaxPWM) // Strombegrenzung |
| 43 | { |
43 | { |
| 44 | tmp_pwm = MaxPWM; |
44 | tmp_pwm = MaxPWM; |
| 45 | PORTC |= ROT; |
45 | PORTC |= ROT; |
| 46 | } |
46 | } |
| 47 | if(Strom > MAX_STROM) // Strombegrenzung |
47 | if(Strom > MAX_STROM) // Strombegrenzung |
| 48 | { |
48 | { |
| 49 | OCR1A = 0; OCR1B = 0; OCR2 = 0; |
49 | OCR1A = 0; OCR1B = 0; OCR2 = 0; |
| 50 | PORTC |= ROT; |
50 | PORTC |= ROT; |
| 51 | Strom--; |
51 | Strom--; |
| 52 | } |
52 | } |
| 53 | else |
53 | else |
| 54 | { |
54 | { |
| 55 | #ifdef _32KHZ |
55 | #ifdef _32KHZ |
| 56 | OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
56 | OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
| 57 | #endif |
57 | #endif |
| 58 | 58 | ||
| 59 | #ifdef _16KHZ |
59 | #ifdef _16KHZ |
| 60 | //OCR1A = 2 * (int)tmp_pwm; OCR1B = 2 * (int)tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
60 | //OCR1A = 2 * (int)tmp_pwm; OCR1B = 2 * (int)tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
| 61 | OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
61 | OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
| 62 | #endif |
62 | #endif |
| 63 | } |
63 | } |
| 64 | } |
64 | } |
| 65 | 65 | ||
| 66 | //############################################################################ |
66 | //############################################################################ |
| 67 | // |
67 | // |
| 68 | void PWM_Init(void) |
68 | void PWM_Init(void) |
| 69 | //############################################################################ |
69 | //############################################################################ |
| 70 | { |
70 | { |
| 71 | PWM_OFF; |
71 | PWM_OFF; |
| 72 | TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (0 << WGM12) | |
72 | TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (0 << WGM12) | |
| 73 | (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1); |
73 | (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1); |
| 74 | /* TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (1 << WGM12) | |
74 | /* TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (1 << WGM12) | |
| 75 | (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1); |
75 | (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1); |
| 76 | */ |
76 | */ |
| 77 | } |
77 | } |
| 78 | 78 | ||
| 79 | //############################################################################ |
79 | //############################################################################ |
| 80 | // |
80 | // |
| 81 | void Wait(unsigned char dauer) |
81 | void Wait(unsigned char dauer) |
| 82 | //############################################################################ |
82 | //############################################################################ |
| 83 | { |
83 | { |
| 84 | dauer = (unsigned char)TCNT0 + dauer; |
84 | dauer = (unsigned char)TCNT0 + dauer; |
| 85 | while((TCNT0 - dauer) & 0x80); |
85 | while((TCNT0 - dauer) & 0x80); |
| 86 | } |
86 | } |
| 87 | 87 | ||
| 88 | //############################################################################ |
88 | //############################################################################ |
| 89 | // |
89 | // |
| 90 | void Anwerfen(unsigned char pwm) |
90 | void Anwerfen(unsigned char pwm) |
| 91 | //############################################################################ |
91 | //############################################################################ |
| 92 | { |
92 | { |
| 93 | unsigned long timer = 300,i; |
93 | unsigned long timer = 300,i; |
| 94 | DISABLE_SENSE_INT; |
94 | DISABLE_SENSE_INT; |
| 95 | PWM = 5; |
95 | PWM = 5; |
| 96 | SetPWM(); |
96 | SetPWM(); |
| 97 | Manuell(); |
97 | Manuell(); |
| 98 | Delay_ms(200); |
98 | Delay_ms(200); |
| 99 | PWM = pwm; |
99 | PWM = pwm; |
| 100 | while(1) |
100 | while(1) |
| 101 | { |
101 | { |
| 102 | for(i=0;i<timer; i++) |
102 | for(i=0;i<timer; i++) |
| 103 | { |
103 | { |
| 104 | if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart(); |
104 | if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart(); |
| 105 | else DatenUebertragung(); |
105 | else DatenUebertragung(); |
| 106 | Wait(100); // warten |
106 | Wait(100); // warten |
| 107 | } |
107 | } |
| 108 | timer-= timer/15+1; |
108 | timer-= timer/15+1; |
| 109 | if(timer < 25) { if(TEST_MANUELL) timer = 25; else return; } |
109 | if(timer < 25) { if(TEST_MANUELL) timer = 25; else return; } |
| 110 | 110 | ||
| 111 | Manuell(); |
111 | Manuell(); |
| 112 | Phase++; |
112 | Phase++; |
| 113 | Phase %= 6; |
113 | Phase %= 6; |
| 114 | AdConvert(); |
114 | AdConvert(); |
| 115 | PWM = pwm; |
115 | PWM = pwm; |
| 116 | SetPWM(); |
116 | SetPWM(); |
| 117 | if(SENSE) |
117 | if(SENSE) |
| 118 | { |
118 | { |
