WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 2240 and 2263

 void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
  unsigned int wait = 0;
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 GRN_OFF;
+ while(Anzahl--)
- while(Anzahl--)
+ {
+  beeptime = dauer;
+  wait = dauer;
+  while(beeptime || wait)
- {
+   {
+    if(UpdateMotor)
+         {
+          UpdateMotor = 0;
+          if(!beeptime) wait--;
-  beeptime = dauer;
+          LIBFC_Polling();
-  while(beeptime);
+         };
   Delay_ms(dauer * 2);
+ }
     LED_Init();
     FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
     FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
     FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
     FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
    for(i=0;i<8;i++)
+    {
      Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
+        }
     SenderOkay = 100;
+         {
                 DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
+     }
          else
+         {
-      if(EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) NickServoValue = ((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4
+//      if(EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) NickServoValue = ((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4
+//        else
-          else    NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
+          NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
+         }
         if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
         if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
+                    {
                     if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
+                        {
-#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
-                                                   SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
-#endif
                         delay_neutral = 0;
                         modell_fliegt = 0;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
+                        {
                          unsigned char setting=1;
 //                                                 ServoActive = 0;
                            SetNeutral(0);
                            CalibrationDone = 1;
                                                    ServoActive = 1;
                                                    DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
+#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
+                                                   SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
+#endif
                            Piep(GetActiveParamSet(),120);
+                         }
+                        }
+                    }
                  else
                         MotorenEin = 0;
                         delay_neutral = 0;
                         modell_fliegt = 0;
                         SetNeutral(1);
                         CalibrationDone = 1;
+#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
+                                            SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
+#endif
                         Piep(GetActiveParamSet(),120);
+                        }
+                    }
                  else delay_neutral = 0;
+                }
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-// Bei Empfangsausfall im Flug
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-DebugOut.Analog[16] = GasIsZeroCnt;
-DebugOut.Analog[17] = VarioMeter;
+// Bei Empfangsausfall im Flug
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
+   {
     StickNick = -GPS_Nick;
                         if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
                         {   //height control not active
                                 if(!delay--)
+                                {
 #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
-                                    if(HoehenReglerAktiv && !SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
+                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
 #endif
                                         HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
                                         SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
                                         delay = 1;
+                                }
+                        }
                         else
                         if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
                         {       //height control is activated
 #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
-                                if(!HoehenReglerAktiv && !SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
+                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
 #endif
-                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
                                 delay = 200;
+                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
+                        }
+                }
                 else // no switchable height control
+                {
                         SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
                         HoehenReglerAktiv = 1;
+                }
                 // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
                 tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
                 tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
                 CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
                 LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/tags/V2.16a/fc.c @ 2684 - Rev 2240 → 2263