WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 480 and 482

 #include "91x_lib.h"
 #include "main.h"
 #include "config.h"
 #include "menu.h"
 #include "GPS.h"
-#include "i2c0.h"
-#include "i2c1.h"
+#include "i2c.h"
 #include "uart0.h"
 #include "uart1.h"
 #include "uart2.h"
 #include "timer1.h"
 #include "timer2.h"
 //$GPGGA,191410,4735.5634,N,00739.3538,E,1,04,4.4,351.5,M,48.0,M,,*45
 //$GPGGA,092120.20,,,,,0,00,99.99,,,,,,*6C
 //http://www.kowoma.de/gps/zusatzerklaerungen/NMEA.htm
 void CreateNmeaGGA(void)
+{
- unsigned char array[200], i = 0, crc = 0, x;
+        u8 array[200], i = 0, crc = 0, x;
- long tmp1, tmp2;
+        s32 tmp1, tmp2;
- i += sprintf(array, "$GPGGA,");
+        i += sprintf(array, "$GPGGA,");
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- if(SystemTime.Valid)
+        if(SystemTime.Valid)
-  {
+        {
-   i += sprintf(&array[i], "%02d%02d%02d.%02d,",SystemTime.Hour,SystemTime.Min,SystemTime.Sec,SystemTime.mSec/10);
+                i += sprintf(&array[i], "%02d%02d%02d.%02d,", SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec, SystemTime.mSec/10);
-  }
+        }
- else
+        else
-  {
+        {
-  i += sprintf(&array[i], ",");
+                i += sprintf(&array[i], ",");
-  }
+        }
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- if(GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK)
+        if(GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK)
- {
+        {
-  tmp1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
+                tmp1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
-  i += sprintf(&array[i],"%02d",(int)tmp1);
+                i += sprintf(&array[i],"%02d",(s16)tmp1);
-  tmp1 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
+                tmp1 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
-  tmp1 *= 6; // in Minuten
+                tmp1 *= 6; // in Minuten
-  tmp2 = tmp1 / 1000000L;
+                tmp2 = tmp1 / 1000000L;
-  i += sprintf(&array[i],"%02d",(int)tmp2);
+                i += sprintf(&array[i],"%02d", (s16)tmp2);
-  tmp2 = tmp1 % 1000000L;
+                tmp2 = tmp1 % 1000000L;
-  tmp2 /= 10; // eine Stelle zu viel
+                tmp2 /= 10; // eine Stelle zu viel
-  i += sprintf(&array[i],".%05d,",(int)tmp2);
+                i += sprintf(&array[i],".%05d,", (s16)tmp2);
-  if(GPSData.Position.Latitude >= 0) i += sprintf(&array[i],"N,");
+                if(GPSData.Position.Latitude >= 0) i += sprintf(&array[i],"N,");
-  else i += sprintf(&array[i],"S,");
+                else i += sprintf(&array[i],"S,");
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-  tmp1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
+                tmp1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
-  i += sprintf(&array[i],"%03d",(int)tmp1);
+                i += sprintf(&array[i],"%03d", (s16)tmp1);
-  tmp1 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
+                tmp1 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
-  tmp1 *= 6; // in Minuten
+                tmp1 *= 6; // in Minuten
-  tmp2 = tmp1 / 1000000L;
+                tmp2 = tmp1 / 1000000L;
-  i += sprintf(&array[i],"%02d",(int)tmp2);
+                i += sprintf(&array[i],"%02d", (s16)tmp2);
-  tmp2 = tmp1 % 1000000L;
+                tmp2 = tmp1 % 1000000L;
-  tmp2 /= 10; // eine Stelle zu viel
+                tmp2 /= 10; // eine Stelle zu viel
-  i += sprintf(&array[i],".%05d,",(int)tmp2);
+                i += sprintf(&array[i],".%05d,", (s16)tmp2);
-  if(GPSData.Position.Longitude >= 0) i += sprintf(&array[i],"E,");
+                if(GPSData.Position.Longitude >= 0) i += sprintf(&array[i],"E,");
-  else i += sprintf(&array[i],"W,");
+                else i += sprintf(&array[i],"W,");
-  i += sprintf(&array[i],"%d,",GPSData.SatFix);
+                i += sprintf(&array[i],"%d,",GPSData.SatFix);
-  i += sprintf(&array[i],"%d,",GPSData.NumOfSats);
+                i += sprintf(&array[i],"%d,",GPSData.NumOfSats);
-  i += sprintf(&array[i],"%d.%d,",GPSData.Position_Accuracy/100,abs(GPSData.Position_Accuracy%100));
+                i += sprintf(&array[i],"%d.%d,",(s16)(GPSData.Position_Accuracy/100),abs(GPSData.Position_Accuracy%100));
-//  i += sprintf(&array[i],"%d.%d,M,",GPSData.Position.Altitude/1000,abs(GPSData.Position.Altitude%1000)/100);