| 119 | PORTD ^= GRUEN; |
119 | PORTD ^= GRUEN; |
| 120 | } |
120 | } |
| 121 | } |
121 | } |
| 122 | } |
122 | } |
| 123 | 123 | ||
| 124 | /* |
124 | /* |
| 125 | #define SENSE_A ADMUX = 0; |
125 | #define SENSE_A ADMUX = 0; |
| 126 | #define SENSE_B ADMUX = 1; |
126 | #define SENSE_B ADMUX = 1; |
| 127 | #define SENSE_C ADMUX = 2; |
127 | #define SENSE_C ADMUX = 2; |
| 128 | 128 | ||
| 129 | #define ClrSENSE ACSR |= 0x10 |
129 | #define ClrSENSE ACSR |= 0x10 |
| 130 | #define SENSE ((ACSR & 0x10)) |
130 | #define SENSE ((ACSR & 0x10)) |
| 131 | #define SENSE_L (!(ACSR & 0x20)) |
131 | #define SENSE_L (!(ACSR & 0x20)) |
| 132 | #define SENSE_H ((ACSR & 0x20)) |
132 | #define SENSE_H ((ACSR & 0x20)) |
| 133 | */ |
133 | */ |
| 134 | 134 | ||
| 135 | void RotBlink(unsigned char anz) |
135 | void RotBlink(unsigned char anz) |
| 136 | { |
136 | { |
| 137 | sei(); // Interrupts ein |
137 | sei(); // Interrupts ein |
| 138 | while(anz--) |
138 | while(anz--) |
| 139 | { |
139 | { |
| 140 | PORTC |= ROT; |
140 | PORTC |= ROT; |
| 141 | Delay_ms(300); |
141 | Delay_ms(300); |
| 142 | PORTC &= ~ROT; |
142 | PORTC &= ~ROT; |
| 143 | Delay_ms(300); |
143 | Delay_ms(300); |
| 144 | } |
144 | } |
| 145 | Delay_ms(1000); |
145 | Delay_ms(1000); |
| 146 | } |
146 | } |
| 147 | 147 | ||
| 148 | #define TEST_STROMGRENZE 90 |
148 | #define TEST_STROMGRENZE 90 |
| 149 | unsigned char DelayM(unsigned int timer) |
149 | unsigned char DelayM(unsigned int timer) |
| 150 | { |
150 | { |
| 151 | while(timer--) |
151 | while(timer--) |
| 152 | { |
152 | { |
| 153 | FastADConvert(); |
153 | FastADConvert(); |
| 154 | if(Strom > TEST_STROMGRENZE) |
154 | if(Strom > TEST_STROMGRENZE) |
| 155 | { |
155 | { |
| 156 | FETS_OFF; |
156 | FETS_OFF; |
| 157 | return(1); |
157 | return(1); |
| 158 | } |
158 | } |
| 159 | } |
159 | } |
| 160 | return(0); |
160 | return(0); |
| 161 | } |
161 | } |
| 162 | 162 | ||
| 163 | unsigned char Delay(unsigned int timer) |
163 | unsigned char Delay(unsigned int timer) |
| 164 | { |
164 | { |
| 165 | while(timer--) |
165 | while(timer--) |
| 166 | { |
166 | { |
| 167 | // if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;} |
167 | // if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;} |
| 168 | } |
168 | } |
| 169 | return(0); |
169 | return(0); |
| 170 | } |
170 | } |
| 171 | 171 | ||
| 172 | void ShowSense(void) |
172 | void ShowSense(void) |
| 173 | { |
173 | { |
| 174 | if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;} |
174 | if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;} |
| 175 | 175 | ||
| 176 | } |
176 | } |
| 177 | 177 | ||
| 178 | #define HIGH_A_EIN PORTB |= 0x08 |
178 | #define HIGH_A_EIN PORTB |= 0x08 |
| 179 | #define HIGH_B_EIN PORTB |= 0x04 |
179 | #define HIGH_B_EIN PORTB |= 0x04 |
| 180 | #define HIGH_C_EIN PORTB |= 0x02 |
180 | #define HIGH_C_EIN PORTB |= 0x02 |
| 181 | #define LOW_A_EIN PORTD |= 0x08 |
181 | #define LOW_A_EIN PORTD |= 0x08 |
| 182 | #define LOW_B_EIN PORTD |= 0x10 |
182 | #define LOW_B_EIN PORTD |= 0x10 |
| 183 | #define LOW_C_EIN PORTD |= 0x20 |
183 | #define LOW_C_EIN PORTD |= 0x20 |
| 184 | 184 | ||
| 185 | void MotorTon(void) |
185 | void MotorTon(void) |
| 186 | //############################################################################ |
186 | //############################################################################ |
| 187 | { |
187 | { |
| 188 | unsigned char ADR_TAB[5] = {0,0,2,1,3}; |
188 | unsigned char ADR_TAB[5] = {0,0,2,1,3}; |
| 189 | unsigned int timer = 300,i; |
189 | unsigned int timer = 300,i; |
| 190 | unsigned int t = 0; |
190 | unsigned int t = 0; |
| 191 | unsigned char MosfetKurzschluss = 0, MosfetOkay = 0,anz = 0; |
191 | unsigned char MosfetKurzschluss = 0, MosfetOkay = 0,anz = 0; |
| 192 | 192 | ||
| 193 | PORTC &= ~ROT; |
193 | PORTC &= ~ROT; |
| 194 | Delay_ms(300 * ADR_TAB[MotorAdresse]); |
194 | Delay_ms(300 * ADR_TAB[MotorAdresse]); |
| 195 | DISABLE_SENSE_INT; |
195 | DISABLE_SENSE_INT; |
| 196 | cli();//Globale Interrupts Ausschalten |
196 | cli();//Globale Interrupts Ausschalten |
| 197 | uart_putchar('\n'); |
197 | uart_putchar('\n'); |
| 198 | STEUER_OFF; |
198 | STEUER_OFF; |
| 199 | 199 | ||
| 200 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
200 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 201 | //+ High-Mosfets auf Kurzschluss testen |
201 | //+ High-Mosfets auf Kurzschluss testen |
| 202 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
202 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 203 | Strom = 0; |
203 | Strom = 0; |
| 204 | LOW_B_EIN; |
204 | LOW_B_EIN; |
| 205 | HIGH_A_EIN; |
205 | HIGH_A_EIN; |
| 206 | if(DelayM(3)) |
206 | if(DelayM(3)) |
| 207 | { |
207 | { |
| 208 | anz = 1; |
