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5 | // + www.MikroKopter.com |
5 | // + www.MikroKopter.com |
6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
7 | // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
7 | // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
8 | // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
8 | // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
9 | // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
9 | // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
10 | // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
10 | // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
11 | // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
11 | // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
12 | // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
12 | // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
14 | // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
14 | // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
15 | // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
15 | // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
16 | // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
16 | // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
17 | // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
17 | // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
18 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
18 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
19 | // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
19 | // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
20 | // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
20 | // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
21 | // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
21 | // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
22 | // + des Mitverschuldens offen. |
22 | // + des Mitverschuldens offen. |
23 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
23 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
24 | // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
24 | // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
25 | // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
25 | // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
26 | // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
26 | // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
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30 | // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
30 | // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
32 | // + Software LICENSING TERMS |
32 | // + Software LICENSING TERMS |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
34 | // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
34 | // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
35 | // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
35 | // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
36 | // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
36 | // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
37 | // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
37 | // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
38 | // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
38 | // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
39 | // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
39 | // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
40 | // + agreement shall be the property of the Licensor. |
40 | // + agreement shall be the property of the Licensor. |
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55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
56 | #include <stdio.h> |
56 | #include <stdio.h> |
57 | #include <string.h> |
57 | #include <string.h> |
58 | #include "91x_lib.h" |
58 | #include "91x_lib.h" |
59 | #include "mk3mag.h" |
59 | #include "mk3mag.h" |
60 | #include "i2c1.h" |
- | |
61 | #include "i2c0.h" |
60 | #include "i2c.h" |
62 | #include "timer1.h" |
61 | #include "timer1.h" |
