WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 548 and 567

 s16 POI_KameraNick = 0;
 u8 NC_Wait_for_LED = 0;
 s16 GyroCompassCorrected = 0; // corrected with the magnetic declination
 s16 CompassSetpointCorrected = 0; // The compass setpoint that the FC tries to keep - corrected with the magnetic declination
 s16 CompassSetpoint = 0;          // in 0,1°
+s16 SimulatedDirection = 0;     // only for flight simulation
 u8 AmountOfMotors = 0;
 u16 FlugMinutenGesamt;
 //--------------------------------------------------------------
                                 Parameter.User5 = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
                                 Parameter.User6 = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
                                 Parameter.User7 = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
                                 Parameter.User8 = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
+                                FC.RealStatusFlags = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
+                                if(FC.RealStatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) SimulationFlags = 0; // stop the simulation if the motors would really start
-                                if(ClearFCStatusFlags)
+                                if(!(SimulationFlags & SIMULATION_ACTIVE))
+                                {
+                                        if(ClearFCStatusFlags)
-                                {
+                                        {
-                                        FC.StatusFlags = 0;
+                                                FC.StatusFlags = 0;
+                                                ClearFCStatusFlags = 0;
                                         ClearFCStatusFlags = 0;
                                 }
-                                FC.StatusFlags |= FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
+                                FC.StatusFlags |= FC.RealStatusFlags;
                                 if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_CALIBRATE && !FCCalibActive)
-                                {
 //                                      HeadFreeStartAngle = (3600 + Compass_Heading * 10 - GeoMagDec) % 3600;
                                         HeadFreeStartAngle = (3600 + Compass_Heading * 10 + GeoMagDec) % 3600;
                                         Compass_Init();
                                         FCCalibActive = 10;
                                         FC_is_Calibrated = 0;
+                                                }
+                                        }
+                                }
                                 if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_START)
+                                {
-//                                      if(Compass_Heading != -1) HeadFreeStartAngle = (3600 + Compass_Heading * 10 - GeoMagDec) % 3600; else
                                         if(Compass_Heading != -1) HeadFreeStartAngle = (3600 + Compass_Heading * 10 + GeoMagDec) % 3600;
                                         else HeadFreeStartAngle = GyroCompassCorrected;
+                                }
                                 if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command
+                                {
                                         NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
+                                }
                                 NaviData.UBat = FC.BAT_Voltage;
-                                NaviData.Current = FC.BAT_Current;
+                                if(!(SimulationFlags & SIMULATION_ACTIVE)) NaviData.Current = FC.BAT_Current;
                                 NaviData.UsedCapacity = FC.BAT_UsedCapacity;
                                 break;
                         case SPI_FCCMD_PARAMETER1:
                                 Parameter.LowVoltageWarning = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
                                 CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsGain,FromFlightCtrl.Param.Byte[1],0,255);
+                                         }
 //                                       else CompassCalState = 0;
+                                }
                                 Parameter.NaviPH_LoginTime = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
                                 NaviData.Variometer = (NaviData.Variometer + 2 * (FromFlightCtrl.Param.sInt[1] - NaviData.Altimeter)) / 2; // provisorisch
-                                NaviData.Altimeter = FromFlightCtrl.Param.sInt[1]; // in 5cm
+                                FC.Altimeter = FromFlightCtrl.Param.sInt[1]; // in 5cm
-                                NaviData.SetpointAltitude = FromFlightCtrl.Param.sInt[2]; // in 5cm
+                                if(!(SimulationFlags & SIMULATION_ACTIVE)) NaviData.SetpointAltitude = FromFlightCtrl.Param.sInt[2]; // in 5cm
                                 CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsPLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[6],0,255);
                                 CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsILimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[7],0,255);
                                 CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsDLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[8],0,255);
                                 FC.RC_Quality   = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
                                 NaviData.RC_Quality = FC.RC_Quality;
                                 NC_Wait_for_LED = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
-//                              FC.RC_RSSI              = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
-//                              if(!FC.RC_RSSI) NaviData.RC_Quality = FC.RC_Quality; else NaviData.RC_Quality = FC.RC_RSSI;
-//                              NaviData.RC_RSSI = FC.RC_RSSI;
                                 NaviData.Gas    = (FC.BAT_Voltage * (u32) FromFlightCtrl.Param.Byte[11]) / (u32) Parameter.LowVoltageWarning;
                                 break;
                         case SPI_FCCMD_SERVOS:

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.18a/spi_slave.c @ 857 - Rev 548 → 567