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Rev 2466 Rev 2477
Line 18... Line 18...
18 
unsigned char *SPI_TX_Buffer;
 18 
unsigned char *SPI_TX_Buffer;
Line 19... Line 19...
19 
 
 19 
 
20 
unsigned char SPITransferCompleted, SPI_ChkSum;
 20 
unsigned char SPITransferCompleted, SPI_ChkSum;
Line 21... Line 21...
21 
unsigned char SPI_RxDataValid,NaviDataOkay = 250;
 21 
unsigned char SPI_RxDataValid,NaviDataOkay = 250;
22 
 
 22 
 
23 
unsigned char SPI_CommandSequence[] = { SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_USER, SPI_FCCMD_PARAMETER1,
 23 
unsigned char SPI_CommandSequence[] = { SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_USER, SPI_FCCMD_SLOW,
24 
                                                                                SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_VERSION, SPI_FCCMD_BL_ACCU,
 24 
                                                                                SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_VERSION, SPI_FCCMD_BL_ACCU,
25 
                                        SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_USER, SPI_FCCMD_MISC,SPI_FCCMD_SERVOS,
 25 
                                        SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_USER, SPI_FCCMD_MISC,SPI_FCCMD_SERVOS,
26 
                                                                                SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_PARAMETER2, SPI_FCCMD_BL_ACCU
 26 
                                                                                SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_PARAMETER2, SPI_FCCMD_BL_ACCU
Line 146... Line 146...
146 
 
 146 
 
147 
//------------------------------------------------------
 147 
//------------------------------------------------------
148 
void UpdateSPI_Buffer(void)
 148 
void UpdateSPI_Buffer(void)
149 
{
 149 
{
150 
  signed int tmp;
 150 
  signed int tmp;
151 
  static unsigned char motorindex, oldcommand = SPI_NCCMD_VERSION;
 151 
  static unsigned char motorindex, oldcommand = SPI_NCCMD_VERSION, slow_command;
152 
  ToNaviCtrl.IntegralNick = (int) (IntegralNick / (long)(EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4)); // etwa in 0.1 Grad
 152 
  ToNaviCtrl.IntegralNick = (int) (IntegralNick / (long)(EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4)); // etwa in 0.1 Grad
153 
  ToNaviCtrl.IntegralRoll = (int) (IntegralRoll / (long)(EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4)); // etwa in 0.1 Grad
 153 
  ToNaviCtrl.IntegralRoll = (int) (IntegralRoll / (long)(EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4)); // etwa in 0.1 Grad
154 
  ToNaviCtrl.GyroCompass = (10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR;
 154 
  ToNaviCtrl.GyroCompass = (10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR;
155 
  ToNaviCtrl.GyroGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 155 
  ToNaviCtrl.GyroGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
Line 191... Line 191...
191 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = Motor[motorindex].Current;
 191 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = Motor[motorindex].Current;
Line 192... Line 192...
192 
 
 192 
 
193 
                                if(Mixer.Motor[++motorindex][0] <= 0) // next motor is not used ?
 193 
                                if(Mixer.Motor[++motorindex][0] <= 0) // next motor is not used ?
194 
                                  while(Mixer.Motor[motorindex][0] <= 0 && motorindex) motorindex = (motorindex + 1) % 13;
 194 
                                  while(Mixer.Motor[motorindex][0] <= 0 && motorindex) motorindex = (motorindex + 1) % 13;
195 
        break;
 195 
        break;
- 
 
