WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 487 and 489

 // + www.MikroKopter.com
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
 // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
 // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
 // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
 // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
 // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
 // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
 // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
 // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
 // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
 // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
 // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
 // + des Mitverschuldens offen.
 // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
 // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
 // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
 // +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Software LICENSING TERMS
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
 // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
 // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
 // + The Software may only be used with the Licensor's products.
 // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
 // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
 // + agreement shall be the property of the Licensor.
 #include "91x_lib.h"
 #include "main.h"
 #include "config.h"
 #include "menu.h"
 #include "GPS.h"
-#include "i2c0.h"
-#include "i2c1.h"
+#include "i2c.h"
 #include "uart0.h"
 #include "uart1.h"
 #include "uart2.h"
 #include "timer1.h"
 #include "timer2.h"
         "I2C Error       ",
         "I2C Okay        ", //15
         "16              ",
         "17              ",
         "18              ",
         "19              ", // SD-Card-time
         "EarthMagnet [%] ", //20
         "Ground Speed    ", //  "Z_Speed         ",
         "N_Speed         ",
         "E_Speed         ",
         "Magnet X        ",
         UART_StructInit(&UART_InitStructure);
         UART_InitStructure.UART_WordLength =                    UART_WordLength_8D;
         UART_InitStructure.UART_StopBits =                              UART_StopBits_1;
         UART_InitStructure.UART_Parity =                                UART_Parity_No ;
         UART_InitStructure.UART_BaudRate =                              UART1_BAUD_RATE;
-        UART_InitStructure.UART_HardwareFlowControl =   UART_HardwareFlowControl_None;
+        UART_InitStructure. UART_HardwareFlowControl =  UART_HardwareFlowControl_None;
         UART_InitStructure.UART_Mode =                                  UART_Mode_Tx_Rx;
-// AVOID_I2C_COLLISION  UART_InitStructure.UART_FIFO =                                  UART_FIFO_Disable;
-// AVOID_I2C_COLLISION  UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel =                   UART_FIFOLevel_1_8; // FIFO size 16 bytes, FIFO level 2 bytes
         UART_InitStructure.UART_FIFO =                                  UART_FIFO_Enable;
         UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel =                   UART_FIFOLevel_1_2;
-        UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel =                   UART_FIFOLevel_1_2; // FIFO size 16 bytes, FIFO level 8 bytes
+        UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel =                   UART_FIFOLevel_1_2;      // FIFO size 16 bytes, FIFO level 8 bytes
         UART_DeInit(UART1); // reset uart 1     to default
         UART_Init(UART1, &UART_InitStructure); // initialize uart 1
         // enable uart 1 interrupts selective
         UART_VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
         UART_VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
         UART_VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
         UART_VersionInfo.ProtoMajor = VERSION_SERIAL_MAJOR;
         UART_VersionInfo.ProtoMinor = VERSION_SERIAL_MINOR;
-    UART_VersionInfo.HWMajor = Version_HW & 0x7f;
+    UART_VersionInfo.HWMajor = Version_HW & 0x7F;
     UART_VersionInfo.reserved2 = 0;
         UART_VersionInfo.Flags = 0;
         NaviData.Version = NAVIDATA_VERSION;
         UART1_PutString("\r\n UART1 init...ok");
         switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address
+        {