208 | anz = 1; |
| 209 | uart_putchar('1'); |
209 | uart_putchar('1'); |
| 210 | } |
210 | } |
| 211 | FETS_OFF; |
211 | FETS_OFF; |
| 212 | Delay(1000); |
212 | Delay(1000); |
| 213 | Strom = 0; |
213 | Strom = 0; |
| 214 | LOW_A_EIN; |
214 | LOW_A_EIN; |
| 215 | HIGH_B_EIN; |
215 | HIGH_B_EIN; |
| 216 | if(DelayM(3)) |
216 | if(DelayM(3)) |
| 217 | { |
217 | { |
| 218 | anz = 2; |
218 | anz = 2; |
| 219 | uart_putchar('2'); |
219 | uart_putchar('2'); |
| 220 | } |
220 | } |
| 221 | FETS_OFF; |
221 | FETS_OFF; |
| 222 | Delay(1000); |
222 | Delay(1000); |
| 223 | Strom = 0; |
223 | Strom = 0; |
| 224 | LOW_B_EIN; // Low C ein |
224 | LOW_B_EIN; // Low C ein |
| 225 | HIGH_C_EIN; // High B ein |
225 | HIGH_C_EIN; // High B ein |
| 226 | if(DelayM(3)) |
226 | if(DelayM(3)) |
| 227 | { |
227 | { |
| 228 | anz = 3; |
228 | anz = 3; |
| 229 | uart_putchar('3'); |
229 | uart_putchar('3'); |
| 230 | } |
230 | } |
| 231 | FETS_OFF; |
231 | FETS_OFF; |
| 232 | Delay(1000); |
232 | Delay(1000); |
| 233 | LOW_A_EIN; // Low A ein; und A gegen C |
233 | LOW_A_EIN; // Low A ein; und A gegen C |
| 234 | HIGH_C_EIN; // High C ein |
234 | HIGH_C_EIN; // High C ein |
| 235 | if(DelayM(3)) |
235 | if(DelayM(3)) |
| 236 | { |
236 | { |
| 237 | anz = 3; |
237 | anz = 3; |
| 238 | MosfetKurzschluss = 0x01; |
238 | MosfetKurzschluss = 0x01; |
| 239 | uart_putchar('7'); |
239 | uart_putchar('7'); |
| 240 | } |
240 | } |
| 241 | FETS_OFF; |
241 | FETS_OFF; |
| 242 | DelayM(10000); |
242 | DelayM(10000); |
| 243 | if(anz) while(1) RotBlink(anz); // bei Kurzschluss nicht starten |
243 | if(anz) while(1) RotBlink(anz); // bei Kurzschluss nicht starten |
| 244 | 244 | ||
| 245 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
245 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 246 | //+ LOW-Mosfets auf Schalten und Kurzschluss testen |
246 | //+ LOW-Mosfets auf Schalten und Kurzschluss testen |
| 247 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
247 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 248 | if(UDR == ' ') {t = 65535; uart_putchar('_');} else t = 1000; // Ausführlicher Test |
248 | if(UDR == ' ') {t = 65535; uart_putchar('_');} else t = 1000; // Ausführlicher Test |
| 249 | Strom = 0; |
249 | Strom = 0; |
| 250 | for(i=0;i<t;i++) |
250 | for(i=0;i<t;i++) |
| 251 | { |
251 | { |
| 252 | LOW_A_EIN; |
252 | LOW_A_EIN; |
| 253 | DelayM(1); |
253 | DelayM(1); |
| 254 | FETS_OFF; |
254 | FETS_OFF; |
| 255 | Delay(5); |
255 | Delay(5); |
| 256 | HIGH_A_EIN; |
256 | HIGH_A_EIN; |
| 257 | DelayM(1); |
257 | DelayM(1); |
| 258 | FETS_OFF; |
258 | FETS_OFF; |
| 259 | if(Strom > 40) {anz = 4; uart_putchar('4'); break;} |
259 | if(Strom > 40) {anz = 4; uart_putchar('4'); break;} |
| 260 | Delay(5); |
260 | Delay(5); |
| 261 | } |
261 | } |
| 262 | Delay(10000); |
262 | Delay(10000); |
| 263 | 263 | ||
| 264 | Strom = 0; |
264 | Strom = 0; |
| 265 | for(i=0;i<t;i++) |
265 | for(i=0;i<t;i++) |
| 266 | { |
266 | { |
| 267 | LOW_B_EIN; |
267 | LOW_B_EIN; |
| 268 | DelayM(1); |
268 | DelayM(1); |
| 269 | FETS_OFF; |
269 | FETS_OFF; |
| 270 | Delay(5); |
270 | Delay(5); |
| 271 | HIGH_B_EIN; |
271 | HIGH_B_EIN; |
| 272 | DelayM(1); |
272 | DelayM(1); |
| 273 | FETS_OFF; |
273 | FETS_OFF; |
| 274 | if(Strom > 40) {anz = 5; uart_putchar('5'); break;} |
274 | if(Strom > 40) {anz = 5; uart_putchar('5'); break;} |
| 275 | Delay(5); |
275 | Delay(5); |
| 276 | } |
276 | } |
| 277 | 277 | ||
| 278 | Strom = 0; |
278 | Strom = 0; |
| 279 | Delay(10000); |
279 | Delay(10000); |
| 280 | 280 | ||
| 281 | for(i=0;i<t;i++) |
281 | for(i=0;i<t;i++) |
| 282 | { |
282 | { |
| 283 | LOW_C_EIN; |
283 | LOW_C_EIN; |
| 284 | DelayM(1); |
284 | DelayM(1); |
| 285 | FETS_OFF; |
285 | FETS_OFF; |
| 286 | Delay(5); |
286 | Delay(5); |
| 287 | HIGH_C_EIN; |
287 | HIGH_C_EIN; |
| 288 | DelayM(1); |
288 | DelayM(1); |
| 289 | FETS_OFF; |
289 | FETS_OFF; |
| 290 | if(Strom > 40) {anz = 6; uart_putchar('6'); break;} |
290 | if(Strom > 40) {anz = 6; uart_putchar('6'); break;} |
| 291 | Delay(5); |
291 | Delay(5); |
| 292 | } |
292 | } |
| 293 | 293 | ||
| 294 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
294 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 295 | //+ High-Mosfets auf Schalten testen |
295 | //+ High-Mosfets auf Schalten testen |
| 296 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
296 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 297 | SENSE_A; |
297 | SENSE_A; |
| 298 | FETS_OFF; |
298 | FETS_OFF; |
| 299 | LOW_B_EIN; // Low B ein |
299 | LOW_B_EIN; // Low B ein |
| 300 | LOW_C_EIN; // Low C ein |
300 | LOW_C_EIN; // Low C ein |
| 301 | Strom = 0; |
301 | Strom = 0; |
| 302 | #define TONDAUER 40000 |
302 | #define TONDAUER 40000 |
