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5 | // + www.MikroKopter.com |
5 | // + www.MikroKopter.com |
6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
7 | // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
7 | // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
8 | // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
8 | // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
9 | // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
9 | // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
10 | // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
10 | // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
11 | // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
11 | // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
12 | // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
12 | // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
14 | // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
14 | // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
15 | // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
15 | // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
16 | // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
16 | // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
17 | // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
17 | // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
18 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
18 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
19 | // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
19 | // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
20 | // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
20 | // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
21 | // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
21 | // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
22 | // + des Mitverschuldens offen. |
22 | // + des Mitverschuldens offen. |
23 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
23 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
24 | // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
24 | // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
25 | // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
25 | // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
26 | // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
26 | // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
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30 | // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
30 | // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
32 | // + Software LICENSING TERMS |
32 | // + Software LICENSING TERMS |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
34 | // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
34 | // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
35 | // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
35 | // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
36 | // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
36 | // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
37 | // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
37 | // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
38 | // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
38 | // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
39 | // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
39 | // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
40 | // + agreement shall be the property of the Licensor. |
40 | // + agreement shall be the property of the Licensor. |
Line 66... | Line 66... | ||
66 | 66 | ||
67 | u8 CompassCalStateQueue[10]; |
67 | u8 CompassCalStateQueue[10]; |
Line 68... | Line 68... | ||
68 | fifo_t CompassCalcStateFiFo; |
68 | fifo_t CompassCalcStateFiFo; |
- | 69 | ||
69 | 70 | volatile s16vec_t MagVector; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
|
70 | volatile s16vec_t MagVector; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
71 | volatile s16vec_t AccVector; // current acceleration vector of compass, not supported by any HW version |
71 | volatile s16 Compass_Heading; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
72 | volatile s16 Compass_Heading; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
72 | volatile u8 Compass_CalState; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
73 | volatile u8 Compass_CalState; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
73 | s16 Hx = 0, Hy = 0; |
74 | s16 Hx = 0, Hy = 0; |
Line 82... | Line 83... | ||
82 | 83 | ||
83 | #define COMPASS_NONE 0 |
84 | #define COMPASS_NONE 0 |
84 | #define COMPASS_MK3MAG 1 |
85 | #define COMPASS_MK3MAG 1 |
85 | #define COMPASS_NCMAG 2 |
86 | #define COMPASS_NCMAG 2 |
- | 87 | u8 Compass_Device = COMPASS_NONE; |
|
Line 86... | Line 88... | ||
86 | u8 Compass_Device = COMPASS_NONE; |
88 | I2C_TypeDef* Compass_I2CPort = I2C1; |
87 | 89 | ||
88 | void Compass_Init(void) |
90 | void Compass_Init(void) |
89 | { |
91 | { |
90 | switch(Compass_Device) |
92 | switch(Compass_Device) |
91 | { |
93 | { |
92 | case COMPASS_NONE: |
94 | case COMPASS_NONE: |
93 | UART1_PutString("\r\n Looking for compass"); |
95 | UART1_PutString("\r\n Looking for compass"); |
94 | if( MK3MAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG; |
- | |
95 | else if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG; |
- | |
96 | - | ||
97 | /* if(Version_HW > 11) |
- | |
98 | { |
