Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 588 | Rev 600 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 588 Rev 598
Line 18... Line 18...
18 
typedef struct
 18 
typedef struct
19 
{
 19 
{
20 
        u8 SWMajor;
 20 
        u8 SWMajor;
21 
        u8 SWMinor;
 21 
        u8 SWMinor;
22 
        u8 ProtoMajor;
 22 
        u8 ProtoMajor;
23 
        u8 Reserved1;
 23 
        u8 LabelTextCRC;
24 
        u8 SWPatch;
 24 
        u8 SWPatch;
25 
    u8 HardwareError[2];
 25 
    u8 HardwareError[2];
26 
    u8 HWMajor;
 26 
    u8 HWMajor;
27 
    u8 BL_Firmware;  
 27 
    u8 BL_Firmware;  
28 
    u8 Flags;
 28 
    u8 Flags;
Line 96... Line 96...
96 
        s16 Bearing;                                    // course to target in deg
 96 
        s16 Bearing;                                    // course to target in deg
97 
} __attribute__((packed)) GPS_PosDev_t;
 97 
} __attribute__((packed)) GPS_PosDev_t;
Line 98... Line 98...
98 
 
 98 
 
Line 99... Line 99...
99 
#define NAVIDATA_VERSION 5
 99 
#define NAVIDATA_VERSION 5
100 
 
 100 
 
101 
typedef struct
 101 
typedef struct   // 85 Bytes
102 
{
 102 
{
103 
        u8 Version;                                             // version of the data structure
 103 
        u8 Version;                                             // version of the data structure
104 
        GPS_Pos_t CurrentPosition;              // see gpspos.h for details
 104 
        GPS_Pos_t CurrentPosition;              // see gpspos.h for details
Line 129... Line 129...
129 
        s16 SetpointAltitude;                   // setpoint for altitude
 129 
        s16 SetpointAltitude;                   // setpoint for altitude
130 
        u8  Gas;                                                // for future use
 130 
        u8  Gas;                                                // for future use
131 
        u16 Current;                                    // actual current in 0.1A steps
 131 
        u16 Current;                                    // actual current in 0.1A steps
132 
        u16 UsedCapacity;                               // used capacity in mAh
 132 
        u16 UsedCapacity;                               // used capacity in mAh
133 
} __attribute__((packed)) NaviData_t;
 133 
} __attribute__((packed)) NaviData_t;
134 
 
 - 
 
135 
extern NaviData_t NaviData;
 134 
extern NaviData_t NaviData;
- 
 
 135 
 
- 
 
 136 
typedef struct // 10 (15 Bytes belegen 27 ASCII-Zeichen)
- 
 
 137 
{
- 
 
 138 
        u8 Index;                                               // version of the data structure
- 
 
 139 
        s32 ActualLongitude;                    //
- 
 
 140 
        s32 ActualLatitude;                             //
- 
 
 141 
        s16 Altimeter;                                  // hight according to air pressure
- 
 
 142 
        u8 GroundSpeed;                                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
136 
// .NCFlags
 143 
        u8 OSDStatusFlags;
- 
 
 144 
u8 reserve1;
- 
 
 145 
u8 reserve2;
- 
 
 146 
} __attribute__((packed)) NaviData_Tiny_t;
- 
 
 147 
extern NaviData_Tiny_t NaviData_Tiny;
- 
 
 148 
 
137 
#define NC_FLAG_FREE                    0x01
 149 
#define START_PAYLOAD_DATA  13  //
- 
 
 150 
 
- 
 
 151 
typedef struct  // 11 (24 Bytes belegen 39 ASCII-Zeichen)
- 
 
 152 
{
- 
 
 153 
        u8 Index;                                               // version of the data structure
- 
 
 154 
        s32 ActualLongitude;                    //
- 
 
 155 
        s32 ActualLatitude;                             //
- 
 
 156 
        s16 Altimeter;                                  // hight according to air pressure
- 
 
 157 
        u8 GroundSpeed;                                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
- 
 
 158 
        u8 OSDStatusFlags;
- 
 
 159 
        u8 OSDStatusFlags2;
- 
 
 160 
        u8  NCFlags;                                    // Flags from NC
- 
 
 161 
        u8 ReserveFlags;
- 
 
 162 
        u8  Errorcode;                                  // 0 --> okay
- 
 
 163 
        u8 SpeakHoTT;
- 
 
 164 
        u8 VarioCharacter;
- 
 
 165 
        u8 GPS_ModeCharacter;
- 
 
 166 
        u8 BL_MinOfMaxPWM;
- 
 
 167 
} __attribute__((packed)) NaviData_Flags_t;
- 
 
 168 
extern NaviData_Flags_t NaviData_Flags;
- 
 
 169 
 
- 
 
 170 
typedef struct  // 12  (27 Bytes belegen 43 ASCII-Zeichen)
- 
 
 171 
{
- 
 
 172 
        u8 Index;                                               // version of the data structure
- 
 
