Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 510 | Rev 531 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 510 Rev 530
Line 96... Line 96...
96 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 96 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
Line 97... Line 97...
97 
 
 97 
 
98 
 
 98 
 
99 
u8 GPX_DocumentOpen(s8 *name, GPX_Document_t *doc)
 99 
u8 GPX_DocumentOpen(s8 *name, GPX_Document_t *doc)
100 
{
 100 
{
- 
 
 101 
        s8 string[100];
Line 101... Line 102...
101 
        s8 string[60];
 102 
        u8 retvalue = 0;
102 
        u8 retvalue = 0;
 103 
        u8 BLv = 1;
103 
 
 104 
 
Line -... Line 105...
- 
 
 105 
        if(doc == NULL) return(0);
- 
 
 106 
        GPX_DocumentInit(doc);                                                                                                          // intialize the document with resetvalues
- 
 
 107 
        doc->file = fopen_(name,'a');                                                                                           // open a new file with the specified filename on the memorycard.
104 
        if(doc == NULL) return(0);
 108 
 
105 
        GPX_DocumentInit(doc);                                                                                                          // intialize the document with resetvalues
 109 
        if(Motor_Version[0] & MOTOR_STATE_BL30) BLv = 3;
106 
        doc->file = fopen_(name,'a');                                                                                           // open a new file with the specified filename on the memorycard.
 110 
        else if(Motor_Version[0] & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) BLv = 2;
107 
 
 111 
 
108 
        if(doc->file != NULL)                                                                                                           // could the file be opened?
 112 
        if(doc->file != NULL)                                                                                                           // could the file be opened?
109 
        {
 113 
        {
- 
 
 114 
                retvalue = 1;                                                                                                                   // the document could be created on the drive.
- 
 
 115 
                doc->state = GPX_DOC_OPENED;                                                                                            // change document state to opened. At next a placemark has to be opened.
- 
 
 116 
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_HEADER1, sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER1)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
110 
                retvalue = 1;                                                                                                                   // the document could be created on the drive.
 117 
                sprintf(string, "<desc>FC HW:%d.%d SW:%d.%02d%c + NC HW:%d.%d SW:%d.%02d%c BL:V%d", (FC_Version.Hardware & 0x7F)/10,(FC_Version.Hardware & 0x7F)%10, FC_Version.Major, FC_Version.Minor, 'a'+FC_Version.Patch, UART_VersionInfo.HWMajor/10, UART_VersionInfo.HWMajor%10, VERSION_MAJOR,  VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH,BLv);
111 
                doc->state = GPX_DOC_OPENED;                                                                                            // change document state to opened. At next a placemark has to be opened.
 118 
                fputs_(string, doc->file);
112 
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_HEADER1, sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER1)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
 119 
                if(FC.RedundanceBlOperation) sprintf(string, " (Redundant)</desc>\r\n");
113 
                sprintf(string, "<desc>FC HW:%d.%d SW:%d.%02d%c + NC HW:%d.%d SW:%d.%02d%c</desc>\r\n", (FC_Version.Hardware & 0x7F)/10,(FC_Version.Hardware & 0x7F)%10, FC_Version.Major, FC_Version.Minor, 'a'+FC_Version.Patch, Version_HW/10, Version_HW%10, VERSION_MAJOR,  VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH);
 120 
                else sprintf(string, "</desc>\r\n");
114 
                fputs_(string, doc->file);
 121 
                fputs_(string, doc->file);
115 
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_HEADER2, sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER2)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
 122 
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_HEADER2, sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER2)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
116 
        }
 123 
        }
- 
 
 124 
        Logging_FCStatusFlags1 = 0;
117 
        Logging_FCStatusFlags1 = 0;
 125 
        Logging_FCStatusFlags2 = 0;
118 
        Logging_FCStatusFlags2 = 0;
 126 
    Logged_GPX_Counter = 0;
Line 119... Line 127...
119 
    Logged_GPX_Counter = 0;
 127 
        LogFC_WP_EventChannel = 0;
120 
        LogFC_WP_EventChannel = 0;
 128 
        Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;
Line 284... Line 292...
284 
 
 292 
 
285 
u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)
 293 
u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)
Line 286... Line 294...
286 
{
 294 
{
287 
 
 295 
 
288 
        u8 retvalue = 0;
 296 
        u8 retvalue = 0;
Line 289... Line 297...
289 
        s8 string[100];
 297 
        s8 string[120];
Line 290... Line 298...
290 
        s8 name[] = "----\0";
 298 
        s8 name[] = "----\0";
Line 404... Line 412...
404 
                                sprintf(string, "<RollAngle>%03d</RollAngle>\r\n", NaviData.AngleRoll);
 412 
                                sprintf(string, "<RollAngle>%03d</RollAngle>\r\n", NaviData.AngleRoll);
405 
                                fputs_(string, doc->file);
 413 
                                fputs_(string, doc->file);
406 
                           break;
 414 
                           break;
407 
                           case 5:
 415 
                           case 5:
408 
                                // BL Information
 416 
                                // BL Information
- 
 
 417 
                switch(AmountOfMotors)
- 
 
 418 
                                 {
- 
 
 419 
                                  case 4:
- 
 
 420 
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3));
- 
 
 421 
                                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 422 
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature);
- 
 
