WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 773 and 789

         s16 Bearing;                                    // course to target in deg
 } __attribute__((packed)) GPS_PosDev_t;
+#define NAVIDATA_VERSION 5
+//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+//+ old protocol
-#define NAVIDATA_VERSION 5
+//+ start abbo communication with: 'O' + Interval [10ms]
 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-typedef struct   // 84 Bytes
+typedef struct   // 84 Bytes    (note: this is the old protocol)
+{
         u8 Version;                                             // version of the data structure = 5
         GPS_Pos_t CurrentPosition;              // see gpspos.h for details
         s16 Heading;                                    // current flight direction in ° as angle to north
         s16     CompassHeading;                         // current compass value in °
         s8  AngleNick;                                  // current Nick angle in 1°
         s8  AngleRoll;                                  // current Rick angle in 1°
         u8  RC_Quality;                                 // RC_Quality
-        u8  FCStatusFlags;                              // Flags from FC
+        u8  FCStatusFlags;                              // Flags from FC see main.c FC_STATUS_xxx
-        u8  NCFlags;                                    // Flags from NC
+        u8  NCFlags;                                    // Flags from NC see main.h NC_FLAG_xxx
         u8  Errorcode;                                  // 0 --> okay
         u8  WP_OperatingRadius;                 // current WP operation radius around the Home Position in m
         s16 TopSpeed;                                   // velocity in vertical direction in cm/s
         u8  TargetHoldTime;                             // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached
         u8  FCStatusFlags2;                             // StatusFlags2 (since version 5 added)
         s16 SetpointAltitude;                   // setpoint for altitude
-        u8  Gas;                                                // for future use
+        u8  Gas;                                                // current gas (thrust)
         u16 Current;                                    // actual current in 0.1A steps
         u16 UsedCapacity;                               // used capacity in mAh
         u8 reserve1;                                    // to fit into 84 bytes (must be divisible by 3)
         u8 reserve2;                                    // to fit into 84 bytes (must be divisible by 3)
 } __attribute__((packed)) NaviData_t;
 extern NaviData_t NaviData;
+//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+//+ New protocol
+//+ start abbo communication with: 'O' + Interval 1byte [10ms] + MaxBytesPerSecond (2Bytes)
+//+ i.e. 'O'+10+1024
+//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-typedef struct // 10 (15 Bytes belegen 27 ASCII-Zeichen)
+typedef struct // Index:10 (15 Bytes need 27 ASCII-characters)
 {
-        u8 Index;                                               // version of the data structure
+        u8 Index;                               // Index to identify this data set
-        s32 ActualLongitude;                    //
+        s32 ActualLongitude;    //
-        s32 ActualLatitude;                             //
+        s32 ActualLatitude;             //
-        s16 Altimeter_5cm;                              // hight according to air pressure -> devide by 20 to get meters & multiply with 5 to get cm
+        s16 Altimeter_5cm;              // hight -> devide by 20 to get meters & multiply with 5 to get cm
-        u8 GroundSpeed;                                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
+        u8 GroundSpeed;                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
-        u8 OSDStatusFlags;
+        u8 OSDStatusFlags;              // see main.h for definitions OSD_FLAG_xxx
-        u8 CamCtrlChar;                                 // Status from a connected CamCtrl unit: 'R' = REC  'c' = Ready  '!' = Error  ...etc
+        u8 CamCtrlChar;                 // Status from a connected CamCtrl unit: 'R' = REC  'c' = Ready  '!' = Error  ...etc
 u8 reserve1;
 } __attribute__((packed)) NaviData_Tiny_t;
 extern NaviData_Tiny_t NaviData_Tiny;
 #define START_PAYLOAD_DATA  13  //
-typedef struct  // 11 (24 Bytes belegen 39 ASCII-Zeichen)
+typedef struct  // Index:11 (24 Bytes need 39 ASCII-characters)
 {
-        u8 Index;                                               // version of the data structure
+        u8 Index;                               // Index to identify this data set
-        s32 ActualLongitude;                    //
+        s32 ActualLongitude;    //
-        s32 ActualLatitude;                             //
+        s32 ActualLatitude;             //
