Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 252 | Rev 255 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 252 Rev 254
Line 78... Line 78...
78 
#include "settings.h"
 78 
#include "settings.h"
79 
#include "config.h"
 79 
#include "config.h"
80 
#include "main.h"
 80 
#include "main.h"
81 
#include "debug.h"
 81 
#include "debug.h"
Line -... Line 82...
- 
 
 82 
 
- 
 
 83 
#include "eeprom.h"
82 
 
 84 
 
83 
u8 BoardRelease = 0;
 85 
u8 BoardRelease = 0;
84 
u32 TimerCheckError;
 86 
u32 TimerCheckError;
85 
u8 ErrorCode = 0;
 87 
u8 ErrorCode = 0;
86 
u16 BeepTime;
 88 
u16 BeepTime;
Line 152... Line 154...
152 
 
 154 
 
153 
void CheckErrors(void)
 155 
void CheckErrors(void)
154 
{
 156 
{
Line 155... Line 157...
155 
        UART_VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 157 
        UART_VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
156 
 
 158 
 
Line 157... Line 159...
157 
        if(/*(MK3MAG_Version.Compatible != MK3MAG_I2C_COMPATIBLE) ||*/ CheckDelay(I2C1_Timeout) || (CompassHeading < 0)) DebugOut.Status[1] |= 0x08;
 159 
        if(/*(MK3MAG_Version.Compatible != MK3MAG_I2C_COMPATIBLE) ||*/ CheckDelay(I2C1_Timeout) || (Compass_Heading < 0)) DebugOut.Status[1] |= 0x08;
158 
        else DebugOut.Status[1] &= ~0x08; // MK3Mag green status
 160 
        else DebugOut.Status[1] &= ~0x08; // MK3Mag green status
Line 265... Line 267...
265 
                sprintf(ErrorMSG,"no GPS communication ");
 267 
                sprintf(ErrorMSG,"no GPS communication ");
266 
                ErrorCode = 5;
 268 
                ErrorCode = 5;
267 
                StopNavigation = 1;
 269 
                StopNavigation = 1;
268 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= ERROR_GPS_COMMUNICATION;
 270 
                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= ERROR_GPS_COMMUNICATION;
269 
        }
 271 
        }
270 
        else if(CompassHeading < 0)
 272 
        else if(Compass_Heading < 0)
271 
        {
 273 
        {
272 
                LED_RED_ON;
 274 
                LED_RED_ON;
273 
                sprintf(ErrorMSG,"bad compass value ");
 275 
                sprintf(ErrorMSG,"bad compass value ");
274 
                ErrorCode = 6;
 276 
                ErrorCode = 6;
275 
                StopNavigation = 1;
 277 
                StopNavigation = 1;
Line 346... Line 348...
346 
        // initialize UART0 (to MKGPS or MK3MAG)
 348 
        // initialize UART0 (to MKGPS or MK3MAG)
347 
        UART0_Init();
 349 
        UART0_Init();
348 
        // initialize adc
 350 
        // initialize adc
349 
        Analog_Init();
 351 
        Analog_Init();
350 
        // initialize usb
 352 
        // initialize usb
351 
        //USB_ConfigInit();
 353 
        USB_ConfigInit();
352 
        // initialize SPI0 to FC
 354 
        // initialize SPI0 to FC
353 
        SPI0_Init();
 355 
        SPI0_Init();
354 
        // initialize i2c bus (needs Timer 1)
 356 
        // initialize i2c bus (needs Timer 1)
355 
        I2C1_Init();
 357 
        I2C1_Init();
356 
        // initialize fat16 partition on sd card (needs Timer 1)
 358 
        // initialize fat16 partition on sd card (needs Timer 1)
Line 379... Line 381...
379 
                LED_RED_ON;
 381 
                LED_RED_ON;
380 
        }
 382 
        }
Line 381... Line 383...
381 
 
