WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 598 and 599

 NaviData_Deviation_t NaviData_Deviation;
 NaviData_Home_t NaviData_Home;
 NaviData_Target_t NaviData_Target;
 NaviData_Flags_t NaviData_Flags;
 NaviData_Tiny_t NaviData_Tiny;
+NaviData_Failsafe_t NaviData_Failsafe;
 NaviData_t NaviData;
 u8 UART1_Request_VersionInfo    = FALSE;
 u8 UART1_Request_ExternalControl= FALSE;
 */
 }
-u16 TransmitNavigationData(u16 MaxBytesPerSecond) // returns the minumum pause time in ms
+u16 TransmitNavigationData(u16 MaxBytesPerSecond, u8 clear) // returns the minumum pause time in ms
 {
+static u8 state = 0, count_flags = 2, count_target = 3, count_home = 4, count_wp = 5 , count_tiny = 6, count_fs = 7;
+static u16 CRC_Home = 0, CRC_Target = 0, CRC_Flags = 0, CRC_Wp = 0, CRC_Fs = 0;
+u16 pause, sent = 0, crc_home, crc_target, crc_flags, crc_wp, crc_fs;
+ if(clear)
+ {
+        state = 0;
+        CRC_Home++;
+        CRC_Target++;
+        CRC_Flags++;
-static u8 state = 0, count_flags = 2, count_target = 3, count_home = 4, count_wp = 5 , count_tiny = 6;
+        CRC_Wp++;
-static u16 CRC_Home = 0, CRC_Target = 0, CRC_Flags = 0, CRC_Wp = 0;
+        CRC_Fs++;
-u16 pause, sent = 0, crc_home = 0xff, crc_target = 0xff, crc_flags = 0xff, crc_wp = 0xff;
+        return(1);
+ }
 while(!sent)
  {
                 switch(state++)
+                {
                  case 0:
-                 case 4:
+                 case 5:
 // belegt 35 ASCII-Zeichen
                                  CRC_Flags = crc_flags;
                                  count_flags = 11*2;
+                                }
                                 break;
                  case 1:
-                 case 5:
+                 case 6:
 // belegt 43 ASCII-Zeichen
                                 NaviData_Target.Index = 12;
                                 NaviData_Target.ActualLongitude = NaviData.CurrentPosition.Longitude;
                                 NaviData_Target.ActualLatitude = NaviData.CurrentPosition.Latitude;
                                 NaviData_Target.Altimeter = NaviData.Altimeter;
                                  CRC_Target = crc_target;
                                  count_target = 10*2;
+                                }
                                 break;
                  case 2:
-                 case 6:
+                 case 7:
 // belegt 31 ASCII-Zeichen
                                 NaviData_WP.Index = 15;
                                 NaviData_WP.ActualLongitude = NaviData.CurrentPosition.Longitude;
                                 NaviData_WP.ActualLatitude = NaviData.CurrentPosition.Latitude;
                                 NaviData_WP.Altimeter = NaviData.Altimeter;
                                  CRC_Wp = crc_wp;
                                  count_wp = 12*2;
+                                }
                                 break;
                  case 3:
+                 case 8:
+                                NaviData_Failsafe.Index = 17;
+                                NaviData_Failsafe.ActualLongitude = NaviData.CurrentPosition.Longitude;
+                                NaviData_Failsafe.ActualLatitude = NaviData.CurrentPosition.Latitude;
+                                NaviData_Failsafe.Altimeter = NaviData.Altimeter;
+                                NaviData_Failsafe.GroundSpeed = NaviData.GroundSpeed / 10;
+                                NaviData_Failsafe.OSDStatusFlags = (FC.StatusFlags & OSD_FLAG_MASK1) | (FC.StatusFlags2 & OSD_FLAG_MASK2);
+                                NaviData_Failsafe.FailsafeLongitude = GPS_FailsafePosition.Longitude;
+                                NaviData_Failsafe.FailsafeLatitude = GPS_FailsafePosition.Latitude;
+                                NaviData_Failsafe.FailsafeAltitude = GPS_FailsafePosition.Altitude;
+                                crc_fs = CRC16((unsigned char*)(&NaviData_Failsafe.FailsafeLongitude), sizeof(NaviData_Failsafe_t) - START_PAYLOAD_DATA); // update crc for the license structure
+                                if((crc_fs != CRC_Fs) || (--count_fs == 0))
+                                {
+                                 sent += MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS, 1 , (u8 *)&NaviData_Failsafe, sizeof(NaviData_Failsafe)) + 1;
+                                 CRC_Fs = crc_fs;
+                                 count_fs = 20*2;
+                                }
+                                break;
+                 case 4:
+                 case 9:
 // belegt 43 ASCII-Zeichen
                                 NaviData_Home.Index = 13;
                                 NaviData_Home.ActualLongitude = NaviData.CurrentPosition.Longitude;
                                 NaviData_Home.ActualLatitude = NaviData.CurrentPosition.Latitude;
