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  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
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  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
86
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
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  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
87
  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
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  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
88
  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
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  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
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  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
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  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
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  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
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