Subversion Repositories NaviCtrl

// use I2C0 for communication

void MK3MAG_SendCommandI2C0(u8 command)

{

        // try to catch the I2C buffer

        if(I2C0_LockBuffer(0))

        {

                u16 TxBytes = 0;

                u16 RxBytes = 0;

                I2C_pRxHandler_t pRxHandlerFunc = NULL;

                // update current command id

                I2C0_Buffer[TxBytes++] = command;

                // set pointers to data area with respect to the command id

                switch (command)

                {

                        case MK3MAG_CMD_VERSION:

                                RxBytes = sizeof(MK3MAG_Version)+1;

                                pRxHandlerFunc = &MK3MAG_UpdateVersion;

                                break;

                        case MK3MAG_CMD_WRITE_CAL:

                                RxBytes = sizeof(MK3MAG_ReadCal)+1;

                                pRxHandlerFunc = &MK3MAG_UpdateCalibration;

                                memcpy((u8*)I2C0_Buffer+1, (u8*)&MK3MAG_WriteCal, sizeof(MK3MAG_WriteCal));

                                TxBytes += sizeof(MK3MAG_WriteCal);

                                break;

                        case MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT:

                                RxBytes = sizeof(MagVector)+1;

                                pRxHandlerFunc = &MK3MAG_UpdateMagVector;

                                break;

                        default: // unknown command id

                                RxBytes = 0;

                                pRxHandlerFunc = NULL;

                                break;

                }

                // update packet checksum

                I2C0_Buffer[TxBytes] = MK3MAG_CalcCRC((u8*)I2C0_Buffer, TxBytes);

                TxBytes++;

                // initiate I2C transmission

                I2C0_Transmission(MK3MAG_SLAVE_ADDRESS, TxBytes, pRxHandlerFunc, RxBytes);

        } // EOF I2C_State == I2C_IDLE  

}

void MK3MAG_SendCommand(u8 command)

{

 // MK3MAG_SendCommandI2C1(command);

  MK3MAG_SendCommandI2C0(command);