                 case NC_ADDRESS:  // own Slave Address
                 switch(SerialMsg.CmdID)
+                {
                         case 't': // request for the GPS time
                                 UART1_Request_SystemTime  = TRUE;
                                 break;
                         case 'f': // ftp command
                                 UART1_Request_FTP = SerialMsg.pData[0];
                                 //if (UART1_Request_FTP == FTP_CMD_SET_CWD || UART1_Request_FTP == FTP_CMD_GET_FILE)
                                 memcpy(&FTP_data, &SerialMsg.pData[1], sizeof(FTP_data)); // copy ftp parameter
                         break;
                                                 GPS_pWaypoint = PointList_WPBegin();
                                                 UART1_Request_WritePoint = 0; // return new point count
+                                        }
                                         else
                                         {  // update WP in list at index
                                                 if(pPoint->Index > MaxNumberOfWaypoints)
+                                                 {
                                                   UART1_Request_WritePoint = 254;
                                                   pPoint->Index = MaxNumberOfWaypoints;
+                                                 }
                                                  else
                                                  UART1_Request_WritePoint = PointList_SetAt(pPoint);
                                                 if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) PointList_WPActive(TRUE);
                                                 if(UART1_Request_WritePoint == pPoint->Index)
+                                                {
                                                         BeepTime = 500;
 /**************************************************************/
 void UART1_Transmit(void)
+{
         u8 tmp_tx;
         if(DebugUART != UART1) return;
-// AVOID_I2C_COLLISION  if(I2C0_State != I2C_STATE_IDLE)   return;
         // if something has to be send and the txd fifo is not full
         if(UART1_tx_buffer.Locked == TRUE)
+        {
                 // while there is some space in the tx fifo
                 while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_TxFIFOFull) != SET)
 //$GPGGA,191410,4735.5634,N,00739.3538,E,1,04,4.4,351.5,M,48.0,M,,*45
 //$GPGGA,092120.20,,,,,0,00,99.99,,,,,,*6C
 //http://www.kowoma.de/gps/zusatzerklaerungen/NMEA.htm
 void CreateNmeaGGA(void)
+{
- unsigned char array[200], i = 0, crc = 0, x;
+        u8 array[200], i = 0, crc = 0, x;
- long tmp1, tmp2;
+        s32 tmp1, tmp2;
- i += sprintf(array, "$GPGGA,");
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- if(SystemTime.Valid)
-  {
-   i += sprintf(&array[i], "%02d%02d%02d.%02d,",SystemTime.Hour,SystemTime.Min,SystemTime.Sec,SystemTime.mSec/10);
-  }
- else
-  {
-  i += sprintf(&array[i], ",");
-  }
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- if(GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK)
- {
-  tmp1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
-  i += sprintf(&array[i],"%02d",(int)tmp1);
-  tmp1 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
-  tmp1 *= 6; // in Minuten
-  tmp2 = tmp1 / 1000000L;
-  i += sprintf(&array[i],"%02d",(int)tmp2);
-  tmp2 = tmp1 % 1000000L;
-  tmp2 /= 10; // eine Stelle zu viel
-  i += sprintf(&array[i],".%05d,",(int)tmp2);
-  if(GPSData.Position.Latitude >= 0) i += sprintf(&array[i],"N,");
-  else i += sprintf(&array[i],"S,");
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-  tmp1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
-  i += sprintf(&array[i],"%03d",(int)tmp1);
-  tmp1 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
-  tmp1 *= 6; // in Minuten
-  tmp2 = tmp1 / 1000000L;
-  i += sprintf(&array[i],"%02d",(int)tmp2);
-  tmp2 = tmp1 % 1000000L;
-  tmp2 /= 10; // eine Stelle zu viel
-  i += sprintf(&array[i],".%05d,",(int)tmp2);
-  if(GPSData.Position.Longitude >= 0) i += sprintf(&array[i],"E,");
-  else i += sprintf(&array[i],"W,");
-  i += sprintf(&array[i],"%d,",GPSData.SatFix);
-  i += sprintf(&array[i],"%d,",GPSData.NumOfSats);
-  i += sprintf(&array[i],"%d.%d,",GPSData.Position_Accuracy/100,abs(GPSData.Position_Accuracy%100));