 173 
        s32 ActualLongitude;                    //
- 
 
 174 
        s32 ActualLatitude;                             //
- 
 
 175 
        s16 Altimeter;                                  // hight according to air pressure
- 
 
 176 
        u8 GroundSpeed;                                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
- 
 
 177 
        u8 OSDStatusFlags;
- 
 
 178 
        s32 TargetLongitude;                    //
- 
 
 179 
        s32 TargetLatitude;                             //
- 
 
 180 
        s16 TargetAltitude;                     // hight according to air pressure
- 
 
 181 
        u8  RC_Quality;                                 // RC_Quality
- 
 
 182 
u8 reserve;
- 
 
 183 
} __attribute__((packed)) NaviData_Target_t;
- 
 
 184 
extern NaviData_Target_t NaviData_Target;
- 
 
 185 
 
- 
 
 186 
typedef struct  // 13  (27 Bytes belegen 43 ASCII-Zeichen)
- 
 
 187 
{
- 
 
 188 
        u8 Index;                                               // version of the data structure
- 
 
 189 
        s32 ActualLongitude;                    //
- 
 
 190 
        s32 ActualLatitude;                             //
- 
 
 191 
        s16 Altimeter;                                  // hight according to air pressure
- 
 
 192 
        u8 GroundSpeed;                                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
- 
 
 193 
        u8 OSDStatusFlags;
138 
#define NC_FLAG_PH                              0x02
 194 
        s32 HomeLongitude;                              //
139 
#define NC_FLAG_CH                              0x04
 195 
        s32 HomeLatitude;                               //
- 
 
 196 
        s16 HomeAltitude;                               // hight according to air pressure
- 
 
 197 
        u16 WP_OperatingRadius;                 // current WP operation radius around the Home Position in m
- 
 
 198 
        u8 LipoCellCount;
- 
 
 199 
u8 reserve;
- 
 
 200 
} __attribute__((packed)) NaviData_Home_t;
140 
#define NC_FLAG_RANGE_LIMIT             0x08
 201 
extern NaviData_Home_t NaviData_Home;
- 
 
 202 
 
- 
 
 203 
typedef struct // 15 (18 Bytes belegen 31 ASCII-Zeichen)
- 
 
 204 
{
- 
 
 205 
        u8 Index;                                               // version of the data structure
- 
 
 206 
        s32 ActualLongitude;                    //
- 
 
 207 
        s32 ActualLatitude;                             //
- 
 
 208 
        s16 Altimeter;                                  // hight according to air pressure
- 
 
 209 
        u8  GroundSpeed;                                // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
- 
 
 210 
        u8 OSDStatusFlags;
- 
 
 211 
        u8  WaypointIndex;                              // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1
- 
 
 212 
        u8  WaypointNumber;                             // number of stored waypoints
- 
 
 213 
        u8  TargetHoldTime;                             // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached
- 
 
 214 
        u8 WP_Eventchannel;
- 
 
 215 
u8 reserve;
- 
 
 216 
} __attribute__((packed)) NaviData_WP_t;
141 
#define NC_FLAG_NOSERIALLINK    0x10
 217 
extern NaviData_WP_t NaviData_WP;
- 
 
 218 
 
- 
 
 219 
typedef struct   // 14  (24 Bytes belegen 39 ASCII-Zeichen)
- 
 
 220 
{
- 
 
 221 
        u8 Index;                                               // version of the data structure
- 
 
 222 
        s32 ActualLongitude;                    //
- 
 
 223 
        s32 ActualLatitude;                             //
- 
 
 224 
        s16 Altimeter;                                  // hight according to air pressure
- 
 
 225 
        u8 GroundSpeed;                                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
- 
 
 226 
        u8 OSDStatusFlags;
- 
 
 227 
        u16 FlyingTime;                                 // in seconds
- 
 
 228 
        u16 DistanceToHome;                            
- 
 
 229 
        u8  HeadingToHome;                              // in 2° (100 = 200°)
- 
 
 230 
        u16 DistanceToTarget;                          
- 
 
 231 
        u8  HeadingToTarget;                    // in 2° (100 = 200°)
- 
 
 232 
        s8  AngleNick;                                  // current Nick angle in 1°
- 
 
 233 
        s8  AngleRoll;                                  // current Rick angle in 1°
- 
 
 234 
        u8  SatsInUse;                                  // number of satellites used for position solution
- 
 
 235 
} __attribute__((packed)) NaviData_Deviation_t;
- 
 
 236 
extern NaviData_Deviation_t NaviData_Deviation;
- 
 
 237 
 
- 
 
 238 
typedef struct // 16  (27 Bytes belegen 43 ASCII-Zeichen)
- 
 
 239 
{
- 
 
 240 
        u8 Index;                                               // version of the data structure
- 
 