| 303 | #define SOUND_E 2 |
303 | #define SOUND_E 2 |
| 304 | #define SOUND1_A 300 |
304 | #define SOUND1_A 300 |
| 305 | #define SOUND2_A 330 |
305 | #define SOUND2_A 330 |
| 306 | #define SOUND3_A 360 |
306 | #define SOUND3_A 360 |
| 307 | 307 | ||
| 308 | for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++) |
308 | for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++) |
| 309 | { |
309 | { |
| 310 | HIGH_A_EIN; // Test A |
310 | HIGH_A_EIN; // Test A |
| 311 | Delay(SOUND_E); |
311 | Delay(SOUND_E); |
| 312 | if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay |= 0x01; } else { MosfetOkay &= ~0x01;}; |
312 | if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay |= 0x01; } else { MosfetOkay &= ~0x01;}; |
| 313 | PORTB = 0; |
313 | PORTB = 0; |
| 314 | Delay(SOUND1_A); |
314 | Delay(SOUND1_A); |
| 315 | } |
315 | } |
| 316 | FETS_OFF; |
316 | FETS_OFF; |
| 317 | 317 | ||
| 318 | LOW_A_EIN; // Low A ein |
318 | LOW_A_EIN; // Low A ein |
| 319 | LOW_C_EIN; // Low C ein |
319 | LOW_C_EIN; // Low C ein |
| 320 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++) |
320 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++) |
| 321 | { |
321 | { |
| 322 | HIGH_B_EIN; // Test B |
322 | HIGH_B_EIN; // Test B |
| 323 | Delay(SOUND_E); |
323 | Delay(SOUND_E); |
| 324 | if(MessAD(1) > 50) { MosfetOkay |= 0x02; } else { MosfetOkay &= ~0x02;}; |
324 | if(MessAD(1) > 50) { MosfetOkay |= 0x02; } else { MosfetOkay &= ~0x02;}; |
| 325 | PORTB = 0; |
325 | PORTB = 0; |
| 326 | Delay(SOUND1_A); |
326 | Delay(SOUND1_A); |
| 327 | } |
327 | } |
| 328 | 328 | ||
| 329 | FETS_OFF; |
329 | FETS_OFF; |
| 330 | LOW_A_EIN; // Low A ein |
330 | LOW_A_EIN; // Low A ein |
| 331 | LOW_B_EIN; // Low B ein |
331 | LOW_B_EIN; // Low B ein |
| 332 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++) |
332 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++) |
| 333 | { |
333 | { |
| 334 | HIGH_C_EIN; // Test C |
334 | HIGH_C_EIN; // Test C |
| 335 | Delay(SOUND_E); |
335 | Delay(SOUND_E); |
| 336 | if(MessAD(2) > 50) { MosfetOkay |= 0x04; } else { MosfetOkay &= ~0x04;}; |
336 | if(MessAD(2) > 50) { MosfetOkay |= 0x04; } else { MosfetOkay &= ~0x04;}; |
| 337 | PORTB = 0; |
337 | PORTB = 0; |
| 338 | Delay(SOUND2_A); |
338 | Delay(SOUND2_A); |
| 339 | } |
339 | } |
| 340 | FETS_OFF; |
340 | FETS_OFF; |
| 341 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
341 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 342 | //+ Low-Mosfets auf Schalten testen |
342 | //+ Low-Mosfets auf Schalten testen |
| 343 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
343 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 344 | SENSE_B; |
344 | SENSE_B; |
| 345 | LOW_A_EIN; // Low A ein |
345 | LOW_A_EIN; // Low A ein |
| 346 | #define SOUND2_A 500 |
346 | #define SOUND2_A 500 |
| 347 | for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++) |
347 | for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++) |
| 348 | { |
348 | { |
| 349 | HIGH_B_EIN; // Test B |
349 | HIGH_B_EIN; // Test B |
| 350 | Delay(SOUND_E); |
350 | Delay(SOUND_E); |
| 351 | if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay &= ~0x08;} else { MosfetOkay |= 0x08;}; |
351 | if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay &= ~0x08;} else { MosfetOkay |= 0x08;}; |
| 352 | PORTB = 0; |
352 | PORTB = 0; |
| 353 | Delay(SOUND2_A); |
353 | Delay(SOUND2_A); |
| 354 | } |
354 | } |
| 355 | 355 | ||
| 356 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
356 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 357 | LOW_C_EIN; // Low C ein |
357 | LOW_C_EIN; // Low C ein |
| 358 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++) |
358 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++) |
| 359 | { |
359 | { |
| 360 | HIGH_B_EIN; // Test B |
360 | HIGH_B_EIN; // Test B |
| 361 | Delay(SOUND_E); |
361 | Delay(SOUND_E); |
| 362 | if(MessAD(2) > 50) { MosfetOkay &= ~0x20;} else { MosfetOkay |= 0x20;}; |
362 | if(MessAD(2) > 50) { MosfetOkay &= ~0x20;} else { MosfetOkay |= 0x20;}; |
| 363 | PORTB = 0; |
363 | PORTB = 0; |
| 364 | Delay(SOUND3_A); |
364 | Delay(SOUND3_A); |
| 365 | } |
365 | } |
| 366 | FETS_OFF; |
366 | FETS_OFF; |
| 367 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
367 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 368 | FETS_OFF; |
368 | FETS_OFF; |
| 369 | LOW_B_EIN; // Low B ein |
369 | LOW_B_EIN; // Low B ein |
| 370 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++) |
370 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++) |
| 371 | { |
371 | { |
| 372 | HIGH_C_EIN; // Test C |
372 | HIGH_C_EIN; // Test C |
| 373 | Delay(SOUND_E); |
373 | Delay(SOUND_E); |
| 374 | if(MessAD(1) > 50) { MosfetOkay &= ~0x10;} else { MosfetOkay |= 0x10;}; |