 383 
 
Line -... Line 384...
- 
 
 384 
        GPS_Init();    
- 
 
 385 
 
- 
 
 386 
        /*{
- 
 
 387 
        u8 i;
- 
 
 388 
        u8 text[20];
- 
 
 389 
        u8 mesg[10];
- 
 
 390 
        UART1_PutString("\r\nFill\r\n");
- 
 
 391 
        for(i=0;i<20;i++)
- 
 
 392 
        {
- 
 
 393 
                text[i] = 0xAA;
- 
 
 394 
                sprintf(mesg,"%02X ", text[i]);
- 
 
 395 
                UART1_PutString(mesg);
- 
 
 396 
        }
- 
 
 397 
 
- 
 
 398 
        sprintf(mesg, "\r\nEERead = %d\r\n", EEPROM_ReadBlock(50, text, 18));
- 
 
 399 
        UART1_PutString(mesg);
- 
 
 400 
        for(i=0;i<20;i++)
- 
 
 401 
        {
- 
 
 402 
                sprintf(mesg,"%02X ", text[i]);
- 
 
 403 
                UART1_PutString(mesg);
- 
 
 404 
                text[i] = i;
- 
 
 405 
        }
- 
 
 406 
        UART1_PutString("\r\nFill\r\n");
- 
 
 407 
        for(i=0;i<20;i++)
- 
 
 408 
        {
- 
 
 409 
                sprintf(mesg,"%02X ", text[i]);
- 
 
 410 
                UART1_PutString(mesg);
- 
 
 411 
        }
- 
 
 412 
        sprintf(mesg, "\r\nEEWrite = %d\r\n", EEPROM_WriteBlock(0, text, 18));
- 
 
 413 
        UART1_PutString(mesg);
- 
 
 414 
        for(i=0;i<20;i++)
- 
 
 415 
        {
- 
 
 416 
                sprintf(mesg,"%02X ", text[i]);
- 
 
 417 
                UART1_PutString(mesg);
- 
 
 418 
                text[i]=0xAA;
- 
 
 419 
        }
- 
 
 420 
        UART1_PutString("\r\nFill\r\n");
- 
 
 421 
        for(i=0;i<20;i++)
- 
 
 422 
        {
- 
 
 423 
                sprintf(mesg,"%02X ", text[i]);
- 
 
 424 
                UART1_PutString(mesg);
- 
 
 425 
        }
- 
 
 426 
        sprintf(mesg, "\r\nEERead = %d\r\n", EEPROM_ReadBlock(0, text, 18));
- 
 
 427 
        UART1_PutString(mesg);
- 
 
 428 
        for(i=0;i<20;i++)
- 
 
 429 
        {
- 
 
 430 
                sprintf(mesg,"%02X ", text[i]);
- 
 
 431 
                UART1_PutString(mesg);
- 
 
 432 
        }
382 
        GPS_Init();    
 433 
        }*/
383 
 
 434 
 
384 
        // ---------- Prepare the isr driven
 435 
        // ---------- Prepare the isr driven
385 
        // set to absolute lowest priority
 436 
        // set to absolute lowest priority
386 
    VIC_Config(EXTIT3_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_SW);
 437 
    VIC_Config(EXTIT3_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_SW);
Line 387... Line 438...
387 
        // enable interrupts
 438 
        // enable interrupts
Line -... Line 439...
- 
 
 439 
    VIC_ITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE);
388 
    VIC_ITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE);
 440 
 
389 
 
 441 
        Debug_OK("START");
390 
        Debug_OK("START");
 442 
 
391 
 
 443 
 
392 
        for (;;) // the endless main loop
 444 
        for (;;) // the endless main loop
393 
        {
 445 
        {
394 
                UART0_ProcessRxData();  // process request
 446 
                UART0_ProcessRxData();  // process request
395 
                UART1_ProcessRxData();  // process request
 447 
                UART1_ProcessRxData();  // process request
396 
                //USB_ProcessRxData();  // process request
 448 
                USB_ProcessRxData();    // process request
397 
                UART0_TransmitTxData(); // send answer
 449 
                UART0_TransmitTxData(); // send answer
398 
                UART1_TransmitTxData(); // send answer
 450 
                UART1_TransmitTxData(); // send answer
399 
                UART2_TransmitTxData(); // send answer
 451 
                UART2_TransmitTxData(); // send answer
400 
                //USB_TransmitTxData();         // send answer
 452 
                USB_TransmitTxData();   // send answer
401 
                SPI0_UpdateBuffer();    // handle new SPI Data
 453 
                SPI0_UpdateBuffer();    // handle new SPI Data