- | |
99 | if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG; |
- | |
100 | else if( MK3MAG_Init()) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG; |
- | |
101 | } |
- | |
102 | else |
- | |
103 | { |
- | |
104 | if( MK3MAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG; |
- | |
105 | else if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG; |
- | |
106 | } |
96 | if( MK3MAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG; |
Line 107... | Line 97... | ||
107 | */ |
97 | else if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG; |
108 | break; |
- | |
109 | 98 | break; |
|
110 | case COMPASS_NCMAG: |
99 | |
111 | UART1_PutString("\r\n Re-Init compass"); |
100 | case COMPASS_NCMAG: |
Line 112... | Line 101... | ||
112 | if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG; |
101 | if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG; |
- | 102 | else Compass_Device = COMPASS_NONE; |
|
- | 103 | break; |
|
- | 104 | ||
- | 105 | case COMPASS_MK3MAG: |
|
113 | else Compass_Device = COMPASS_NONE; |
106 | if( MK3MAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG; |
114 | break; |
107 | else Compass_Device = COMPASS_NONE; |
115 | 108 | break; |
|
Line 116... | Line 109... | ||
116 | case COMPASS_MK3MAG: |
109 | |
117 | default: |
110 | default: |
Line 118... | Line 111... | ||
118 | // nothing to do |
111 | // nothing to do |
Line -... | Line 112... | ||
- | 112 | break; |
|
- | 113 | ||
- | 114 | } |
|
- | 115 | fifo_init(&CompassCalcStateFiFo, CompassCalStateQueue, sizeof(CompassCalStateQueue), NO_ITLine, NO_ITLine); |
|
119 | break; |
116 | |
Line -... | Line 117... | ||
- | 117 | if(Compass_Device == COMPASS_MK3MAG) UART_VersionInfo.Flags |= NC_VERSION_FLAG_MK3MAG_PRESENT; else UART_VersionInfo.Flags &= ~NC_VERSION_FLAG_MK3MAG_PRESENT; |
|
- | 118 | ||
- | 119 | MagVector.X = 0; |
|
- | 120 | MagVector.Y = 0; |
|
- | 121 | MagVector.Z = 0; |
|
- | 122 | Compass_Heading = -1; |
|
- | 123 | } |
|
- | 124 | ||
- | 125 | ||
- | 126 | void Compass_Check(void) |
|
- | 127 | { |
|
- | 128 | switch(Compass_Device) |
|
- | 129 | { |
|
- | 130 | case COMPASS_NCMAG: |
|
- | 131 | NCMAG_CheckOrientation(); |
|
- | 132 | break; |
|
120 | 133 | ||
121 | } |
134 | case COMPASS_MK3MAG: |
122 | fifo_init(&CompassCalcStateFiFo, CompassCalStateQueue, sizeof(CompassCalStateQueue), NO_ITLine, NO_ITLine); |
135 | case COMPASS_NONE: |
123 | 136 | default: |
|
124 | if(Compass_Device == COMPASS_MK3MAG) UART_VersionInfo.Flags |= NC_VERSION_FLAG_MK3MAG_PRESENT; else UART_VersionInfo.Flags &= ~NC_VERSION_FLAG_MK3MAG_PRESENT; |
137 | // nothing to do |
Line 156... | Line 169... | ||
156 | } |
169 | } |
Line 157... | Line 170... | ||
157 | 170 | ||
158 | 171 | ||
159 | void Compass_Update(void) |
172 | void Compass_Update(void) |
160 | { |
173 | { |
161 | static s16vec_t old; |
174 | static s16vec_t old; |
162 | static u32 check_value_counter = 0; |
175 | static u32 check_value_counter = 0; |
163 | // check for new cal state |
176 | // check for new cal state |
164 | Compass_UpdateCalState(); |
177 | Compass_UpdateCalState(); |
165 | if(Compass_CalState) FC_is_Calibrated = 0; |
178 | if(Compass_CalState) FC_is_Calibrated = 0; |
166 | // initiate new compass communication |
179 | // initiate new compass communication |
167 | switch(Compass_Device) |
180 | switch(Compass_Device) |
168 | { |
181 | { |
169 | case COMPASS_MK3MAG: |
- | |
170 | MK3MAG_Update(); |
- | |
171 | DebugOut.Analog[24] = MagVector.X; |
- | |
172 | DebugOut.Analog[25] = MagVector.Y; |
182 | case COMPASS_MK3MAG: |
173 | DebugOut.Analog[26] = MagVector.Z; |
183 | MK3MAG_Update(); |
174 | break; |
- | |
175 | case COMPASS_NCMAG: |
- | |
176 | if(check_value_counter == 2000) |
- | |
177 | { |
- | |
178 | UART1_PutString("\n\r Init Mag.-Sensor"); |
- | |
179 | InitNC_MagnetSensor(); // 2 seconds no change of the compass value |
184 | break; |
180 | } |
- | |
181 | else NCMAG_Update(0); |
- | |
182 | DebugOut.Analog[24] = MagRawVector.X; |
185 | case COMPASS_NCMAG: |
183 | DebugOut.Analog[25] = MagRawVector.Y; |
186 | NCMAG_Update(0); |
184 | DebugOut.Analog[26] = MagRawVector.Z; |
187 | break; |
185 | default: |
188 | default: |
186 | break; |
- | |
Line -... | Line 189... | ||
- | 189 | break; |
|
- | 190 | } |
|
- | 191 | ||
- | 192 | DebugOut.Analog[24] = MagVector.X; |
|
- | 193 | DebugOut.Analog[25] = MagVector.Y; |
|
- | 194 | DebugOut.Analog[26] = MagVector.Z; |
|
187 | } |
195 | |
188 | if(!((old.X == MagVector.X) || (old.Y == MagVector.Y) || (old.Z == MagVector.Z))) check_value_counter = 0; // Values are normally changing |
196 | if(!((old.X == MagVector.X) || (old.Y == MagVector.Y) || (old.Z == MagVector.Z))) check_value_counter = 0; // Values are normaly changing |
- | 197 | ||
189 | 198 | if(check_value_counter == 2000) |
|
- | 199 | { |
|
190 | if(check_value_counter > 5000) |
200 | UART1_PutString("\n\r Init Mag.-Sensor"); |
- | 201 | Compass_Init(); // 2 seconds no change of the compass value |
|
- | 202 | } |
|
191 | { |
203 | else if(check_value_counter > 5000) |
192 | Compass_Heading = -1; // values didn't change for 5 seconds -> probably a compass-fault |
204 | { |
Line 193... | Line 205... | ||
193 | // CompassValueErrorCount = 35; |
205 | Compass_Heading = -1; // values didn't change for 5 seconds -> probably a compass-fault |
194 | } |
206 | } |
195 | else check_value_counter++; |
207 | else check_value_counter++; |
196 | 208 |