-        s16 Altimeter_5cm;                              // hight according to air pressure -> devide by 20 to get meters & multiply with 5 to get cm -> devide by 20 to get meters & multiply with 5 to get cm
+        s16 Altimeter_5cm;              // hight -> devide by 20 to get meters & multiply with 5 to get cm
-        u8 GroundSpeed;                                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
+        u8 GroundSpeed;                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
-        u8 OSDStatusFlags;
+        u8 OSDStatusFlags;              // see main.h for definitions OSD_FLAG_xxx
-        u8 OSDStatusFlags2;
+        u8 OSDStatusFlags2;             // see main.h for definitions OSD_FLAG2_xxx
-        u8  NCFlags;                                    // Flags from NC
+        u8  NCFlags;                    // Flags from NC
-        u8 ReserveFlags;
+u8 ReserveFlags;
-        u8  Errorcode;                                  // 0 --> okay
+        u8  Errorcode;                  // 0 --> okay  see http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes
-        u8 SpeakHoTT;
+        u8 SpeakHoTT;                   // voice output SPEAK_xxx (see spi_slave.h)
-        u8 VarioCharacter;
+        u8 VarioCharacter;              // display as ascii character ('+' = 'climb' etc)
-        u8 GPS_ModeCharacter;
+        u8 GPS_ModeCharacter;   // display as ascii character ('H' = 'Home' etc)
-        u8 BL_MinOfMaxPWM;
+        u8 BL_MinOfMaxPWM;              // status byte of the BL-Ctrls
 } __attribute__((packed)) NaviData_Flags_t;
 extern NaviData_Flags_t NaviData_Flags;
-typedef struct  // 12  (27 Bytes belegen 43 ASCII-Zeichen)
+typedef struct  // Index:12  (27 Bytes need 43 ASCII-characters)
 {
-        u8 Index;                                               // version of the data structure
+        u8 Index;                               // Index to identify this data set
-        s32 ActualLongitude;                    //
+        s32 ActualLongitude;    //
-        s32 ActualLatitude;                             //
+        s32 ActualLatitude;             //
-        s16 Altimeter_5cm;                              // hight according to air pressure -> devide by 20 to get meters & multiply with 5 to get cm
+        s16 Altimeter_5cm;              // hight -> devide by 20 to get meters & multiply with 5 to get cm
-        u8 GroundSpeed;                                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
+        u8 GroundSpeed;                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
-        u8 OSDStatusFlags;
+        u8 OSDStatusFlags;              // see main.h for definitions OSD_FLAG_xxx
-        s32 TargetLongitude;                    //
+        s32 TargetLongitude;    //
-        s32 TargetLatitude;                             //
+        s32 TargetLatitude;             //
-        s16 TargetAltitude;                     // hight according to air pressure
+        s16 TargetAltitude;     // hight according to air pressure
-        u8  RC_Quality;                                 // RC_Quality
+        u8  RC_Quality;                 // RC_Quality
 } __attribute__((packed)) NaviData_Target_t;
 extern NaviData_Target_t NaviData_Target;
-typedef struct  // 13  (30 Bytes belegen 47 ASCII-Zeichen)
+typedef struct  // Index:13  (30 Bytes need 47 ASCII-characters)
 {
-        u8 Index;                                               // version of the data structure
+        u8 Index;                               // Index to identify this data set
-        s32 ActualLongitude;                    //
+        s32 ActualLongitude;    //
-        s32 ActualLatitude;                             //
+        s32 ActualLatitude;             //
-        s16 Altimeter_5cm;                              // hight according to air pressure -> devide by 20 to get meters & multiply with 5 to get cm
+        s16 Altimeter_5cm;              // hight -> devide by 20 to get meters & multiply with 5 to get cm
-        u8 GroundSpeed;                                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
+        u8 GroundSpeed;                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
-        u8 OSDStatusFlags;
+        u8 OSDStatusFlags;              // see main.h for definitions OSD_FLAG_xxx
-        s32 HomeLongitude;                              //
+        s32 HomeLongitude;              //
-        s32 HomeLatitude;                               //
+        s32 HomeLatitude;               //
-        s16 HomeAltitude;                               // hight according to air pressure
+        s16 HomeAltitude;               // hight according to air pressure
-        u16 WP_OperatingRadius;                 // current WP operation radius around the Home Position in m
+        u16 WP_OperatingRadius; // current WP operation radius around the Home Position in m
         u8 LipoCellCount;