+                //  i += sprintf(&array[i],"%d.%d,M,",GPSData.Position.Altitude/1000,abs(GPSData.Position.Altitude%1000)/100);
- tmp1 = NaviData.Altimeter / 2; // in dm
+                tmp1 = NaviData.Altimeter / 2; // in dm
-  i += sprintf(&array[i],"%d.%d,M,",tmp1 / 10,abs(tmp1 % 10));
+                i += sprintf(&array[i],"%d.%d,M,",(s16)tmp1 / 10,abs((s16)tmp1 % 10));
-  i += sprintf(&array[i],",,,*");
+                i += sprintf(&array[i],",,,*");
- }
+        }
- else
+        else
-  {
+        {
-   i += sprintf(&array[i], ",,,,%d,00,99.99,,,,,,*",GPSData.NumOfSats);
+                i += sprintf(&array[i], ",,,,%d,00,99.99,,,,,,*",GPSData.NumOfSats);
-  }
+        }
- for(x=1; x<i-1; x++)
+        for(x = 1; x < i-1; x++)
-  {
+        {
-   crc ^= array[x];
+                crc ^= array[x];
-  }
+        }
-  i += sprintf(&array[i], "%02x%c%c",crc,0x0d,0x0a);
+        i += sprintf(&array[i], "%02x%c%c",crc,0x0d,0x0a);
-  AddSerialData(&UART1_tx_buffer,array,i);
+        AddSerialData(&UART1_tx_buffer,array,i);
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+}
 //$GPRMC,162614.123,A,5230.5900,N,01322.3900,E,10.0,90.0,131006,1.2,E,A*13
 //$GPRMC,HHMMSS.sss,A,BBBB.BBBB,b,LLLLL.LLLL,l,GG.G,RR.R,DDMMYY,M.M,m,F*PP
 void CreateNmeaRMC(void)
 {
- unsigned char array[200], i = 0, crc = 0, x;
+        u8 array[200], i = 0, crc = 0, x;
- int tmp_int;
+        s16 tmp_int;
- long tmp1, tmp2;
+        s32 tmp1, tmp2;
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- i += sprintf(array, "$GPRMC,");
+        i += sprintf(array, "$GPRMC,");
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- if(SystemTime.Valid)
+        if(SystemTime.Valid)
-  {
+        {
-   i += sprintf(&array[i], "%02d%02d%02d.%03d,",SystemTime.Hour,SystemTime.Min,SystemTime.Sec,SystemTime.mSec);
+                i += sprintf(&array[i], "%02d%02d%02d.%03d,", SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec, SystemTime.mSec);
-  }
+        }
- else
+        else
-  {
+        {
-  i += sprintf(&array[i], ",");
+                i += sprintf(&array[i], ",");
-  }
+        }
- if(GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK)
+        if(GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK)
- {
+        {
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-  tmp1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
+                tmp1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
-  i += sprintf(&array[i],"A,%02d",(int)tmp1); // Status: A = Okay  V = Warnung
+                i += sprintf(&array[i],"A,%02d", (s16)tmp1); // Status: A = Okay  V = Warnung
-  tmp1 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
+                tmp1 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
-  tmp1 *= 6; // in Minuten
+                tmp1 *= 6; // in Minuten
-  tmp2 = tmp1 / 1000000L;
+                tmp2 = tmp1 / 1000000L;
-  i += sprintf(&array[i],"%02d",(int)tmp2);
+                i += sprintf(&array[i],"%02d", (s16)tmp2);
-  tmp2 = tmp1 % 1000000L;
+                tmp2 = tmp1 % 1000000L;
-  tmp2 /= 10; // eine Stelle zu viel
+                tmp2 /= 10; // eine Stelle zu viel
-  i += sprintf(&array[i],".%05d,",(int)tmp2);
+                i += sprintf(&array[i],".%05d,", (s16)tmp2);
-  if(GPSData.Position.Latitude >= 0) i += sprintf(&array[i],"N,");
+                if(GPSData.Position.Latitude >= 0) i += sprintf(&array[i],"N,");
-  else i += sprintf(&array[i],"S,");
+                else i += sprintf(&array[i],"S,");
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-  tmp1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
+                tmp1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
-  i += sprintf(&array[i],"%03d",(int)tmp1);
+                i += sprintf(&array[i],"%03d", (s16)tmp1);
-  tmp1 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
+                tmp1 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
-  tmp1 *= 6; // in Minuten
+                tmp1 *= 6; // in Minuten
-  tmp2 = tmp1 / 1000000L;
+                tmp2 = tmp1 / 1000000L;
-  i += sprintf(&array[i],"%02d",(int)tmp2);
+                i += sprintf(&array[i],"%02d", (s16)tmp2);
-  tmp2 = tmp1 % 1000000L;
+                tmp2 = tmp1 % 1000000L;
-  tmp2 /= 10; // eine Stelle zu viel
+                tmp2 /= 10; // eine Stelle zu viel
-  i += sprintf(&array[i],".%05d,",(int)tmp2);
+                i += sprintf(&array[i],".%05d,", (s16)tmp2);