63 | #include "led.h" |
62 | #include "led.h" |
64 | #include "main.h" |
63 | #include "main.h" |
65 | #include "uart1.h" |
64 | #include "uart1.h" |
66 | #include "compass.h" |
65 | #include "compass.h" |
Line 138... | Line 137... | ||
138 | void MK3MAG_UpdateVersion(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize) |
137 | void MK3MAG_UpdateVersion(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize) |
139 | { // if crc is ok and number of byte are matching |
138 | { // if crc is ok and number of byte are matching |
140 | if(MK3MAG_CheckCRC(pRxBuffer, RxBufferSize) && (RxBufferSize == (sizeof(MK3MAG_Version)+1)) ) |
139 | if(MK3MAG_CheckCRC(pRxBuffer, RxBufferSize) && (RxBufferSize == (sizeof(MK3MAG_Version)+1)) ) |
141 | { |
140 | { |
142 | memcpy((u8 *)&MK3MAG_Version, pRxBuffer, sizeof(MK3MAG_Version)); |
141 | memcpy((u8 *)&MK3MAG_Version, pRxBuffer, sizeof(MK3MAG_Version)); |
143 | } |
142 | } |
144 | } |
143 | } |
Line 145... | Line 144... | ||
145 | 144 | ||
146 | // rx data handler for calibration request |
145 | // rx data handler for calibration request |
147 | void MK3MAG_UpdateCalibration(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize) |
146 | void MK3MAG_UpdateCalibration(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize) |
148 | { // if crc is ok and number of byte are matching |
147 | { // if crc is ok and number of byte are matching |
149 | if(MK3MAG_CheckCRC(pRxBuffer, RxBufferSize) && (RxBufferSize == (sizeof(MK3MAG_ReadCal)+1)) ) |
148 | if(MK3MAG_CheckCRC(pRxBuffer, RxBufferSize) && (RxBufferSize == (sizeof(MK3MAG_ReadCal)+1)) ) |
150 | { |
149 | { |
151 | memcpy((u8 *)&MK3MAG_ReadCal, pRxBuffer, sizeof(MK3MAG_ReadCal)); |
150 | memcpy((u8 *)&MK3MAG_ReadCal, pRxBuffer, sizeof(MK3MAG_ReadCal)); |
152 | } |
151 | } |
Line 153... | Line 152... | ||
153 | } |
152 | } |
154 | 153 | ||
155 | // rx data handler for magnetic vector request |
154 | // rx data handler for magnetic vector request |
156 | void MK3MAG_UpdateMagVector(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize) |
155 | void MK3MAG_UpdateMagVector(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize) |
157 | { // if crc is ok and number of byte are matching |
156 | { // if crc is ok and number of byte are matching |
158 | if(MK3MAG_CheckCRC(pRxBuffer, RxBufferSize) && (RxBufferSize == (sizeof(MagVector)+1)) ) |
157 | if(MK3MAG_CheckCRC(pRxBuffer, RxBufferSize) && (RxBufferSize == (sizeof(MagVector)+1)) ) |
159 | { |
158 | { |
160 | s16vec_t *pMagVector = (s16vec_t*)pRxBuffer; |
159 | s16vec_t *pMagVector = (s16vec_t*)pRxBuffer; |
161 | MagVector.X = pMagVector->Y; |
160 | MagVector.X = pMagVector->Y; |
162 | MagVector.Y = pMagVector->X; |
161 | MagVector.Y = pMagVector->X; |
163 | MagVector.Z = -pMagVector->Z; |
162 | MagVector.Z = -pMagVector->Z; |
164 | Compass_CalcHeading(); |
163 | Compass_CalcHeading(); |
Line 165... | Line 164... | ||
165 | } |
164 | } |
166 | } |
165 | } |
167 | 166 | ||
Line 172... | Line 171... | ||
172 | 171 | ||
173 | // use I2C1 for communication |
172 | // use I2C1 for communication |
174 | void MK3MAG_SendCommand(u8 command) |
173 | void MK3MAG_SendCommand(u8 command) |
175 | { |
174 | { |
176 | // try to catch the I2C buffer |
175 | // try to catch the I2C buffer |
177 | if(I2C1_LockBuffer(0)) |
176 | if(I2CBus_LockBuffer(I2C1, 0)) |
- | 177 | { |
|
178 | { |
178 | u8 TxData[100]; |
179 | u16 TxBytes = 0; |
179 | u16 TxBytes = 0; |
180 | u16 RxBytes = 0; |
180 | u16 RxBytes = 0; |
181 | I2C_pRxHandler_t pRxHandlerFunc = NULL; |
181 | I2C_pRxHandler_t pRxHandlerFunc = NULL; |
182 | 182 | ||
183 | // update current command id |
183 | // update current command id |
Line 184... | Line 184... | ||
184 | I2C1_Buffer[TxBytes++] = command; |
184 | TxData[TxBytes++] = command; |
185 | 185 | ||
186 | // set pointers to data area with respect to the command id |
186 | // set pointers to data area with respect to the command id |
187 | switch (command) |
187 | switch (command) |
Line 191... | Line 191... | ||