-        u8 DescendRange;                                // in [10m]
+        u8 DescendRange;                // in [10m]
-        u8 ManualFlyingRange;                   // in [10m]
+        u8 ManualFlyingRange;   // in [10m]
 u8 reserve1;
 u8 reserve2;
 } __attribute__((packed)) NaviData_Home_t;
 extern NaviData_Home_t NaviData_Home;
-typedef struct  // 18  (21 Bytes belegen 35 ASCII-Zeichen)
+typedef struct   // Index:14    (24 Bytes need 39 ASCII-characters)
 {
-        u8 Index;                                               // version of the data structure
+        u8 Index;                               // Index to identify this data set
-        s32 ActualLongitude;                    //
+        s32 ActualLongitude;    //
-        s32 ActualLatitude;                             //
+        s32 ActualLatitude;             //
-        s16 Altimeter_5cm;                              // hight according to air pressure -> devide by 20 to get meters & multiply with 5 to get cm
-        u8 GroundSpeed;                                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
+        s16 Altimeter_5cm;              // hight -> devide by 20 to get meters & multiply with 5 to get cm
-        u8 OSDStatusFlags;
-        s32 Longitude;                                  //
+        u8 GroundSpeed;                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
-        s32 Latitude;                                   //
-} __attribute__((packed)) NaviData_Pos_t;
+        u8 OSDStatusFlags;              // see main.h for definitions OSD_FLAG_xxx
+        u16 FlyingTime;                 // in seconds
-extern NaviData_Pos_t NaviData_Failsafe;
+        u16 DistanceToHome;             // [10cm] (100 = 10m)
+        u8  HeadingToHome;              // in 2° (100 = 200°)
-typedef struct  // 18  (9 Bytes belegen 19 ASCII-Zeichen)
+        u16 DistanceToTarget;   // [10cm] (100 = 10m)
-{
+        u8  HeadingToTarget;    // in 2° (100 = 200°)
-        u8 Index;                                               // version of the data structure
+        s8  AngleNick;                  // current Nick angle in 1°
-        s32 Longitude;                                  //
+        s8  AngleRoll;                  // current Rick angle in 1°
-        s32 Latitude;                                   //
+        u8  SatsInUse;                  // number of satellites used for position solution
-} __attribute__((packed)) NaviData_Out_t;
+} __attribute__((packed)) NaviData_Deviation_t;
-extern NaviData_Out_t NaviData_Out1Trigger;
+extern NaviData_Deviation_t NaviData_Deviation;
-typedef struct // 15 (18 Bytes belegen 31 ASCII-Zeichen)
+typedef struct // Index:15 (18 Bytes need 31 ASCII-characters)
 {
-        u8 Index;                                               // version of the data structure
+        u8 Index;                               // Index to identify this data set
-        s32 ActualLongitude;                    //
+        s32 ActualLongitude;    //
-        s32 ActualLatitude;                             //
+        s32 ActualLatitude;             //
-        s16 Altimeter_5cm;                              // hight according to air pressure -> devide by 20 to get meters & multiply with 5 to get cm
+        s16 Altimeter_5cm;              // hight -> devide by 20 to get meters & multiply with 5 to get cm
-        u8  GroundSpeed;                                // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
+        u8  GroundSpeed;                // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
-        u8 OSDStatusFlags;
+        u8 OSDStatusFlags;              // see main.h for definitions OSD_FLAG_xxx
-        u8  WaypointIndex;                              // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1
+        u8  WaypointIndex;              // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1
-        u8  WaypointNumber;                             // number of stored waypoints
+        u8  WaypointNumber;             // number of stored waypoints
-        u8  TargetHoldTime;                             // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached
+        u8  TargetHoldTime;             // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached
-        u8 WP_Eventchannel;
+        u8 WP_Eventchannel;             // the current value of the event channel
 u8 reserve;
 } __attribute__((packed)) NaviData_WP_t;
 extern NaviData_WP_t NaviData_WP;
-typedef struct   // 14  (24 Bytes belegen 39 ASCII-Zeichen)
-{
-        u8 Index;                                               // version of the data structure
-        s32 ActualLongitude;                    //
-        s32 ActualLatitude;                             //
-        s16 Altimeter_5cm;                              // hight according to air pressure -> devide by 20 to get meters & multiply with 5 to get cm
-        u8 GroundSpeed;                                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
