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Rev 588 Rev 598
Line 422... Line 422...
422 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = GPSData.SatFix;
 422 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = GPSData.SatFix;
423 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = GPSData.Speed_Ground / 100; // m/s
 423 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = GPSData.Speed_Ground / 100; // m/s
424 
                                ToFlightCtrl.Param.Int[2]  = NaviData.HomePositionDeviation.Distance; // dm   //4&5
 424 
                                ToFlightCtrl.Param.Int[2]  = NaviData.HomePositionDeviation.Distance; // dm   //4&5
425 
                                ToFlightCtrl.Param.sInt[3] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing;  // deg  //6&7
 425 
                                ToFlightCtrl.Param.sInt[3] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing;  // deg  //6&7
426 
                                if(FC_WP_EventChannel > 254) FC_WP_EventChannel = 254;    // Muss in SPI_NCCMD_GPSINFO bleiben! (siehe oben)
 426 
                                if(FC_WP_EventChannel > 254) FC_WP_EventChannel = 254;    // Muss in SPI_NCCMD_GPSINFO bleiben! (siehe oben)
- 
 
 427 
                                if(FC_WP_EventChannel)
- 
 
 428 
                                 {
427 
                                if(FC_WP_EventChannel) LogFC_WP_EventChannel = FC_WP_EventChannel; // to make sure that it will be logged
 429 
                                  LogFC_WP_EventChannel = FC_WP_EventChannel; // to make sure that it will be logged
- 
 
 430 
                                  NaviData_WP.WP_Eventchannel = FC_WP_EventChannel; // to make sure that it will be logged
- 
 
 431 
                                 }
428 
                                FC_WP_EventChannel_Processed = 1;
 432 
                                FC_WP_EventChannel_Processed = 1;
429 
  // ++++++++++++++++++++++++++++++++++
 433 
  // ++++++++++++++++++++++++++++++++++
430 
  // Waypoint event +++++++++++++++++++
 434 
  // Waypoint event +++++++++++++++++++
431 
  // ++++++++++++++++++++++++++++++++++
 435 
  // ++++++++++++++++++++++++++++++++++
432 
                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_WP_EVENT_ONCE, &tmp))
 436 
                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_WP_EVENT_ONCE, &tmp))
Line 650... Line 654...
650 
                                                }
 654 
                                                }
651 
                                                else                                                                                             // Ansonsten die aktuelle Richtung übernehmen
 655 
                                                else                                                                                             // Ansonsten die aktuelle Richtung übernehmen
652 
                                                HeadFreeStartAngle = GyroCompassCorrected; // in 0.1°
 656 
                                                HeadFreeStartAngle = GyroCompassCorrected; // in 0.1°
653 
                                        }
 657 
                                        }
654 
                                }
 658 
                                }
655 
                                Parameter.ActiveSetting = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 - 
 
656 
                                FC.BAT_Voltage = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
 - 
 
657 
                                DebugOut.Analog[7] = FC.BAT_Voltage;
 - 
 
658 
                                DebugOut.Analog[5] = FC.StatusFlags;
 - 
 
659 
                                NaviData.FCStatusFlags = FC.StatusFlags;
 659 
                                NaviData.FCStatusFlags = FC.StatusFlags;
660 
                                if(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) NaviData.FCStatusFlags &= ~FC_STATUS_FLY;
 660 
                                if(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) NaviData.FCStatusFlags &= ~FC_STATUS_FLY;
661 
                                FC.StatusFlags2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
 661 
                                FC.StatusFlags2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
662 
                                NaviData.FCStatusFlags2 = (NaviData.FCStatusFlags2 & (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) | (FC.StatusFlags2 & (0xff - (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)));
 662 
                                NaviData.FCStatusFlags2 = (NaviData.FCStatusFlags2 & (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) | (FC.StatusFlags2 & (0xff - (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)));
Line 663... Line 663...
663 
 
