Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2443 | Rev 2528 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 2443 Rev 2473
Line 105... Line 105...
105 
                // determine sum of all present BL currents and setpoints
 105 
                // determine sum of all present BL currents and setpoints
106 
                Current = 0;
 106 
                Current = 0;
107 
                SetSum = 0;
 107 
                SetSum = 0;
108 
                NumOfMotors = 0;
 108 
                NumOfMotors = 0;
109 
                MinOfMaxPWM = 255;
 109 
                MinOfMaxPWM = 255;
110 
                if(Capacity.MinOfMaxPWM == 254) RedundanceBlOperation = 1;
 110 
                if(Capacity.MinOfMaxPWM == 254)                 FC_StatusFlags3 |= FC_STATUS3_REDUNDANCE;
111 
                else if(Capacity.MinOfMaxPWM == 255) RedundanceBlOperation = 0;
 111 
                else if(Capacity.MinOfMaxPWM == 255)    FC_StatusFlags3 &= ~FC_STATUS3_REDUNDANCE;
Line 112... Line 112...
112 
               
 112 
               
113 
                for(i = 0; i < MAX_MOTORS; i++)
 113 
                for(i = 0; i < MAX_MOTORS; i++)
114 
                {
 114 
                {
115 
                        if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK/* && Mixer.Motor[i][MIX_GAS]*/)
 115 
                        if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK/* && Mixer.Motor[i][MIX_GAS]*/)
Line 119... Line 119...
119 
                                 {
 119 
                                 {
120 
                                  Current += BL3_Current(i); // extended Current measurement -> 200 = 20A    201 = 21A    255 = 75A (20+55)
 120 
                                  Current += BL3_Current(i); // extended Current measurement -> 200 = 20A    201 = 21A    255 = 75A (20+55)
121 
                                 }
 121 
                                 }
122 
                                 else Current += (unsigned int)(Motor[i].Current);
 122 
                                 else Current += (unsigned int)(Motor[i].Current);
123 
                                SetSum +=  (unsigned int)(Motor[i].SetPoint);
 123 
                                SetSum +=  (unsigned int)(Motor[i].SetPoint);
124 
                                if(Motor[i].MaxPWM <= MinOfMaxPWM) MinOfMaxPWM = Motor[i].MaxPWM; else RedundanceBlOperation = 0;
 124 
                                if(Motor[i].MaxPWM <= MinOfMaxPWM) MinOfMaxPWM = Motor[i].MaxPWM; else FC_StatusFlags3 &= ~FC_STATUS3_REDUNDANCE;
125 
                        }
 125 
                        }
126 
                }
 126 
                }
127 
                Capacity.MinOfMaxPWM = MinOfMaxPWM;
 127 
                Capacity.MinOfMaxPWM = MinOfMaxPWM;
128 
                if(SetSum == 0) // if all setpoints are 0
 128 
                if(SetSum == 0) // if all setpoints are 0
129 
                { // determine offsets of motor currents
 129 
                { // determine offsets of motor currents