Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2426 | Rev 2466 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 2426 Rev 2443
Line 58... Line 58...
58 
#include "twimaster.h"
 58 
#include "twimaster.h"
59 
#include "fc.h"
 59 
#include "fc.h"
60 
#include "analog.h"
 60 
#include "analog.h"
61 
#include "uart.h"
 61 
#include "uart.h"
62 
#include "timer0.h"
 62 
#include "timer0.h"
- 
 
 63 
#include "main.h"
Line 63... Line 64...
63 
 
 64 
 
64 
volatile uint8_t twi_state      = TWI_STATE_MOTOR_TX;
 65 
volatile uint8_t twi_state      = TWI_STATE_MOTOR_TX;
65 
volatile uint8_t dac_channel    = 0;
 66 
volatile uint8_t dac_channel    = 0;
66 
volatile uint8_t motor_write    = 0;
 67 
volatile uint8_t motor_write    = 0;
Line 128... Line 129...
128 
                Motor[i].State          = 0;
 129 
                Motor[i].State          = 0;
129 
                Motor[i].ReadMode       = BL_READMODE_STATUS;
 130 
                Motor[i].ReadMode       = BL_READMODE_STATUS;
130 
                Motor[i].Current        = 0;
 131 
                Motor[i].Current        = 0;
131 
                Motor[i].MaxPWM         = 0;
 132 
                Motor[i].MaxPWM         = 0;
132 
                Motor[i].Temperature = 0;
 133 
                Motor[i].Temperature = 0;
- 
 
 134 
                Motor[i].NotReadyCnt = 0;
133 
        }
 135 
        }
134 
    sei();
 136 
    sei();
135 
        SREG = sreg;
 137 
        SREG = sreg;
136 
}
 138 
}
Line 286... Line 288...
286 
                        MissingMotor = missing_motor;
 288 
                        MissingMotor = missing_motor;
287 
                        missing_motor = 0;
 289 
                        missing_motor = 0;
288 
                        break;
 290 
                        break;
289 
                case 6: // receive bytes
 291 
                case 6: // receive bytes
290 
                        *pBuff = TWDR;
 292 
                        *pBuff = TWDR;
291 
                        pBuff++;
 293 
                        pBuff++; // set Pointer to next element : Motor[].Current,Motor[].Temperature
292 
                        BuffLen--;
 294 
                        BuffLen--;
293 
                        if(BuffLen>1)
 295 
                        if(BuffLen>1)
294 
                        {
 296 
                        {
295 
                                I2C_ReceiveByte(); // read next byte
 297 
                                I2C_ReceiveByte(); // read next byte
296 
                        }
 298 
                        }
297 
                        else if (BuffLen == 1)
 299 
                        else if (BuffLen == 1)
298 
                        {
 300 
                        {
299 
                                I2C_ReceiveLastByte();  // read last byte
 301 
                                I2C_ReceiveLastByte();  // read last byte
300 
                        }
 302 
                        }
301 
                        else // nothing left
 303 
                        else // nothing left -> ready
302 
                        {
 304 
                        {
303 
                                if(BLFlags & BLFLAG_READ_VERSION)
 305 
                                if(BLFlags & BLFLAG_READ_VERSION)
304 
                                {
 306 
                                {
305 
//                                      if(!(FC_StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) && ((Motor[motor_read].MaxPWM & 252) == 248)) Motor[motor_read].Version |= MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK;
 - 
 
306 
//                                      else Motor[motor_read].Version = 0;
 - 
 
307 
                                        if(!(FC_StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN))
 307 
                                        if(!(FC_StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN))
308 
                     {
 308 
                     {
309 
                                           if((Motor[motor_read].MaxPWM & 252) == 248) Motor[motor_read].Version |= MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK;
 309 
                                           if((Motor[motor_read].MaxPWM & 252) == 248) Motor[motor_read].Version |= MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK;
310 
                                           else Motor[motor_read].Version = 0;
 310 
                                           else Motor[motor_read].Version = 0;
311 
                       if(Motor[motor_read].MaxPWM == 248) Motor[motor_read].Version |= (MOTOR_STATE_FAST_MODE | MOTOR_STATE_BL30);
 311 
                       if(Motor[motor_read].MaxPWM == 248) Motor[motor_read].Version |= (MOTOR_STATE_FAST_MODE | MOTOR_STATE_BL30);
312 
                                           else
 312 
                                           else
313 
                       if(Motor[motor_read].MaxPWM == 249) Motor[motor_read].Version |= MOTOR_STATE_BL30;
 313 
                       if(Motor[motor_read].MaxPWM == 249) Motor[motor_read].Version |= MOTOR_STATE_BL30;
314 
                                         }  
 314 
                                         }  
315 
                                }
 315 
                                }
- 
 
 316 
 
- 
 
 317 
                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY)
- 
 
 318 
                                           {
- 
 
 319 
                                        // Starting -> 40
- 
 
 320 
                                            // I2C-Setpoint is zero -> 250
- 
 
 321 
                                            // 255 -> Running and no Redundancy
- 
 
 322 
                                                // 254 -> Running and active Redundancy
- 
 
 323 
                                            if(Motor[motor_read].MaxPWM < 254)
- 
 
 324 
                                                 {
- 
 
 325 
                                                  Motor[motor_read].NotReadyCnt++;
- 
 
 326 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
- 
 
 327 
                                                  SpeakHoTT = SPEAK_ERR_MOTOR;
- 
 
 328 
#endif
- 
 
 329 
                                                 }
- 
 
 330 
                                           }
316 
                                if(++motor_read >= MAX_MOTORS)
 331 
                                if(++motor_read >= MAX_MOTORS)
317 
                                {
 332 
                                {
318 
                                        motor_read = 0;                 // restart from beginning
 333 
                                        motor_read = 0;                 // restart from beginning
319 
                                        BLConfig_ReadMask = 0;  // reset read configuration bitmask
 334 
                                        BLConfig_ReadMask = 0;  // reset read configuration bitmask
320 
                                        if(++motor_read_temperature >= MAX_MOTORS)
 335 
                                        if(++motor_read_temperature >= MAX_MOTORS)