 423 
                                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 424 
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt);
- 
 
 425 
                                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 426 
                                                break;
- 
 
 427 
                                  case 6:
- 
 
 428 
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5));
- 
 
 429 
                                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 430 
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature);
- 
 
 431 
                                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 432 
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt);
- 
 
 433 
                                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 434 
                                                break;
- 
 
 435 
                                  case 8:
- 
 
 436 
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7));
- 
 
 437 
                                                fputs_(string, doc->file);
409 
//                              sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",Motor[0].Current,Motor[1].Current,Motor[2].Current,Motor[3].Current,Motor[4].Current,Motor[5].Current,Motor[6].Current,Motor[7].Current,Motor[8].Current,Motor[9].Current,Motor[10].Current,Motor[11].Current);
 438 
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature);
- 
 
 439 
                                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 440 
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt);
- 
 
 441 
                                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 442 
                                                break;
- 
 
 443 
                                  default:
410 
                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7),BL3_Current(8),BL3_Current(9),BL3_Current(10),BL3_Current(11));
 444 
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7),BL3_Current(8),BL3_Current(9),BL3_Current(10),BL3_Current(11));
- 
 
 445 
                                                fputs_(string, doc->file);
411 
                                fputs_(string, doc->file);
 446 
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature,Motor[8].Temperature,Motor[9].Temperature,Motor[10].Temperature,Motor[11].Temperature);
412 
                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature,Motor[8].Temperature,Motor[9].Temperature,Motor[10].Temperature,Motor[11].Temperature);
 447 
                                                fputs_(string, doc->file);
413 
                                fputs_(string, doc->file);
 448 
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt,Motor[8].NotReadyCnt,Motor[9].NotReadyCnt,Motor[10].NotReadyCnt,Motor[11].NotReadyCnt);
- 
 
 449 
                                                fputs_(string, doc->file);
- 
 
 450 
                                                break;
- 
 
 451 
                                  }
414 
                           break;
 452 
                           break;
415 
                           case 6:
 453 
                           case 6:
416 
/*                              sprintf(string, "<BL_State>0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x</BL_State>\r\n",Motor.State[0],Motor.State[1],Motor.State[2],Motor.State[3],Motor.State[4],Motor.State[5],Motor.State[6],Motor.State[7],Motor.State[8],Motor.State[9],Motor.State[10],Motor.State[11]);
 454 
/*                              sprintf(string, "<BL_State>0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x</BL_State>\r\n",Motor.State[0],Motor.State[1],Motor.State[2],Motor.State[3],Motor.State[4],Motor.State[5],Motor.State[6],Motor.State[7],Motor.State[8],Motor.State[9],Motor.State[10],Motor.State[11]);
417 
                                fputs_(string, doc->file);
 455 
                                fputs_(string, doc->file);
418 
                                sprintf(string, "<BL_MaxPWM>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_MaxPWM>\r\n",Motor.MaxPWM[0],Motor.MaxPWM[1],Motor.MaxPWM[2],Motor.MaxPWM[3],Motor.MaxPWM[4],Motor.MaxPWM[5],Motor.MaxPWM[6],Motor.MaxPWM[7],Motor.MaxPWM[8],Motor.MaxPWM[9],Motor.MaxPWM[10],Motor.MaxPWM[11]);
 456 
                                sprintf(string, "<BL_MaxPWM>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_MaxPWM>\r\n",Motor.MaxPWM[0],Motor.MaxPWM[1],Motor.MaxPWM[2],Motor.MaxPWM[3],Motor.MaxPWM[4],Motor.MaxPWM[5],Motor.MaxPWM[6],Motor.MaxPWM[7],Motor.MaxPWM[8],Motor.MaxPWM[9],Motor.MaxPWM[10],Motor.MaxPWM[11]);
419 
                                fputs_(string, doc->file);
 457 
                                fputs_(string, doc->file);
420 
*/                              sprintf(string, "<AvaiableMotorPower>%03d</AvaiableMotorPower>\r\n",BL_MinOfMaxPWM);
 458 
*/                              sprintf(string, "<AvaiableMotorPower>%03d</AvaiableMotorPower>\r\n",Logging_BL_MinOfMaxPWM);
- 
 
 459 
                                Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;
421 
                                fputs_(string, doc->file);
 460 
                                fputs_(string, doc->file);
422 
                                sprintf(string, "<FC_I2C_ErrorCounter>%03d</FC_I2C_ErrorCounter>\r\n",(s16)FC_I2C_ErrorConter);
 461 
                                sprintf(string, "<FC_I2C_ErrorCounter>%03d</FC_I2C_ErrorCounter>\r\n",(s16)FC_I2C_ErrorConter);
423 
                                fputs_(string, doc->file);
 462 
                                fputs_(string, doc->file);
424 
                                sprintf(string, "<FC_SPI_ErrorCounter>%03d</FC_SPI_ErrorCounter>\r\n",(s16)DebugOut.Analog[12]);
 463 
                                sprintf(string, "<FC_SPI_ErrorCounter>%03d</FC_SPI_ErrorCounter>\r\n",(s16)DebugOut.Analog[12]);
425 
                                fputs_(string, doc->file);
 464 
                                fputs_(string, doc->file);