 663 
 
664 
                                if((!(LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) && (FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 |= FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE;
 664 
                                if((!(LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) && (FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 |= FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE;
665 
                                else
 665 
                                else
Line 669... Line 669...
669 
                                else
 669 
                                else
670 
                                if(((LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE;
 670 
                                if(((LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE;
Line 671... Line 671...
671 
 
 671 
 
672 
                                Logging_FCStatusFlags1 |= FC.StatusFlags;
 672 
                                Logging_FCStatusFlags1 |= FC.StatusFlags;
- 
 
 673 
                                Logging_FCStatusFlags2 |= FC.StatusFlags2;
- 
 
 674 
                                FC.BAT_Voltage = FromFlightCtrl.Param.Int[5]; // 10 & 11
- 
 
 675 
                                DebugOut.Analog[7] = FC.BAT_Voltage;
- 
 
 676 
                                DebugOut.Analog[5] = FC.StatusFlags;
673 
                                Logging_FCStatusFlags2 |= FC.StatusFlags2;
 677 
                                NaviData.UBat = (u8) FC.BAT_Voltage;     // Achtung: die (u8) NaviData.UBat kann überlaufen -> das KopterTool müsste dann 25,5V drauf rechnen
674 
                                break;
 - 
 
675 
 
 678 
                                break;
676 
                        case SPI_FCCMD_BL_ACCU:
 679 
                        case SPI_FCCMD_BL_ACCU:
677 
                                FC.BAT_Current = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
 680 
                                FC.BAT_Current = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
678 
                                DebugOut.Analog[8] = FC.BAT_Current;
 681 
                                DebugOut.Analog[8] = FC.BAT_Current;
679 
                                if(AmountOfMotors < FromFlightCtrl.Param.Byte[2]+1) AmountOfMotors = FromFlightCtrl.Param.Byte[2]+1;
 682 
                                if(AmountOfMotors < FromFlightCtrl.Param.Byte[2]+1) AmountOfMotors = FromFlightCtrl.Param.Byte[2]+1;
Line 690... Line 693...
690 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[2]].Current = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
 693 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[2]].Current = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
691 
                                if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command
 694 
                                if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command
692 
                                {
 695 
                                {
693 
                                        NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
 696 
                                        NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
694 
                                }
 697 
                                }
695 
                                NaviData.UBat = FC.BAT_Voltage;
 - 
 
