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Line 103... Line 103...
103 
s32 ToFC_Rotate_C = 64, ToFC_Rotate_S = 0;
 103 
s32 ToFC_Rotate_C = 64, ToFC_Rotate_S = 0;
104 
s32 HeadFreeStartAngle = 0;
 104 
s32 HeadFreeStartAngle = 0;
105 
s16 FC_WP_EventChannel = 0; // gibt einen Schaltkanal an die FC weiter, wenn der Wegpunkt erreicht wurde
 105 
s16 FC_WP_EventChannel = 0; // gibt einen Schaltkanal an die FC weiter, wenn der Wegpunkt erreicht wurde
106 
u32 ToFC_AltitudeRate = 0;
 106 
u32 ToFC_AltitudeRate = 0;
107 
s32 ToFC_AltitudeSetpoint = 0;
 107 
s32 ToFC_AltitudeSetpoint = 0;
- 
 
 108 
u8  FromFC_VarioCharacter = ' ';
Line 108... Line 109...
108 
 
 109 
 
Line 109... Line 110...
109 
SPI_Version_t FC_Version;
 110 
SPI_Version_t FC_Version;
110 
 
 111 
 
Line 339... Line 340...
339 
                                ToFlightCtrl.Param.Int[2]  = NaviData.HomePositionDeviation.Distance; // dm   //4&5
 340 
                                ToFlightCtrl.Param.Int[2]  = NaviData.HomePositionDeviation.Distance; // dm   //4&5
340 
                                ToFlightCtrl.Param.sInt[3] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing;  // deg  //6&7
 341 
                                ToFlightCtrl.Param.sInt[3] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing;  // deg  //6&7
341 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(FC_WP_EventChannel - 110);
 342 
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(FC_WP_EventChannel - 110);
342 
                                {
 343 
                                {
343 
                                        s16 tmp;
 344 
                                        s16 tmp;
344 
                                        if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE, &tmp))
 345 
//                                      if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE, &tmp))
- 
 
 346 
                                        if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(3, &tmp))
345 
                                        {
 347 
                                        {
346 
                                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)tmp;
 348 
                                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)tmp;
347 
                                        }
 349 
                                        }
348 
                                        else
 350 
                                        else
349 
                                        {
 351 
                                        {
350 
                                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)ToFC_AltitudeRate;
 352 
                                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8) ToFC_AltitudeRate;
351 
                                        }
 353 
                                        }
352 
                                        if(NCRARAM_STATE_VALID != NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_SETPOINT, &(ToFlightCtrl.Param.sInt[5])))
 354 
                                        if(NCRARAM_STATE_VALID != NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_SETPOINT, &(ToFlightCtrl.Param.sInt[5])))
353 
                                        {
 355 
                                        {
354 
                                                ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = (s16) ToFC_AltitudeSetpoint;
 356 
                                                ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = (s16) ToFC_AltitudeSetpoint;
355 
                                        }
 357 
                                        }
- 
 
 358 
                                        DebugOut.Analog[25] = (s16)ToFlightCtrl.Param.Byte[9];
- 
 
 359 
                                        DebugOut.Analog[20] = ToFlightCtrl.Param.sInt[5];
356 
                                }
 360 
                                }
357 
                                break;
 361 
                                break;
358 
                        default:
 362 
                        default:
359 
                                break;
 363 
                                break;
360 
// 0 = 0,1
 364 
// 0 = 0,1
Line 404... Line 408...
404 
                        case SPI_FCCMD_ACCU:
 408 
                        case SPI_FCCMD_ACCU:
405 
                                FC.BAT_Current = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
 409 
                                FC.BAT_Current = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
406 
                                FC.BAT_UsedCapacity = FromFlightCtrl.Param.Int[1];
 410 
                                FC.BAT_UsedCapacity = FromFlightCtrl.Param.Int[1];
407 
                                FC.BAT_Voltage = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
 411 
                                FC.BAT_Voltage = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
408 
                                Parameter.LowVoltageWarning = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
 412 
                                Parameter.LowVoltageWarning = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
- 
 
 413 
                                FromFC_VarioCharacter = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
- 
 
 414 
                                if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command
- 
 
 415 
                                 {
- 
 
 416 
                                  NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
- 
 
 417 
                                 }
- 
 
 418 
 
409 
                                NaviData.UBat = FC.BAT_Voltage;
 419 
                                NaviData.UBat = FC.BAT_Voltage;
410 
                                NaviData.Current = FC.BAT_Current;
 420 
                                NaviData.Current = FC.BAT_Current;
411 
                                NaviData.UsedCapacity = FC.BAT_UsedCapacity;
 421 
                                NaviData.UsedCapacity = FC.BAT_UsedCapacity;
412 
                                break;
 422 
                                break;