Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 719 | Rev 731 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 719 Rev 727
Line 82... Line 82...
82 
#include "ssc.h"
 82 
#include "ssc.h"
83 
#include "sdc.h"
 83 
#include "sdc.h"
84 
#include "uart1.h"
 84 
#include "uart1.h"
85 
#include "canbus.h"
 85 
#include "canbus.h"
86 
#include "triggerlog.h"
 86 
#include "triggerlog.h"
- 
 
 87 
#include "CamCtrl.h"
Line 87... Line 88...
87 
 
 88 
 
88 
 
 89 
 
89 
#ifdef FOLLOW_ME
 90 
#ifdef FOLLOW_ME
Line 487... Line 488...
487 
        running = 1;
 488 
        running = 1;
Line 488... Line 489...
488 
 
 489 
 
489 
        if(CountMilliseconds != old_ms)  // 1 ms
 490 
        if(CountMilliseconds != old_ms)  // 1 ms
490 
        {
 491 
        {
- 
 
 492 
                if(CanbusTimeOut >= 2) CanbusTimeOut--;
- 
 
 493 
                if(CamCtrlTimeout)
- 
 
 494 
                 {
- 
 
 495 
                  if(--CamCtrlTimeout == 1) CamCtrlCharacter = '?';
- 
 
 496 
                  else if(CamCtrlTimeout == 10000) CamCtrlTimeout = 0; // this is used during NC startup-Time phase
- 
 
 497 
                 }
- 
 
 498 
                else
- 
 
 499 
                 {
- 
 
 500 
                  if(TrigLogging.CountExternal) CamCtrlCharacter = TrigLogging.CountExternal % 10 + '0';
- 
 
 501 
                  FromCamCtrl.CamStatus = 0;
491 
                if(CanbusTimeOut >= 2) CanbusTimeOut--;
 502 
                 };
492 
                old_ms = CountMilliseconds;
 503 
                old_ms = CountMilliseconds;
493 
                Compass_Update();               // update compass communication
 504 
                Compass_Update();               // update compass communication
494 
                Analog_Update();                // get new ADC values
 505 
                Analog_Update();                // get new ADC values
- 
 
 506 
                CalcHeadFree();
495 
                CalcHeadFree();
 507 
                if(CamCtrlTimeout > 1) CamCtrl_GetData(3);
496 
                if(UART_VersionInfo.HWMajor >= 30) ProcessCanBus();
 508 
                if(UART_VersionInfo.HWMajor >= 30) ProcessCanBus();
497 
                if(!CheckDelay(SPI0_Timeout)) TimeoutGPS_Process = 0;
 509 
                if(!CheckDelay(SPI0_Timeout)) TimeoutGPS_Process = 0;
498 
                else if(CountMilliseconds - SPI0_Timeout > 30000000L) SPI0_Timeout = CountMilliseconds; // avoid too long overflows
 510 
                else if(CountMilliseconds - SPI0_Timeout > 30000000L) SPI0_Timeout = CountMilliseconds; // avoid too long overflows
499 
                if(++TimeoutGPS_Process >= 25)
 511 
                if(++TimeoutGPS_Process >= 25)
Line 537... Line 549...
537 
        // ---------------- Error Check Timing ----------------------------
 549 
        // ---------------- Error Check Timing ----------------------------
538 
        if(CheckDelay(TimerCheckError) || (FC.StatusFlags & FC_STATUS_START && !(oldFcFlags & FC_STATUS_START))) // Timer or FY wants to start
 550 
        if(CheckDelay(TimerCheckError) || (FC.StatusFlags & FC_STATUS_START && !(oldFcFlags & FC_STATUS_START))) // Timer or FY wants to start
539 
        {
 551 
        {
540 
                if(CheckDelay(TimerCheckError))
 552 
                if(CheckDelay(TimerCheckError))
541 
                {
 553 
                {
- 
 
 554 
                        if(!(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY)) // do not change the Bit during flight
- 
 
 555 
                         {
542 
                        if(!BLITZ_CONNECTED) BlitzSchuhConnected = 1; else BlitzSchuhConnected = 0;
 556 
                          if(!BLITZ_CONNECTED) BlitzSchuhConnected = 1;
- 
 
 557 
                          else BlitzSchuhConnected = 0;
- 
 
 558 
                         }
543 
                        TimerCheckError = SetDelay(1000);
 559 
                        TimerCheckError = SetDelay(1000);
544 
                        if(CompassValueErrorCount) CompassValueErrorCount--;
 560 
                        if(CompassValueErrorCount) CompassValueErrorCount--;
545 
                        if(++count5sec == 5)
 561 
                        if(++count5sec == 5)
546 
                        {
 562 
                        {
547 
                                FreqGpsNavProcessed = CountGpsProcessedIn5Sec * 2; //400 = 40Hz
 563 
                                FreqGpsNavProcessed = CountGpsProcessedIn5Sec * 2; //400 = 40Hz
Line 628... Line 644...
628 
        // initialize adc
 644 
        // initialize adc
629 
        Analog_Init();
 645 
        Analog_Init();
630 
        // initialize SPI0 to FC
 646 
        // initialize SPI0 to FC
631 
        SPI0_Init();
 647 
        SPI0_Init();
632 
        // initialize i2c busses (needs Timer 1)
 648 
        // initialize i2c busses (needs Timer 1)
- 
 
 649 
        InitCamCtrl();
633 
        I2CBus_Init(I2C0);
 650 
        I2CBus_Init(I2C0);
634 
        I2CBus_Init(I2C1);
 651 
        I2CBus_Init(I2C1);
635 
        // initialize fat16 partition on sd card (needs Timer 1)
 652 
        // initialize fat16 partition on sd card (needs Timer 1)
636 
        Fat16_Init();
 653 
        Fat16_Init();
637 
        // initialize NC params
 654 
        // initialize NC params