696 
                                if(!(SimulationFlags & SIMULATION_ACTIVE)) NaviData.Current = FC.BAT_Current;
 698 
                                if(!(SimulationFlags & SIMULATION_ACTIVE)) NaviData.Current = FC.BAT_Current;
697 
                                NaviData.UsedCapacity = FC.BAT_UsedCapacity;
 699 
                                NaviData.UsedCapacity = FC.BAT_UsedCapacity;
698 
                                break;
 700 
                                break;
699 
                        case SPI_FCCMD_PARAMETER1:
 701 
                        case SPI_FCCMD_PARAMETER1:
700 
                                Parameter.LowVoltageWarning = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
 702 
                                Parameter.LowVoltageWarning = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
Line 760... Line 762...
760 
                                DebugOut.StatusGreen |= AMPEL_BL; // status of BL Present
 762 
                                DebugOut.StatusGreen |= AMPEL_BL; // status of BL Present
761 
                                if(FC.Error[0] || FC.Error[1] /* || FC.Error[2] || FC.Error[3] || FC.Error[4]*/) DebugOut.StatusRed |= AMPEL_FC;
 763 
                                if(FC.Error[0] || FC.Error[1] /* || FC.Error[2] || FC.Error[3] || FC.Error[4]*/) DebugOut.StatusRed |= AMPEL_FC;
762 
                                else DebugOut.StatusRed &= ~AMPEL_FC;
 764 
                                else DebugOut.StatusRed &= ~AMPEL_FC;
763 
                                FC_I2C_ErrorConter = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
 765 
                                FC_I2C_ErrorConter = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
764 
                                FC.RC_Quality   = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 766 
                                FC.RC_Quality   = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
765 
                                NaviData.RC_Quality = FC.RC_Quality;
 767 
                                if(FC.RC_Quality > 160) NaviData.RC_Quality = 200; else NaviData.RC_Quality = FC.RC_Quality;
766 
                                NC_Wait_for_LED = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
 768 
                                NC_Wait_for_LED = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
767 
                                NaviData.Gas    = (FC.BAT_Voltage * (u32) FromFlightCtrl.Param.Byte[11]) / (u32) Parameter.LowVoltageWarning;
 769 
                                NaviData.Gas    = (FC.BAT_Voltage * (u32) FromFlightCtrl.Param.Byte[11]) / (u32) Parameter.LowVoltageWarning;
768 
                                if(LoggingGasCnt == 0) LoggingGasFilter = 0;
 770 
                                if(LoggingGasCnt == 0) LoggingGasFilter = 0;
769 
                                LoggingGasFilter += (u32) FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
 771 
                                LoggingGasFilter += (u32) FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
770 
                                LoggingGasCnt++;
 772 
                                LoggingGasCnt++;
Line 778... Line 780...
778 
                                FC_Version.Hardware             = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
 780 
                                FC_Version.Hardware             = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
779 
                                Parameter.FromFC_LandingSpeed = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
 781 
                                Parameter.FromFC_LandingSpeed = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
780 
                                Parameter.ComingHomeAltitude = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
 782 
                                Parameter.ComingHomeAltitude = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
781 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.AutoPhotoAltitudes,FromFlightCtrl.Param.Byte[7],0,255);
 783 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.AutoPhotoAltitudes,FromFlightCtrl.Param.Byte[7],0,255);
782 
                                UART_VersionInfo.BL_Firmware = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
 784 
                                UART_VersionInfo.BL_Firmware = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
783 
// 9
 - 
 
- 
 
 785 
                                Parameter.ActiveSetting = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
784 
                                FlugMinutenGesamt = FromFlightCtrl.Param.Int[5]; // 10 & 11
 786 
                                FlugMinutenGesamt = FromFlightCtrl.Param.Int[5]; // 10 & 11
785 
                                break;
 787 
                                break;
786 
                        case SPI_FCCMD_NEUTRAL:  // slow!
 788 
                        case SPI_FCCMD_NEUTRAL:  // slow!
787 
                                FC.AdNeutralNick = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
 789 
                                FC.AdNeutralNick = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
788 
                                FC.AdNeutralRoll = FromFlightCtrl.Param.Int[1];
 790 
                                FC.AdNeutralRoll = FromFlightCtrl.Param.Int[1];
Line 820... Line 822...
820 
                                ServoParams.RollControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
 822 
                                ServoParams.RollControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
821 
                                Parameter.DescendRange = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
 823 
                                Parameter.DescendRange = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
822 
                                Parameter.MaximumAltitude = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
 824 
                                Parameter.MaximumAltitude = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
823 
                                ServoParams.CompInvert = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
 825 
                                ServoParams.CompInvert = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
824 
                                Parameter.HomeYawMode = ((ServoParams.CompInvert & 0x18) >> 3);
 826 
                                Parameter.HomeYawMode = ((ServoParams.CompInvert & 0x18) >> 3);
825 
// 5
 - 
 
826 
// 6
- 
 
827 
// 7
 - 
 
- 
 
 827 
                                NaviData_Home.LipoCellCount = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
- 
 
 828 
                                NaviData_Volatile.ShutterCounter = FromFlightCtrl.Param.Int[3];   // 6 & 7
828 
// 8
 829 
// 8
829 
// 9
 830 
// 9
830 
// 10
 831 
// 10
831 
// 11
 832 
// 11
832 
                                break;
 833 
                                break;