191 | pRxHandlerFunc = &MK3MAG_UpdateVersion; |
191 | pRxHandlerFunc = &MK3MAG_UpdateVersion; |
192 | break; |
192 | break; |
193 | case MK3MAG_CMD_WRITE_CAL: |
193 | case MK3MAG_CMD_WRITE_CAL: |
194 | RxBytes = sizeof(MK3MAG_ReadCal)+1; |
194 | RxBytes = sizeof(MK3MAG_ReadCal)+1; |
195 | pRxHandlerFunc = &MK3MAG_UpdateCalibration; |
195 | pRxHandlerFunc = &MK3MAG_UpdateCalibration; |
196 | memcpy((u8*)I2C1_Buffer+1, (u8*)&MK3MAG_WriteCal, sizeof(MK3MAG_WriteCal)); |
196 | memcpy(TxData+TxBytes, (u8*)&MK3MAG_WriteCal, sizeof(MK3MAG_WriteCal)); |
197 | TxBytes += sizeof(MK3MAG_WriteCal); |
197 | TxBytes += sizeof(MK3MAG_WriteCal); |
198 | break; |
198 | break; |
199 | case MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT: |
199 | case MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT: |
200 | RxBytes = sizeof(MagVector)+1; |
200 | RxBytes = sizeof(MagVector)+1; |
201 | pRxHandlerFunc = &MK3MAG_UpdateMagVector; |
201 | pRxHandlerFunc = &MK3MAG_UpdateMagVector; |
Line 204... | Line 204... | ||
204 | RxBytes = 0; |
204 | RxBytes = 0; |
205 | pRxHandlerFunc = NULL; |
205 | pRxHandlerFunc = NULL; |
206 | break; |
206 | break; |
207 | } |
207 | } |
208 | // update packet checksum |
208 | // update packet checksum |
209 | I2C1_Buffer[TxBytes] = MK3MAG_CalcCRC((u8*)I2C1_Buffer, TxBytes); |
209 | TxData[TxBytes] = MK3MAG_CalcCRC(TxData, TxBytes); |
210 | TxBytes++; |
210 | TxBytes++; |
211 | // initiate I2C transmission |
211 | // initiate I2C transmission |
212 | I2C1_Transmission(MK3MAG_SLAVE_ADDRESS, TxBytes, pRxHandlerFunc, RxBytes); |
212 | I2CBus_Transmission(I2C1, MK3MAG_SLAVE_ADDRESS, TxData, TxBytes, pRxHandlerFunc, RxBytes); |
213 | } // EOF I2C_State == I2C_IDLE |
213 | } // EOF I2C_State == I2C_IDLE |
214 | } |
214 | } |
Line 215... | Line 215... | ||
215 | 215 | ||
216 | 216 | ||
217 | //---------------------------------------------------------------- |
217 | //---------------------------------------------------------------- |
218 | u8 MK3MAG_Init(void) |
- | |
219 | { |
- | |
220 | u8 msg[64]; |
- | |
221 | u8 repeat; |
- | |
222 | u32 timeout; |
- | |
223 | - | ||
224 | MK3MAG_Present = 0; |
- | |
225 | - | ||
226 | MK3MAG_Version.Major = 0xFF; |
- | |
227 | MK3MAG_Version.Minor = 0xFF; |
218 | u8 MK3MAG_Init(void) |
228 | MK3MAG_Version.Patch = 0xFF; |
- | |
229 | MK3MAG_Version.Compatible = 0xFF; |
- | |
230 | - | ||
231 | Compass_Heading = -1; |
- | |
232 | - | ||
233 | // polling of version info |
- | |
234 | repeat = 0; |
219 | { |
235 | do |
220 | if(MK3MAG_Present) // do only short init ! , full init was called before |
236 | { |
221 | { |
237 | MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_VERSION); |
222 | // try reconnect by reseting the I2C bus |
238 | if((Version_HW & 0x7f)> 11) timeout = SetDelay(100); |
- | |
239 | else timeout = SetDelay(250); |
- | |
240 | 223 | I2CBus_Deinit(I2C1); |
|
241 | do |
- | |
242 | { |
- | |
243 | if (MK3MAG_Version.Major != 0xFF) break; // break loop on success |
- | |
244 | }while (!CheckDelay(timeout)); |
- | |
245 | UART1_PutString("."); |
- | |
246 | repeat++; |
224 | I2CBus_Init(I2C1); |
247 | }while ((MK3MAG_Version.Major == 0xFF) && (repeat < 12)); // 12*250ms=3s |
- | |
248 | // if we got it |
225 | } |
- | 226 | else // full init |
|
- | 227 | { |
|
- | 228 | u8 msg[64]; |
|
- | 229 | u8 repeat; |
|
- | 230 | u32 timeout; |
|
- | 231 | ||
- | 232 | Compass_I2CPort = I2C1; |
|
249 | if (MK3MAG_Version.Major != 0xFF) |
233 | MK3MAG_Present = 0; |
250 | { |
234 | |
- | 235 | MK3MAG_Version.Major = 0xFF; |
|
251 | sprintf(msg, " MK3MAG V%d.%d%c", MK3MAG_Version.Major, MK3MAG_Version.Minor, 'a' + MK3MAG_Version.Patch); |
236 | MK3MAG_Version.Minor = 0xFF; |
- | 237 | MK3MAG_Version.Patch = 0xFF; |
|
- | 238 | MK3MAG_Version.Compatible = 0xFF; |
|
- | 239 | ||
- | 240 | // polling of version info |
|
252 | UART1_PutString(msg); |
241 | repeat = 0; |
- | 242 | do |
|
- | 243 | { |
|
- | 244 | MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_VERSION); |
|