374 | if(MessAD(1) > 50) { MosfetOkay &= ~0x10;} else { MosfetOkay |= 0x10;}; |
| 375 | PORTB = 0; |
375 | PORTB = 0; |
| 376 | Delay(SOUND3_A); |
376 | Delay(SOUND3_A); |
| 377 | } |
377 | } |
| 378 | FETS_OFF; |
378 | FETS_OFF; |
| 379 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
379 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 380 | 380 | ||
| 381 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
381 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 382 | sei();//Globale Interrupts Einschalten |
382 | sei();//Globale Interrupts Einschalten |
| 383 | // Delay_ms(250 * MotorAdresse); |
383 | // Delay_ms(250 * MotorAdresse); |
| 384 | /* |
384 | /* |
| 385 | LOW_A_EIN; // Low B ein |
385 | LOW_A_EIN; // Low B ein |
| 386 | #define SOUND8_A 650 |
386 | #define SOUND8_A 650 |
| 387 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND8_A); i++) |
387 | for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND8_A); i++) |
| 388 | { |
388 | { |
| 389 | HIGH_B_EIN; // Test B |
389 | HIGH_B_EIN; // Test B |
| 390 | Delay(SOUND_E); |
390 | Delay(SOUND_E); |
| 391 | PORTB = 0; |
391 | PORTB = 0; |
| 392 | Delay(SOUND8_A); |
392 | Delay(SOUND8_A); |
| 393 | } |
393 | } |
| 394 | */ |
394 | */ |
| 395 | if(!(MosfetOkay & 0x01)) { anz = 1; uart_putchar('A'); } else |
395 | if(!(MosfetOkay & 0x01)) { anz = 1; uart_putchar('A'); } else |
| 396 | if(!(MosfetOkay & 0x02)) { anz = 2; uart_putchar('B'); } else |
396 | if(!(MosfetOkay & 0x02)) { anz = 2; uart_putchar('B'); } else |
| 397 | if(!(MosfetOkay & 0x04)) { anz = 3; uart_putchar('C'); } else |
397 | if(!(MosfetOkay & 0x04)) { anz = 3; uart_putchar('C'); } else |
| 398 | if(!(MosfetOkay & 0x08)) { anz = 4; uart_putchar('a'); } else |
398 | if(!(MosfetOkay & 0x08)) { anz = 4; uart_putchar('a'); } else |
| 399 | if(!(MosfetOkay & 0x10)) { anz = 5; uart_putchar('b'); } else |
399 | if(!(MosfetOkay & 0x10)) { anz = 5; uart_putchar('b'); } else |
| 400 | if(!(MosfetOkay & 0x20)) { anz = 6; uart_putchar('c'); } |
400 | if(!(MosfetOkay & 0x20)) { anz = 6; uart_putchar('c'); } |
| 401 | Delay_ms(300 * (4-ADR_TAB[MotorAdresse])); |
401 | Delay_ms(300 * (4-ADR_TAB[MotorAdresse])); |
| 402 | 402 | ||
| 403 | if(MosfetOkay != 0x3f) Delay_ms(1000); |
403 | if(MosfetOkay != 0x3f) Delay_ms(1000); |
| 404 | 404 | ||
| 405 | RotBlink(anz); |
405 | RotBlink(anz); |
| 406 | uart_putchar('.'); |
406 | uart_putchar('.'); |
| 407 | } |
407 | } |
| 408 | 408 | ||
| 409 | //############################################################################ |
409 | //############################################################################ |
| 410 | // |
410 | // |
| 411 | unsigned char SollwertErmittlung(void) |
411 | unsigned char SollwertErmittlung(void) |
| 412 | //############################################################################ |
412 | //############################################################################ |
| 413 | { |
413 | { |
| 414 | static unsigned int sollwert = 0; |
414 | static unsigned int sollwert = 0; |
| 415 | unsigned int ppm; |
415 | unsigned int ppm; |
| 416 | if(!I2C_Timeout) // bei Erreichen von 0 ist der Wert ungültig |
416 | if(!I2C_Timeout) // bei Erreichen von 0 ist der Wert ungültig |
| 417 | { |
417 | { |
| 418 | if(SIO_Timeout) // es gibt gültige SIO-Daten |
418 | if(SIO_Timeout) // es gibt gültige SIO-Daten |
| 419 | { |
419 | { |
| 420 | sollwert = (MAX_PWM * (unsigned int) SIO_Sollwert) / 200; // skalieren auf 0-200 = 0-255 |
420 | sollwert = (MAX_PWM * (unsigned int) SIO_Sollwert) / 200; // skalieren auf 0-200 = 0-255 |
| 421 | PPM_Betrieb = 0; |
421 | PPM_Betrieb = 0; |
| 422 | ICP_INT_DISABLE; |
422 | ICP_INT_DISABLE; |
| 423 | PORTC &= ~ROT; |
423 | PORTC &= ~ROT; |
| 424 | } |
424 | } |
| 425 | else |
425 | else |
| 426 | if(anz_ppm_werte > 20) // es gibt gültige PPM-Daten |
426 | if(anz_ppm_werte > 20) // es gibt gültige PPM-Daten |
| 427 | { |
427 | { |
| 428 | PPM_Betrieb = 1; |
428 | PPM_Betrieb = 1; |
| 429 | ppm = PPM_Signal; |
429 | ppm = PPM_Signal; |
| 430 | if(ppm > 300) ppm = 0; // ungültiges Signal |
430 | if(ppm > 300) ppm = 0; // ungültiges Signal |
| 431 | if(ppm > 200) ppm = 200; |
431 | if(ppm > 200) ppm = 200; |
| 432 | if(ppm <= MIN_PPM) sollwert = 0; |
432 | if(ppm <= MIN_PPM) sollwert = 0; |
| 433 | else |
433 | else |
| 434 | { |
434 | { |
| 435 | sollwert = (int) MIN_PWM + ((MAX_PWM - MIN_PWM) * (ppm - MIN_PPM)) / (190 - MIN_PPM); |
435 | sollwert = (int) MIN_PWM + ((MAX_PWM - MIN_PWM) * (ppm - MIN_PPM)) / (190 - MIN_PPM); |
| 436 | } |
436 | } |
| 437 | PORTC &= ~ROT; |
437 | PORTC &= ~ROT; |
| 438 | } |
438 | } |
| 439 | else // Kein gültiger Sollwert |
439 | else // Kein gültiger Sollwert |