 241 
        s32 ActualLongitude;                    //
- 
 
 242 
        s32 ActualLatitude;                             //
- 
 
 243 
        s16 Altimeter;                                  // hight according to air pressure
- 
 
 244 
        u8 GroundSpeed;                                 // speed over ground in 10cm/s (2D) (255 = 91km/h)
- 
 
 245 
        u8 OSDStatusFlags;
- 
 
 246 
        u16 UBat;                                               // Battery Voltage in 0.1 Volts
- 
 
 247 
        u16 Current;                                    // actual current in 0.1A steps
- 
 
 248 
        u16 UsedCapacity;                               // used capacity in mAh
- 
 
 249 
        s8  Variometer;                                 // climb(+) and sink(-) rate
- 
 
 250 
        u8  Heading;                                    // Current moving direction in 2° (100 = 200°)
- 
 
 251 
        u8      CompassHeading;                         // current compass value in 2°
- 
 
 252 
        u8  Gas;                                                // for future use
- 
 
 253 
        u16 ShutterCounter;                             // counts every time a Out1 was activated
- 
 
 254 
        s16 SetpointAltitude;                   // setpoint for altitude
- 
 
 255 
} __attribute__((packed)) NaviData_Volatile_t;
142 
#define NC_FLAG_TARGET_REACHED  0x20
 256 
extern NaviData_Volatile_t NaviData_Volatile;
- 
 
 257 
 
143 
#define NC_FLAG_MANUAL_CONTROL  0x40
 258 
#define OSD_FLAG_MASK1 (0x04 + 0x20 + 0x40 + 0x80)
144 
#define NC_FLAG_GPS_OK                  0x80
 259 
#define OSD_FLAG_MASK2 (0x01 + 0x02 + 0x08 + 0x10)
- 
 
 260 
 
- 
 
 261 
// NC calculates
- 
 
 262 
//OSDStatusFlags = (FC.StatusFlags & OSD_FLAG_MASK1) | (FC.StatusFlags2 & OSD_FLAG_MASK2);
- 
 
 263 
//OSDStatusFlags2 = (FC.StatusFlags & ~OSD_FLAG_MASK1) | (FC.StatusFlags2 & ~OSD_FLAG_MASK2);
- 
 
 264 
 
- 
 
 265 
//calculate Back:
- 
 
 266 
//FC.StatusFlags = (OSDStatusFlags & OSD_FLAG_MASK1) | (OSDStatusFlags2 & ~OSD_FLAG_MASK1);
- 
 
 267 
//FC.StatusFlags2 = (OSDStatusFlags & OSD_FLAG_MASK2) | (OSDStatusFlags2 & ~OSD_FLAG_MASK2);
- 
 
 268 
 
- 
 
 269 
 
- 
 
 270 
/*
- 
 
 271 
OSDStatusFlags = (FC.StatusFlags & OSD_FLAG_MASK1) | (FC.StatusFlags2 & OSD_FLAG_MASK2);
- 
 
 272 
NaviData_Flags.SpeakHoTT = FC.FromFC_SpeakHoTT;
- 
 
 273 
NaviData_Flags.VarioCharacter = FromFC_VarioCharacter;
- 
 
 274 
NaviData_Flags.GPS_ModeCharacter = NC_GPS_ModeCharacter;
- 
 
 275 
NaviData_Flags.BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;
- 
 
 276 
NaviData_WP.WP_Wventchannel = LogFC_WP_EventChannel;
- 
 
 277 
*/
Line 145... Line 278...
145 
 
 278 
 
146 
extern UART_TypeDef *DebugUART;
 279 
extern UART_TypeDef *DebugUART;
147 
extern volatile u8 SerialLinkOkay;
 280 
extern volatile u8 SerialLinkOkay;
148 
extern Buffer_t UART1_tx_buffer;
 281 
extern Buffer_t UART1_tx_buffer;
Line 158... Line 291...
158 
extern u8 text[]; // globally used text buffer
 291 
extern u8 text[]; // globally used text buffer
159 
extern u8 UART1_Request_SendFollowMe;
 292 
extern u8 UART1_Request_SendFollowMe;
160 
extern u8 LastTransmittedFCStatusFlags2;
 293 
extern u8 LastTransmittedFCStatusFlags2;
161 
extern u8 UART1_Request_ReadPoint;
 294 
extern u8 UART1_Request_ReadPoint;
162 
extern WPL_Store_t WPL_Store;
 295 
extern WPL_Store_t WPL_Store;
- 
 
 296 
extern u8 CalculateDebugLableCrc(void);
Line 163... Line 297...
163 
 
 297 
 
164 
typedef struct
 298 
typedef struct
165 
{
 299 
{
166 
        u8 User[128];
 300 
        u8 User[128];