-  if(GPSData.Position.Longitude >= 0) i += sprintf(&array[i],"E,");
+                if(GPSData.Position.Longitude >= 0) i += sprintf(&array[i],"E,");
-  else i += sprintf(&array[i],"W,");
+                else i += sprintf(&array[i],"W,");
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-  tmp_int = GPSData.Speed_Ground; // in cm/sek
+                tmp_int = GPSData.Speed_Ground; // in cm/sek
-  tmp_int *= 90;
+                tmp_int *= 90;
-  tmp_int /= 463;
+                tmp_int /= 463;
-  i += sprintf(&array[i],"%02d.%d,",tmp_int/10,tmp_int%10); // in Knoten
+                i += sprintf(&array[i],"%02d.%d,",tmp_int/10,tmp_int%10); // in Knoten
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-  i += sprintf(&array[i],"%03d.%d,",GyroCompassCorrected/10,GyroCompassCorrected%10);
+                i += sprintf(&array[i],"%03d.%d,",GyroCompassCorrected/10,GyroCompassCorrected%10);
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- if(SystemTime.Valid)
+                if(SystemTime.Valid)
-  {
+                {
-   i += sprintf(&array[i], "%02d%02d%02d,",SystemTime.Day,SystemTime.Month,SystemTime.Year);
+                        i += sprintf(&array[i], "%02d%02d%02d,",SystemTime.Day,SystemTime.Month,SystemTime.Year);
-  }
+                }
- else
+                else
-  {
+                {
-  i += sprintf(&array[i], ",");
+                        i += sprintf(&array[i], ",");
-  }
+                }
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-  i += sprintf(&array[i],"%d.%1d,", abs(GeoMagDec)/10,abs(GeoMagDec)%10);
+                i += sprintf(&array[i],"%d.%1d,", abs(GeoMagDec)/10,abs(GeoMagDec)%10);
-  if(GeoMagDec < 0) i += sprintf(&array[i], "W,"); else i += sprintf(&array[i], "E,");
+                if(GeoMagDec < 0) i += sprintf(&array[i], "W,"); else i += sprintf(&array[i], "E,");
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-  if(GPSData.Flags & FLAG_DIFFSOLN) i += sprintf(&array[i], "D,");
+                if(GPSData.Flags & FLAG_DIFFSOLN) i += sprintf(&array[i], "D,");
-  else i += sprintf(&array[i], "A,");
+                else i += sprintf(&array[i], "A,");
- }
+        }
- else // kein Satfix
+        else // kein Satfix
-  {
+        {
-   i += sprintf(&array[i], "V,,,,,,,,,,N*");
+                i += sprintf(&array[i], "V,,,,,,,,,,N*");
-  }
+        }
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-//  CRC
+        //  CRC
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- for(x=1; x<i-1; x++)
+        for(x=1; x<i-1; x++)
-  {
+        {
-   crc ^= array[x];
+                crc ^= array[x];
-  }
+        }
-  i += sprintf(&array[i], "%02x%c%c",crc,0x0d,0x0a);
+        i += sprintf(&array[i], "%02x%c%c",crc,0x0d,0x0a);
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-  AddSerialData(&UART1_tx_buffer,array,i);
+        AddSerialData(&UART1_tx_buffer,array,i);
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 /*
-                                GPSData.Flags =         (GPSData.Flags & 0xf0) | (UbxSol.Flags & 0x0f); // we take only the lower bits
+                GPSData.Flags =         (GPSData.Flags & 0xf0) | (UbxSol.Flags & 0x0f); // we take only the lower bits
-                                GPSData.NumOfSats =                     UbxSol.numSV;
+                GPSData.NumOfSats =                     UbxSol.numSV;
-                                GPSData.SatFix =                                UbxSol.GPSfix;
+                GPSData.SatFix =                                UbxSol.GPSfix;
-                                GPSData.Position_Accuracy =             UbxSol.PAcc;
+                GPSData.Position_Accuracy =             UbxSol.PAcc;
-                                GPSData.Speed_Accuracy =                UbxSol.SAcc;
+                GPSData.Speed_Accuracy =                UbxSol.SAcc;
-                                SetGPSTime(&SystemTime); // update system time
+                SetGPSTime(&SystemTime); // update system time
-                                // NAV POSLLH
+                // NAV POSLLH
-                                GPSData.Position.Status =               INVALID;
+                GPSData.Position.Status =               INVALID;
-                                GPSData.Position.Longitude =    UbxPosLlh.LON;
+                GPSData.Position.Longitude =    UbxPosLlh.LON;