| 440 | { |
440 | { |
| 441 | if(!TEST_SCHUB) { if(sollwert) sollwert--; } |
441 | if(!TEST_SCHUB) { if(sollwert) sollwert--; } |
| 442 | PORTC |= ROT; |
442 | PORTC |= ROT; |
| 443 | } |
443 | } |
| 444 | } |
444 | } |
| 445 | else // I2C-Daten sind gültig |
445 | else // I2C-Daten sind gültig |
| 446 | { |
446 | { |
| 447 | sollwert = I2C_RXBuffer; |
447 | sollwert = I2C_RXBuffer; |
| 448 | PPM_Betrieb = 0; |
448 | PPM_Betrieb = 0; |
| 449 | PORTC &= ~ROT; |
449 | PORTC &= ~ROT; |
| 450 | ICP_INT_DISABLE; |
450 | ICP_INT_DISABLE; |
| 451 | } |
451 | } |
| 452 | if(sollwert > MAX_PWM) sollwert = MAX_PWM; |
452 | if(sollwert > MAX_PWM) sollwert = MAX_PWM; |
| 453 | return(sollwert); |
453 | return(sollwert); |
| 454 | } |
454 | } |
| 455 | 455 | ||
| 456 | void DebugAusgaben(void) |
456 | void DebugAusgaben(void) |
| 457 | { |
457 | { |
| 458 | DebugOut.Analog[0] = Strom; |
458 | DebugOut.Analog[0] = Strom; |
| 459 | DebugOut.Analog[1] = Mittelstrom; |
459 | DebugOut.Analog[1] = Mittelstrom; |
| 460 | DebugOut.Analog[2] = SIO_Drehzahl; |
460 | DebugOut.Analog[2] = SIO_Drehzahl; |
| 461 | DebugOut.Analog[3] = PPM_Signal; |
461 | DebugOut.Analog[3] = PPM_Signal; |
| 462 | } |
462 | } |
| 463 | 463 | ||
| 464 | 464 | ||
| 465 | //############################################################################ |
465 | //############################################################################ |
| 466 | //Hauptprogramm |
466 | //Hauptprogramm |
| 467 | int main (void) |
467 | int main (void) |
| 468 | //############################################################################ |
468 | //############################################################################ |
| 469 | { |
469 | { |
| 470 | char altPhase = 0; |
470 | char altPhase = 0; |
| 471 | int test = 0; |
471 | int test = 0; |
| 472 | unsigned int MinUpmPulse,Blink,TestschubTimer; |
472 | unsigned int MinUpmPulse,Blink,TestschubTimer; |
| 473 | unsigned int Blink2,MittelstromTimer,DrehzahlMessTimer,MotorGestopptTimer; |
473 | unsigned int Blink2,MittelstromTimer,DrehzahlMessTimer,MotorGestopptTimer; |
| 474 | 474 | ||
| 475 | DDRC = 0x08; |
475 | DDRC = 0x08; |
| 476 | PORTC = 0x08; |
476 | PORTC = 0x08; |
| 477 | DDRD = 0xBA; |
477 | DDRD = 0xBA; |
| 478 | PORTD = 0x00; |
478 | PORTD = 0x00; |
| 479 | DDRB = 0x0E; |
479 | DDRB = 0x0E; |
| 480 | PORTB = 0x31; |
480 | PORTB = 0x31; |
| 481 | 481 | ||
| 482 | #if (MOTORADRESSE == 0) |
482 | #if (MOTORADRESSE == 0) |
| 483 | PORTB |= (ADR1 + ADR2); // Pullups für Adresswahl |
483 | PORTB |= (ADR1 + ADR2); // Pullups für Adresswahl |
| 484 | for(test=0;test<500;test++); |
484 | for(test=0;test<500;test++); |
| 485 | if (PINB & ADR1) |
485 | if (PINB & ADR1) |
| 486 | { |
486 | { |
| 487 | if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 1; |
487 | if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 1; |
| 488 | else MotorAdresse = 2; |
488 | else MotorAdresse = 2; |
| 489 | } |
489 | } |
| 490 | else |
490 | else |
| 491 | { |
491 | { |
| 492 | if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 3; |
492 | if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 3; |
| 493 | else MotorAdresse = 4; |
493 | else MotorAdresse = 4; |
| 494 | } |
494 | } |
| 495 | #else |
495 | #else |
| 496 | MotorAdresse = MOTORADRESSE; |
496 | MotorAdresse = MOTORADRESSE; |
| 497 | #endif |
497 | #endif |
| 498 | 498 | ||
| 499 | UART_Init(); |
499 | UART_Init(); |
| 500 | Timer0_Init(); |
500 | Timer0_Init(); |
| 501 | sei();//Globale Interrupts Einschalten |
501 | sei();//Globale Interrupts Einschalten |
| 502 | 502 | ||
| 503 | // Am Blinken erkennt man die richtige Motoradresse |
503 | // Am Blinken erkennt man die richtige Motoradresse |
| 504 | /* |
504 | /* |
| 505 | for(test=0;test<5;test++) |
505 | for(test=0;test<5;test++) |
| 506 | { |
506 | { |
| 507 | if(test == MotorAdresse) PORTD |= GRUEN; |
507 | if(test == MotorAdresse) PORTD |= GRUEN; |
| 508 | Delay_ms(150); |
508 | Delay_ms(150); |
| 509 | PORTD &= ~GRUEN; |
509 | PORTD &= ~GRUEN; |
| 510 | Delay_ms(250); |
510 | Delay_ms(250); |
| 511 | } |
511 | } |
| 512 | 512 | ||
| 513 | Delay_ms(500); |
513 | Delay_ms(500); |
| 514 | */ |
514 | */ |
| 515 | // UART_Init(); // war doppelt |
515 | // UART_Init(); // war doppelt |
| 516 | PWM_Init(); |
516 | PWM_Init(); |
| 517 | 517 | ||
| 518 | InitIC2_Slave(0x50); |
518 | InitIC2_Slave(0x50); |
| 519 | InitPPM(); |
519 | InitPPM(); |
| 520 | 520 | ||
| 521 | Blink = SetDelay(101); |
521 | Blink = SetDelay(101); |
| 522 | Blink2 = SetDelay(102); |
522 | Blink2 = SetDelay(102); |
| 523 | MinUpmPulse = SetDelay(103); |
523 | MinUpmPulse = SetDelay(103); |
| 524 | MittelstromTimer = SetDelay(254); |
