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Rev 864 Rev 865
Line 152... Line 152...
152 
s16 FromFlightCtrl_AccNick = 0,FromFlightCtrl_AccRoll = 0,FromFlightCtrl_GyroNick = 0,FromFlightCtrl_GyroRoll = 0;
 152 
s16 FromFlightCtrl_AccNick = 0,FromFlightCtrl_AccRoll = 0,FromFlightCtrl_GyroNick = 0,FromFlightCtrl_GyroRoll = 0;
153 
str_HugeBlockFromFC HugeBlockFromFC;
 153 
str_HugeBlockFromFC HugeBlockFromFC;
154 
str_HugeBlockToFC HugeBlockToFC;
 154 
str_HugeBlockToFC HugeBlockToFC;
155 
u8 CamCtrlCharacter =' ';
 155 
u8 CamCtrlCharacter =' ';
Line 156... Line 156...
156 
 
 156 
 
157 
s16     NickServoValue;
 157 
s16     NickServoValue = 128 * 64;;
158 
s16     FromFC_ServoRollControl = 128;
 158 
s16     FromFC_ServoRollControl = 128;
Line 159... Line 159...
159 
s16     FromFC_ServoNickControl = 128;
 159 
s16     FromFC_ServoNickControl = 128;
160 
 
 160 
 
Line 307... Line 307...
307 
void SPI0_Init(void)
 307 
void SPI0_Init(void)
308 
{
 308 
{
309 
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 309 
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
310 
        SSP_InitTypeDef   SSP_InitStructure;
 310 
        SSP_InitTypeDef   SSP_InitStructure;
Line 311... Line 311...
311 
 
 311 
 
Line 312... Line 312...
312 
        UART1_PutString("\r\n SPI init...");
 312 
//      UART1_PutString("\r\n SPI init...");
313 
 
 313 
 
Line 314... Line 314...
314 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO2 ,ENABLE);
 314 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO2 ,ENABLE);
Line 360... Line 360...
360 
        VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);
 360 
        VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);
Line 361... Line 361...
361 
 
 361 
 
362 
        SPI0_Timeout = SetDelay(4*SPI0_TIMEOUT);
 362 
        SPI0_Timeout = SetDelay(4*SPI0_TIMEOUT);
363 
        EE_Parameter.Revision = 0;
 363 
        EE_Parameter.Revision = 0;
364 
        sprintf(EE_Parameter.Name,"???%c",0);
 364 
        sprintf(EE_Parameter.Name,"???%c",0);
365 
        UART1_PutString("ok");
 365 
//      UART1_PutString("ok");
Line 366... Line 366...
366 
}
 366 
}
367 
 
 367 
 
Line 439... Line 439...
439 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3]      = (u8) Kalman_Kompass;
 439 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3]      = (u8) Kalman_Kompass;
440 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = 0; // siehe bitcodiert unten
 440 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = 0; // siehe bitcodiert unten
441 
                                if(DebugUART == UART2) ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = KM_BIT_UART; // informs the FC to listen to the UART
 441 
                                if(DebugUART == UART2) ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = KM_BIT_UART; // informs the FC to listen to the UART
442 
                                if(IO1_Function == IO1FUNC_PARACHUTE)
 442 
                                if(IO1_Function == IO1FUNC_PARACHUTE)
443 
                                {
 443 
                                {
444 
                                  if(ToFC_Parachute_Off > 5)    ToFlightCtrl.Param.Byte[4] |= KM_BIT_SLOW; // informs the FC to listen to the UART
 444 
                                  if(ToFC_Parachute_Off > 5)    ToFlightCtrl.Param.Byte[4] |= KM_BIT_SLOW;
445 
                                  if(ToFC_Parachute_Off > 300)  ToFlightCtrl.Param.Byte[4] |= KM_BIT_OFF;  // informs the FC to listen to the UART
 445 
                                  if(ToFC_Parachute_Off > 300)  ToFlightCtrl.Param.Byte[4] |= KM_BIT_OFF;  
446 
                                }
 446 
                                }
447 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = (s8) ToFC_Rotate_C;
 447 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = (s8) ToFC_Rotate_C;
448 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = (s8) ToFC_Rotate_S;
 448 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = (s8) ToFC_Rotate_S;
449 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = GPS_Aid_StickMultiplikator;
 449 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = GPS_Aid_StickMultiplikator;
450 
                                if(CAM_Orientation.UpdateMask & CAM_UPDATE_AZIMUTH)
 450 
                                if(CAM_Orientation.UpdateMask & CAM_UPDATE_AZIMUTH)
Line 1029... Line 1029...
1029 
                                if(UART_VersionInfo.HWMajor >= 30) NaviData_Volatile.ShutterCounter = TrigLogging.Count;
 1029 
                                if(UART_VersionInfo.HWMajor >= 30) NaviData_Volatile.ShutterCounter = TrigLogging.Count;
1030 
                                else                    NaviData_Volatile.ShutterCounter = FromFlightCtrl.Param.Int[3];   // 6 & 7
 1030 
                                else                    NaviData_Volatile.ShutterCounter = FromFlightCtrl.Param.Int[3];   // 6 & 7
1031 
                                LowVoltageLandingActive = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
 1031 
                                LowVoltageLandingActive = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
1032 
                                Parameter.FailSafeTime = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 1032 
                                Parameter.FailSafeTime = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
1033 
                                FromFC_ExternalCtrlCfg = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
 1033 
                                FromFC_ExternalCtrlCfg = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
1034 
// DebugOut.Analog[] = NaviData_Volatile.ShutterCounter;
 1034 
                                FromFC_ExternalCtrlSwitch = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
1035 
// 8
 - 
 
1036 
// 9
 - 
 
1037 
// 10
 - 
 
1038 
// 11
 - 
 
1039 
                                break;
 1035 
                                break;
Line 1040... Line 1036...
1040 
 
 1036 
 
1041 
                        default:
 1037 
                        default:
1042 
                                break;
 1038 
                                break;