                                 NaviData_Home.Altimeter = NaviData.Altimeter;
                                  sent += MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS, 1 , (u8 *)&NaviData_Home, sizeof(NaviData_Home)) + 1;
                                  CRC_Home = crc_home;
                                  count_home = 25;
+                                }
                                 break;
-                 case 7:
+                 case 10:
 // belegt 39 ASCII-Zeichen
                                 NaviData_Deviation.Index = 14;
                                 NaviData_Deviation.ActualLongitude = NaviData.CurrentPosition.Longitude;
                                 NaviData_Deviation.ActualLatitude = NaviData.CurrentPosition.Latitude;
                                 NaviData_Deviation.Altimeter = NaviData.Altimeter;
                                 NaviData_Deviation.AngleNick = NaviData.AngleNick;
                                 NaviData_Deviation.AngleRoll = NaviData.AngleRoll;
                                 NaviData_Deviation.SatsInUse = NaviData.SatsInUse;
                             sent += MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS, 1 , (u8 *)&NaviData_Deviation, sizeof(NaviData_Deviation)) + 1;
                                 break;
-                 case 8:
+                 case 11:
 // belegt 43 ASCII-Zeichen
                                 NaviData_Volatile.Index = 16;
                                 NaviData_Volatile.ActualLongitude = NaviData.CurrentPosition.Longitude;
                                 NaviData_Volatile.ActualLatitude = NaviData.CurrentPosition.Latitude;
                                 NaviData_Volatile.Altimeter = NaviData.Altimeter;
                                 NaviData_Volatile.UsedCapacity = NaviData.UsedCapacity;
                                 NaviData_Volatile.Variometer = NaviData.Variometer;
                                 NaviData_Volatile.Heading = NaviData.Heading / 2;
                                 NaviData_Volatile.CompassHeading = NaviData.CompassHeading / 2;
                                 NaviData_Volatile.Gas = NaviData.Gas;
-                                NaviData_Volatile.Gas = NaviData.SetpointAltitude;
+                                NaviData_Volatile.SetpointAltitude = NaviData.SetpointAltitude;
                                 sent += MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS, 1 , (u8 *)&NaviData_Volatile, sizeof(NaviData_Volatile)) + 1;
                         break;
-                 case 9:
+                 case 12:
 // belegt 27 ASCII-Zeichen
                                 NaviData_Tiny.Index = 10;
                                 NaviData_Tiny.ActualLongitude = NaviData.CurrentPosition.Longitude;
                                 NaviData_Tiny.ActualLatitude = NaviData.CurrentPosition.Latitude;
                                 NaviData_Tiny.Altimeter = NaviData.Altimeter;
                 UART1_Data3D_Interval = 0;
                 UART1_Display_Interval = 0;
                 UART1_MotorData_Interval = 0;
                 UART1_NaviData_Timer = SetDelay(500);
                 UART1_AboTimeOut = SetDelay(100);
+                TransmitNavigationData(0,1); // clear the CRC values
+        }
 /*
 #define CHK_MIN_INTERVAL(a,b) {if(a && a < b) a = b;}
 UART1_NaviData_Interval = 500;
 CHK_MIN_INTERVAL(UART1_DebugData_Interval,500);
                 UART1_ExternalControlConfirmFrame = 0;
+        }
         else if(( ((UART1_NaviData_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_NaviData_Timer) ) || UART1_Request_NaviData) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
+        {
           u16 time = 0;
+//UART1_NaviData_MaxBytes = 250;
       if(UART1_NaviData_MaxBytes == 0) // Transmit the big NC Data frame
+           {
                 NaviData.Errorcode = ErrorCode;
                 MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS, 1 , (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));
                 LastTransmittedFCStatusFlags2 = NaviData.FCStatusFlags2;
 // Wert = 100 -> Sekunden laufen in 1-2 s-Abstand (im Wegpunkteflug mit aktivem Countdown in 2s)
 // Wert = 150 -> Sekunden laufen flüssig (im Wegpunkteflug mit aktivem Countdown und gleichzeitig Target verschieben manchmal in 2s)
 // Wert = 200 -> Sekunden laufen flüssig
 // Wert >= 250 -> optimal
 //UART1_NaviData_MaxBytes = 250;
-            time = TransmitNavigationData(UART1_NaviData_MaxBytes);
+            time = TransmitNavigationData(UART1_NaviData_MaxBytes,0);
                 if(UART1_NaviData_Interval > time) time = UART1_NaviData_Interval;
                 UART1_NaviData_Timer = SetDelay(time);
+           }
         UART1_Request_NaviData = FALSE;
+        }

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.14c/uart1.c @ 868 - Rev 598 → 599