-        u8 OSDStatusFlags;
-        u16 FlyingTime;                                 // in seconds
-        u16 DistanceToHome;
-        u8  HeadingToHome;                              // in 2° (100 = 200°)
-        u16 DistanceToTarget;
-        u8  HeadingToTarget;                    // in 2° (100 = 200°)
-        s8  AngleNick;                                  // current Nick angle in 1°
-        s8  AngleRoll;                                  // current Rick angle in 1°
-        u8  SatsInUse;                                  // number of satellites used for position solution
-} __attribute__((packed)) NaviData_Deviation_t;
-extern NaviData_Deviation_t NaviData_Deviation;
-typedef struct // 16  (27 Bytes belegen 43 ASCII-Zeichen)
+typedef struct // Index:16  (27 Bytes need 43 ASCII-characters)
 {
-        u8 Index;                                               // version of the data structure
+        u8 Index;                               // Index to identify this data set
-        s32 ActualLongitude;                    //
+        s32 ActualLongitude;    //
-        s32 ActualLatitude;                             //
+        s32 ActualLatitude;             //
-        s16 Altimeter_5cm;                              // hight according to air pressure -> devide by 20 to get meters & multiply with 5 to get cm
+        s16 Altimeter_5cm;              // hight -> devide by 20 to get meters & multiply with 5 to get cm
-        u8 GroundSpeed;                                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
+        u8 GroundSpeed;                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
-        u8 OSDStatusFlags;
+        u8 OSDStatusFlags;              // see main.h for definitions OSD_FLAG_xxx
-        u16 UBat;                                               // Battery Voltage in 0.1 Volts
+        u16 UBat;                               // Battery Voltage in 0.1 Volts
-        u16 Current;                                    // actual current in 0.1A steps
+        u16 Current;                    // actual current in 0.1A steps
-        u16 UsedCapacity;                               // used capacity in mAh
+        u16 UsedCapacity;               // used capacity in mAh
-        s8  Variometer;                                 // climb(+) and sink(-) rate
-        u8  Heading;                                    // Current moving direction in 2° (100 = 200°)
-        u8      CompassHeading;                         // current compass value in 2°
-        u8  Gas;                                                // for future use
+        s8  Variometer;                 // climb(+) and sink(-) rate
-        u16 ShutterCounter;                             // counts every time a Out1 was activated
-        s16 SetpointAltitude;                   // setpoint for altitude
+        u8  Heading;                    // Current moving direction in 2° (100 = 200°)
+        u8      CompassHeading;         // current compass value in 2°
+        u8  Gas;                                // current gas (thrust)
-} __attribute__((packed)) NaviData_Volatile_t;
+        u16 ShutterCounter;             // counts every time a Out1 was activated
-extern NaviData_Volatile_t NaviData_Volatile;
+        s16 SetpointAltitude;   // setpoint for altitude
+} __attribute__((packed)) NaviData_Volatile_t;
+extern NaviData_Volatile_t NaviData_Volatile;
+typedef struct  // Index:17  (21 Bytes need 35 ASCII-characters)
+{
-#define OSD_FLAG_MASK1 (0x04 + 0x20 + 0x40 + 0x80)
+        u8 Index;                               // Index to identify this data set
+        s32 ActualLongitude;    //
-#define OSD_FLAG_MASK2 (0x01 + 0x02 + 0x08 + 0x10)
+        s32 ActualLatitude;             //
-// NC calculates
-//OSDStatusFlags = (FC.StatusFlags & OSD_FLAG_MASK1) | (FC.StatusFlags2 & OSD_FLAG_MASK2);
+        s16 Altimeter_5cm;              // hight -> devide by 20 to get meters & multiply with 5 to get cm
-//OSDStatusFlags2 = (FC.StatusFlags & ~OSD_FLAG_MASK1) | (FC.StatusFlags2 & ~OSD_FLAG_MASK2);
+        u8 GroundSpeed;                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
+        u8 OSDStatusFlags;              // see main.h for definitions OSD_FLAG_xxx
-//calculate Back:
+        s32 Longitude;                  // Failsafe-Position
-//FC.StatusFlags = (OSDStatusFlags & OSD_FLAG_MASK1) | (OSDStatusFlags2 & ~OSD_FLAG_MASK1);
+        s32 Latitude;                   // Failsafe-Position
-//FC.StatusFlags2 = (OSDStatusFlags & OSD_FLAG_MASK2) | (OSDStatusFlags2 & ~OSD_FLAG_MASK2);
+} __attribute__((packed)) NaviData_FS_Pos_t;
 extern NaviData_FS_Pos_t NaviData_Failsafe;
-/*
+typedef struct // Index:18  (9 Bytes need 19 ASCII-characters)
 OSDStatusFlags = (FC.StatusFlags & OSD_FLAG_MASK1) | (FC.StatusFlags2 & OSD_FLAG_MASK2);

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.16a/uart1.h @ 892 - Rev 773 → 789