- | 245 | if((Version_HW & 0x7F) > 11) timeout = SetDelay(100); |
|
- | 246 | else timeout = SetDelay(250); |
|
- | 247 | ||
- | 248 | do |
|
- | 249 | { |
|
- | 250 | if (MK3MAG_Version.Major != 0xFF) break; // break loop on success |
|
- | 251 | }while (!CheckDelay(timeout)); |
|
- | 252 | UART1_PutString("."); |
|
- | 253 | repeat++; |
|
- | 254 | }while ((MK3MAG_Version.Major == 0xFF) && (repeat < 12)); // 12*250ms=3s |
|
- | 255 | // if we got it |
|
- | 256 | if (MK3MAG_Version.Major != 0xFF) |
|
- | 257 | { |
|
- | 258 | sprintf(msg, " MK3MAG V%d.%d%c", MK3MAG_Version.Major, MK3MAG_Version.Minor, 'a' + MK3MAG_Version.Patch); |
|
- | 259 | UART1_PutString(msg); |
|
253 | if(MK3MAG_Version.Compatible != MK3MAG_I2C_COMPATIBLE) |
260 | if(MK3MAG_Version.Compatible != MK3MAG_I2C_COMPATIBLE) |
254 | { |
261 | { |
255 | UART1_PutString("\n\r MK3MAG not compatible!"); |
262 | UART1_PutString("\n\r MK3MAG not compatible!"); |
256 | UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_INCOMPATIBLE; |
263 | UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_INCOMPATIBLE; |
257 | LED_RED_ON; |
264 | LED_RED_ON; |
258 | } |
265 | } |
259 | else |
266 | else |
- | 267 | { // version ok |
|
260 | { // version ok |
268 | MK3MAG_Present = 1; |
261 | MK3MAG_Present = 1; |
269 | } |
262 | } |
270 | } |
263 | } |
271 | } |
Line 271... | Line 279... | ||
271 | static s16 x_max,y_max,z_max,x_min,y_min,z_min; |
279 | static s16 x_max,y_max,z_max,x_min,y_min,z_min; |
272 | static u8 last_state,speak = 0; |
280 | static u8 last_state,speak = 0; |
273 | u8 msg[64]; |
281 | u8 msg[64]; |
274 | u16 MinCaclibration = 500; |
282 | u16 MinCaclibration = 500; |
Line 275... | Line 283... | ||
275 | 283 | ||
276 | if( (I2C1_State == I2C_STATE_OFF) || !MK3MAG_Present ) return; |
284 | if( (I2CBus(I2C1)->State == I2C_STATE_UNDEF) || !MK3MAG_Present ) return; |
277 | 285 | ||
278 | if(CheckDelay(TimerUpdate)) |
286 | if(CheckDelay(TimerUpdate)) |
279 | { |
287 | { |
280 | // check for incomming compass calibration request |
288 | // check for incomming compass calibration request |
281 | Compass_UpdateCalState(); |
289 | Compass_UpdateCalState(); |
282 | MK3MAG_WriteCal.CalByte = Compass_CalState; |
290 | MK3MAG_WriteCal.CalByte = Compass_CalState; |
283 | 291 | ||
284 | if(MK3MAG_ReadCal.CalByte != MK3MAG_WriteCal.CalByte) |
292 | if(MK3MAG_ReadCal.CalByte != MK3MAG_WriteCal.CalByte) |
285 | { // send new calibration state |
293 | { // send new calibration state |
286 | MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_WRITE_CAL); |
294 | MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_WRITE_CAL); |
287 | } |
295 | } |
288 | else |
296 | else |
289 | { // calibration state matches |
297 | { // calibration state matches |
290 | MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT); // initiate magvector transfer |
298 | MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT); // initiate magvector transfer |
291 | 299 | ||
292 | switch(Compass_CalState) |
300 | switch(Compass_CalState) |
293 | { |
301 | { |
294 | case 1: |
302 | case 1: |
295 | if(last_state != Compass_CalState) |
303 | if(last_state != Compass_CalState) |
Line 314... | Line 322... | ||
314 | else if(MagVector.X < x_min) { x_min = MagVector.X; BeepTime = 20; } |
322 | else if(MagVector.X < x_min) { x_min = MagVector.X; BeepTime = 20; } |
315 | if(MagVector.Y > y_max) { y_max = MagVector.Y; BeepTime = 60; } |
323 | if(MagVector.Y > y_max) { y_max = MagVector.Y; BeepTime = 60; } |
316 | else if(MagVector.Y < y_min) { y_min = MagVector.Y; BeepTime = 20; } |
324 | else if(MagVector.Y < y_min) { y_min = MagVector.Y; BeepTime = 20; } |
Line 317... | Line 325... | ||
317 | 325 | ||
318 | break; |
326 | break; |
319 | case 3: |
327 | case 3: |
320 | speak = 1; |
328 | speak = 1; |
321 | break; |
329 | break; |
322 | case 4: |
330 | case 4: |
323 | if(speak) SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE; speak = 0; |
331 | if(speak) SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE; speak = 0; |