-                                GPSData.Position.Latitude =     UbxPosLlh.LAT;
+                GPSData.Position.Latitude =     UbxPosLlh.LAT;
-                                GPSData.Position.Altitude =     UbxPosLlh.HMSL;
+                GPSData.Position.Altitude =     UbxPosLlh.HMSL;
-                                GPSData.Position.Status =               NEWDATA;
+                GPSData.Position.Status =               NEWDATA;
-                                // NAV VELNED
+                // NAV VELNED
-                                GPSData.Speed_East =                    UbxVelNed.VEL_E;
+                GPSData.Speed_East =                    UbxVelNed.VEL_E;
-                                GPSData.Speed_North =                   UbxVelNed.VEL_N;
+                GPSData.Speed_North =                   UbxVelNed.VEL_N;
-                                GPSData.Speed_Top       =                       -UbxVelNed.VEL_D;
+                GPSData.Speed_Top       =                       -UbxVelNed.VEL_D;
-                                GPSData.Speed_Ground =                  UbxVelNed.GSpeed;
+                GPSData.Speed_Ground =                  UbxVelNed.GSpeed;
-                                GPSData.Heading =                               UbxVelNed.Heading;
+                GPSData.Heading =                               UbxVelNed.Heading;
-        SystemTime.Year = 0;
+                SystemTime.Year = 0;
-        SystemTime.Month = 0;
+                SystemTime.Month = 0;
-        SystemTime.Day = 0;
+                SystemTime.Day = 0;
-        SystemTime.Hour = 0;
+                SystemTime.Hour = 0;
-        SystemTime.Min = 0;
+                SystemTime.Min = 0;
-        SystemTime.Sec = 0;
+                SystemTime.Sec = 0;
-        SystemTime.mSec = 0;
+                SystemTime.mSec = 0;
-        SystemTime.Valid = 0;
+                SystemTime.Valid = 0;
-                                FromFlightCtrl.GyroHeading / 10;//NaviData.HomePositionDeviation.Bearing / 2;
+                FromFlightCtrl.GyroHeading / 10;//NaviData.HomePositionDeviation.Bearing / 2;
-                                        if(GPSData.Position.Latitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = 1; // 1 = S
+                        if(GPSData.Position.Latitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = 1; // 1 = S
-                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = 0; // 1 = S
+                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = 0; // 1 = S
-                                        i1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
+                        i1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
-                                        i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
+                        i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
-                                        if(!(NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK)) {i1 = 0; i2 = 0;}
+                        if(!(NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK)) {i1 = 0; i2 = 0;}
-                                        i1 *= 100;
+                        i1 *= 100;
-                                        i1 += i2 / 100000;
+                        i1 += i2 / 100000;
-                                        i2  = i2 % 100000;
+                        i2  = i2 % 100000;
-                                        i2 /= 10;
+                        i2 /= 10;
-                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[6]  = i1 % 256;
+                        ToFlightCtrl.Param.Byte[6]  = i1 % 256;
-                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[7]  = i1 / 256;
+                        ToFlightCtrl.Param.Byte[7]  = i1 / 256;
-                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8]  = i2 % 256;
+                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8]  = i2 % 256;
-                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9]  = i2 / 256;
+                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9]  = i2 / 256;
-                                        break;
+                        break;
-                                case 1:
+                case 1:

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.20f/uart1.c @ 870 - Rev 480 → 482