524 | MittelstromTimer = SetDelay(254); |
| 525 | DrehzahlMessTimer = SetDelay(1005); |
525 | DrehzahlMessTimer = SetDelay(1005); |
| 526 | TestschubTimer = SetDelay(1006); |
526 | TestschubTimer = SetDelay(1006); |
| 527 | while(!CheckDelay(MinUpmPulse)) |
527 | while(!CheckDelay(MinUpmPulse)) |
| 528 | { |
528 | { |
| 529 | if(SollwertErmittlung()) break; |
529 | if(SollwertErmittlung()) break; |
| 530 | } |
530 | } |
| 531 | ; |
531 | ; |
| 532 | PORTD |= GRUEN; |
532 | PORTD |= GRUEN; |
| 533 | PWM = 0; |
533 | PWM = 0; |
| 534 | 534 | ||
| 535 | SetPWM(); |
535 | SetPWM(); |
| 536 | 536 | ||
| 537 | SFIOR = 0x08; // Analog Comperator ein |
537 | SFIOR = 0x08; // Analog Comperator ein |
| 538 | ADMUX = 1; |
538 | ADMUX = 1; |
| 539 | 539 | ||
| 540 | MinUpmPulse = SetDelay(10); |
540 | MinUpmPulse = SetDelay(10); |
| 541 | DebugOut.Analog[1] = 1; |
541 | DebugOut.Analog[1] = 1; |
| 542 | PPM_Signal = 0; |
542 | PPM_Signal = 0; |
| 543 | 543 | ||
| 544 | if(!SollwertErmittlung()) MotorTon(); |
544 | if(!SollwertErmittlung()) MotorTon(); |
| 545 | 545 | ||
| 546 | // zum Test der Hardware; Motor dreht mit konstanter Drehzahl ohne Regelung |
546 | // zum Test der Hardware; Motor dreht mit konstanter Drehzahl ohne Regelung |
| 547 | if(TEST_MANUELL) Anwerfen(TEST_MANUELL); // kommt von dort nicht wieder |
547 | if(TEST_MANUELL) Anwerfen(TEST_MANUELL); // kommt von dort nicht wieder |
| 548 | 548 | ||
| 549 | while (1) |
549 | while (1) |
| 550 | { |
550 | { |
| 551 | //ShowSense(); |
551 | //ShowSense(); |
| 552 | 552 | ||
| 553 | if(!TEST_SCHUB) PWM = SollwertErmittlung(); |
553 | if(!TEST_SCHUB) PWM = SollwertErmittlung(); |
| 554 | //I2C_TXBuffer = PWM; // Antwort über I2C-Bus |
554 | //I2C_TXBuffer = PWM; // Antwort über I2C-Bus |
| 555 | if(MANUELL_PWM) PWM = MANUELL_PWM; |
555 | if(MANUELL_PWM) PWM = MANUELL_PWM; |
| 556 | 556 | ||
| 557 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
557 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 558 | if(Phase != altPhase) // es gab eine Kommutierung im Interrupt |
558 | if(Phase != altPhase) // es gab eine Kommutierung im Interrupt |
| 559 | { |
559 | { |
| 560 | MotorGestoppt = 0; |
560 | MotorGestoppt = 0; |
| 561 | ZeitFuerBerechnungen = 0; // direkt nach einer Kommutierung ist Zeit |
561 | ZeitFuerBerechnungen = 0; // direkt nach einer Kommutierung ist Zeit |
| 562 | MinUpmPulse = SetDelay(50); // Timeout, falls ein Motor stehen bleibt |
562 | MinUpmPulse = SetDelay(50); // Timeout, falls ein Motor stehen bleibt |
| 563 | altPhase = Phase; |
563 | altPhase = Phase; |
| 564 | } |
564 | } |
| 565 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
565 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 566 | if(!PWM) // Sollwert == 0 |
566 | if(!PWM) // Sollwert == 0 |
| 567 | { |
567 | { |
| 568 | MotorAnwerfen = 0; // kein Startversuch |
568 | MotorAnwerfen = 0; // kein Startversuch |
| 569 | ZeitFuerBerechnungen = 0; |
569 | ZeitFuerBerechnungen = 0; |
| 570 | // nach 1,5 Sekunden den Motor als gestoppt betrachten |
570 | // nach 1,5 Sekunden den Motor als gestoppt betrachten |
| 571 | if(CheckDelay(MotorGestopptTimer)) |
571 | if(CheckDelay(MotorGestopptTimer)) |
| 572 | { |
572 | { |
| 573 | DISABLE_SENSE_INT; |
573 | DISABLE_SENSE_INT; |
| 574 | MotorGestoppt = 1; |
574 | MotorGestoppt = 1; |
| 575 | STEUER_OFF; |
575 | STEUER_OFF; |
| 576 | } |
576 | } |
| 577 | } |
577 | } |
| 578 | else |
578 | else |
| 579 | { |
579 | { |
| 580 | if(MotorGestoppt) MotorAnwerfen = 1; // Startversuch |
580 | if(MotorGestoppt) MotorAnwerfen = 1; // Startversuch |
| 581 | MotorGestopptTimer = SetDelay(1500); |
581 | MotorGestopptTimer = SetDelay(1500); |
| 582 | } |
582 | } |
| 583 | 583 | ||
| 584 | if(MotorGestoppt && !TEST_SCHUB) PWM = 0; |
584 | if(MotorGestoppt && !TEST_SCHUB) PWM = 0; |
| 585 | SetPWM(); |
585 | SetPWM(); |
| 586 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
586 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 587 | if(!ZeitFuerBerechnungen++) |
587 | if(!ZeitFuerBerechnungen++) |
| 588 | { |
588 | { |
| 589 | if(MotorGestoppt) PORTD |= GRUEN; //else PORTD &= ~GRUEN; |
589 | if(MotorGestoppt) PORTD |= GRUEN; //else PORTD &= ~GRUEN; |
| 590 | if(SIO_DEBUG) |
590 | if(SIO_DEBUG) |
| 591 | { |
591 | { |
| 592 | DebugAusgaben(); // welche Werte sollen angezeigt werden? |
592 | DebugAusgaben(); // welche Werte sollen angezeigt werden? |
| 593 | if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart(); |
593 | if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart(); |
| 594 | else DatenUebertragung(); |
594 | else DatenUebertragung(); |
| 595 | } |
595 | } |
| 596 | // Berechnen des Mittleren Stroms zur (langsamen) Strombegrenzung |