-//  i += sprintf(&array[i],"%d.%d,M,",GPSData.Position.Altitude/1000,abs(GPSData.Position.Altitude%1000)/100);
- tmp1 = NaviData.Altimeter / 2; // in dm
-  i += sprintf(&array[i],"%d.%d,M,",tmp1 / 10,abs(tmp1 % 10));
-  i += sprintf(&array[i],",,,*");
- }
- else
-  {
-   i += sprintf(&array[i], ",,,,%d,00,99.99,,,,,,*",GPSData.NumOfSats);
-  }
- for(x=1; x<i-1; x++)
-  {
-   crc ^= array[x];
-  }
-  i += sprintf(&array[i], "%02x%c%c",crc,0x0d,0x0a);
-  AddSerialData(&UART1_tx_buffer,array,i);
+        i += sprintf(array, "$GPGGA,");
+        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        if(SystemTime.Valid)
+        {
+                i += sprintf(&array[i], "%02d%02d%02d.%02d,", SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec, SystemTime.mSec/10);
+        }
+        else
+        {
+                i += sprintf(&array[i], ",");
+        }
+        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        if(GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK)
+        {
+                tmp1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
+                i += sprintf(&array[i],"%02d",(s16)tmp1);
+                tmp1 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
+                tmp1 *= 6; // in Minuten
+                tmp2 = tmp1 / 1000000L;
+                i += sprintf(&array[i],"%02d", (s16)tmp2);
+                tmp2 = tmp1 % 1000000L;
+                tmp2 /= 10; // eine Stelle zu viel
+                i += sprintf(&array[i],".%05d,", (s16)tmp2);
+                if(GPSData.Position.Latitude >= 0) i += sprintf(&array[i],"N,");
+                else i += sprintf(&array[i],"S,");
+                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+                tmp1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
+                i += sprintf(&array[i],"%03d", (s16)tmp1);
+                tmp1 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
+                tmp1 *= 6; // in Minuten
+                tmp2 = tmp1 / 1000000L;
+                i += sprintf(&array[i],"%02d", (s16)tmp2);
+                tmp2 = tmp1 % 1000000L;
+                tmp2 /= 10; // eine Stelle zu viel
+                i += sprintf(&array[i],".%05d,", (s16)tmp2);
+                if(GPSData.Position.Longitude >= 0) i += sprintf(&array[i],"E,");
+                else i += sprintf(&array[i],"W,");
+                i += sprintf(&array[i],"%d,",GPSData.SatFix);
+                i += sprintf(&array[i],"%d,",GPSData.NumOfSats);
+                i += sprintf(&array[i],"%d.%d,",(s16)(GPSData.Position_Accuracy/100),abs(GPSData.Position_Accuracy%100));
+                //  i += sprintf(&array[i],"%d.%d,M,",GPSData.Position.Altitude/1000,abs(GPSData.Position.Altitude%1000)/100);
+                tmp1 = NaviData.Altimeter / 2; // in dm
+                i += sprintf(&array[i],"%d.%d,M,",(s16)tmp1 / 10,abs((s16)tmp1 % 10));
+                i += sprintf(&array[i],",,,*");
+        }
+        else
+        {
+                i += sprintf(&array[i], ",,,,%d,00,99.99,,,,,,*",GPSData.NumOfSats);
+        }
+        for(x = 1; x < i-1; x++)
+        {
+                crc ^= array[x];
+        }
+        i += sprintf(&array[i], "%02x%c%c",crc,0x0d,0x0a);
+        AddSerialData(&UART1_tx_buffer,array,i);
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+}
 //$GPRMC,162614.123,A,5230.5900,N,01322.3900,E,10.0,90.0,131006,1.2,E,A*13
 //$GPRMC,HHMMSS.sss,A,BBBB.BBBB,b,LLLLL.LLLL,l,GG.G,RR.R,DDMMYY,M.M,m,F*PP
-                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[2]  = 0; // 1 = S
+                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[2]  = 0; // 1 = S
-                                        i1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
+                        i1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
                 u8 errorcode = FTP_ERROR_NONE;
         if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) errorcode = FTP_ERROR_MOTOR_RUN;
                 else if (!Partition.IsValid) errorcode = FTP_ERROR_NO_SDCARD;
                 if (!errorcode) CheckFTPCommand(UART1_Request_FTP);
                 else
+                {
                         u8 cmd = FTP_CMD_ERROR;
                         MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'F', NC_ADDRESS, 2, &cmd, 1, &errorcode, 1);

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.14b/uart1.c @ 891 - Rev 487 → 489