596 | // Berechnen des Mittleren Stroms zur (langsamen) Strombegrenzung |
| 597 | if(CheckDelay(MittelstromTimer)) |
597 | if(CheckDelay(MittelstromTimer)) |
| 598 | { |
598 | { |
| 599 | MittelstromTimer = SetDelay(50); // alle 50ms |
599 | MittelstromTimer = SetDelay(50); // alle 50ms |
| 600 | if(Mittelstrom < Strom) Mittelstrom++;// Mittelwert des Stroms bilden |
600 | if(Mittelstrom < Strom) Mittelstrom++;// Mittelwert des Stroms bilden |
| 601 | else if(Mittelstrom > Strom) Mittelstrom--; |
601 | else if(Mittelstrom > Strom) Mittelstrom--; |
| 602 | 602 | ||
| 603 | if(Mittelstrom > LIMIT_STROM)// Strom am Limit? |
603 | if(Mittelstrom > LIMIT_STROM)// Strom am Limit? |
| 604 | { |
604 | { |
| 605 | MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren |
605 | MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren |
| 606 | PORTC |= ROT; |
606 | PORTC |= ROT; |
| 607 | } |
607 | } |
| 608 | else |
608 | else |
| 609 | { |
609 | { |
| 610 | if(MaxPWM < MAX_PWM) MaxPWM++; |
610 | if(MaxPWM < MAX_PWM) MaxPWM++; |
| 611 | } |
611 | } |
| 612 | } |
612 | } |
| 613 | 613 | ||
| 614 | if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer)) // Ist-Drehzahl bestimmen |
614 | if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer)) // Ist-Drehzahl bestimmen |
| 615 | { |
615 | { |
| 616 | DrehzahlMessTimer = SetDelay(10); |
616 | DrehzahlMessTimer = SetDelay(10); |
| 617 | SIO_Drehzahl = (6 * CntKommutierungen) / (POLANZAHL / 2); |
617 | SIO_Drehzahl = (6 * CntKommutierungen) / (POLANZAHL / 2); |
| 618 | CntKommutierungen = 0; |
618 | CntKommutierungen = 0; |
| 619 | if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale |
619 | if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale |
| 620 | ZeitZumAdWandeln = 1; |
620 | ZeitZumAdWandeln = 1; |
| 621 | } |
621 | } |
| 622 | 622 | ||
| 623 | 623 | ||
| 624 | if(CheckDelay(TestschubTimer)) |
624 | if(CheckDelay(TestschubTimer)) |
| 625 | { |
625 | { |
| 626 | TestschubTimer = SetDelay(1500); |
626 | TestschubTimer = SetDelay(1500); |
| 627 | if(TEST_SCHUB) |
627 | if(TEST_SCHUB) |
| 628 | { |
628 | { |
| 629 | switch(test) |
629 | switch(test) |
| 630 | { |
630 | { |
| 631 | case 0: PWM = 50; test++; break; |
631 | case 0: PWM = 50; test++; break; |
| 632 | case 1: PWM = 130; test++; break; |
632 | case 1: PWM = 130; test++; break; |
| 633 | case 2: PWM = 60; test++; break; |
633 | case 2: PWM = 60; test++; break; |
| 634 | case 3: PWM = 140; test++; break; |
634 | case 3: PWM = 140; test++; break; |
| 635 | case 4: PWM = 150; test = 0; break; |
635 | case 4: PWM = 150; test = 0; break; |
| 636 | default: test = 0; |
636 | default: test = 0; |
| 637 | } |
637 | } |
| 638 | } |
638 | } |
| 639 | } |
639 | } |
| 640 | // Motor Stehen geblieben |
640 | // Motor Stehen geblieben |
| 641 | if((CheckDelay(MinUpmPulse) && SIO_Drehzahl == 0) || MotorAnwerfen) |
641 | if((CheckDelay(MinUpmPulse) && SIO_Drehzahl == 0) || MotorAnwerfen) |
| 642 | { |
642 | { |
| 643 | MotorGestoppt = 1; |
643 | MotorGestoppt = 1; |
| 644 | DISABLE_SENSE_INT; |
644 | DISABLE_SENSE_INT; |
| 645 | MinUpmPulse = SetDelay(100); |
645 | MinUpmPulse = SetDelay(100); |
| 646 | if(MotorAnwerfen) |
646 | if(MotorAnwerfen) |
| 647 | { |
647 | { |
| 648 | PORTC &= ~ROT; |
648 | PORTC &= ~ROT; |
| 649 | MotorAnwerfen = 0; |
649 | MotorAnwerfen = 0; |
| 650 | Anwerfen(10); |
650 | Anwerfen(10); |
| 651 | PORTD |= GRUEN; |
651 | PORTD |= GRUEN; |
| 652 | MotorGestoppt = 0; |
652 | MotorGestoppt = 0; |
| 653 | Phase--; |
653 | Phase--; |
| 654 | PWM = 1; |
654 | PWM = 1; |
| 655 | SetPWM(); |
655 | SetPWM(); |
| 656 | SENSE_TOGGLE_INT; |
656 | SENSE_TOGGLE_INT; |
| 657 | ENABLE_SENSE_INT; |
657 | ENABLE_SENSE_INT; |
| 658 | MinUpmPulse = SetDelay(20); |
658 | MinUpmPulse = SetDelay(20); |
| 659 | while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Synchronisieren |
659 | while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Synchronisieren |
| 660 | PWM = 15; |
660 | PWM = 15; |
| 661 | SetPWM(); |
661 | SetPWM(); |
| 662 | MinUpmPulse = SetDelay(300); |
662 | MinUpmPulse = SetDelay(300); |
| 663 | while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Durchstarten |
663 | while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Durchstarten |
| 664 | 664 | ||
| 665 | // Drehzahlmessung wieder aufsetzen |
665 | // Drehzahlmessung wieder aufsetzen |
| 666 | DrehzahlMessTimer = SetDelay(50); |
666 | DrehzahlMessTimer = SetDelay(50); |
| 667 | altPhase = 7; |
667 | altPhase = 7; |
| 668 | } |
668 | } |
| 669 | } |
669 | } |
| 670 | } // ZeitFuerBerechnungen |
670 | } // ZeitFuerBerechnungen |
| 671 | } // while(1) - Hauptschleife |
671 | } // while(1) - Hauptschleife |
| 672 | } |
672 | } |
| 673 | 673 | ||
| 674 | 674 | ||