 196 
         case SPI_FCCMD_SLOW:
- 
 
 197 
               switch(slow_command)
- 
 
 198 
           {
- 
 
 199 
                         case 0:
196 
         case SPI_FCCMD_PARAMETER1:
 200 
                                ToNaviCtrl.Command = SPI_FCCMD_PARAMETER1; slow_command = 1;
197 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = (unsigned char) BattLowVoltageWarning; //0.1V
 201 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = (unsigned char) BattLowVoltageWarning; //0.1V
198 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.NaviGpsGain;           // Parameters for the Naviboard
 202 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.NaviGpsGain;           // Parameters for the Naviboard
199 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = EE_Parameter.NaviGpsP;
 203 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = EE_Parameter.NaviGpsP;
200 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = EE_Parameter.NaviGpsI;
 204 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = EE_Parameter.NaviGpsI;
Line 204... Line 208...
204 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.NaviStickThreshold;
 208 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.NaviStickThreshold;
205 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.NaviMaxFlyingRange;
 209 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.NaviMaxFlyingRange;
206 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = EE_Parameter.NaviWindCorrection;
 210 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = EE_Parameter.NaviWindCorrection;
207 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.NaviAccCompensation;
 211 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.NaviAccCompensation;
208 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = EE_Parameter.NaviAngleLimitation;
 212 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = EE_Parameter.NaviAngleLimitation;
- 
 
 213 
                         break;
- 
 
 214 
                         default:
- 
 
 215 
                                ToNaviCtrl.Command = SPI_FCCMD_NEUTRAL; slow_command = 0;
- 
 
 216 
                                ToNaviCtrl.Param.Int[0] = AdNeutralNick; // 0 & 1
- 
 
 217 
                                ToNaviCtrl.Param.Int[1] = AdNeutralRoll; // 2 & 3
- 
 
 218 
                                ToNaviCtrl.Param.Int[2] = AdNeutralGier; // 4 & 5
- 
 
 219 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.Driftkomp;
- 
 
 220 
ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = 0;
- 
 
 221 
ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = 0;
- 
 
 222 
ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = 0;
- 
 
 223 
ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = 0;
- 
 
 224 
ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = 0;
- 
 
 225 
                         break;
- 
 
 226 
                        }      
209 
            break;
 227 
            break;
210 
         case SPI_FCCMD_PARAMETER2:
 228 
         case SPI_FCCMD_PARAMETER2:
211 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = EE_Parameter.AutoPhotoDistance;     // Distance between Photo releases
 229 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = EE_Parameter.AutoPhotoDistance;     // Distance between Photo releases
212 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 230 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
213 
                                // create the ToNC_SpeakHoTT
 231 
                                // create the ToNC_SpeakHoTT
Line 227... Line 245...
227 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = ToNC_Load_SingePoint;
 245 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = ToNC_Load_SingePoint;
228 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = ToNC_Store_SingePoint;
 246 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = ToNC_Store_SingePoint;
229 
                                ToNC_Load_WP_List = 0;
 247 
                                ToNC_Load_WP_List = 0;
230 
                                ToNC_Load_SingePoint = 0;
 248 
                                ToNC_Load_SingePoint = 0;
231 
                                ToNC_Store_SingePoint = 0;
 249 
                                ToNC_Store_SingePoint = 0;
232 
                                ToNaviCtrl.Param.sInt[4] = KompassSollWert; // Pos. 8 & 9
 250 
                                if(Parameter_KompassWirkung) ToNaviCtrl.Param.sInt[4] = KompassSollWert; // Pos. 8 & 9
- 
 
 251 
                                else ToNaviCtrl.Param.sInt[4] = ErsatzKompassInGrad; // answer with the compass value if the Compass effect is zero
233 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.AutoPhotoAtitudes;
 252 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.AutoPhotoAtitudes;
234 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = EE_Parameter.SingleWpSpeed;
 253 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = EE_Parameter.SingleWpSpeed;
235 
            break;
 254 
            break;
236 
         case SPI_FCCMD_STICK:
 255 
         case SPI_FCCMD_STICK:
237 
              cli();
 256 
              cli();
Line 289... Line 308...
289 
            case SPI_FCCMD_SERVOS:
 308 
            case SPI_FCCMD_SERVOS:
290 
                        ToNaviCtrl.Param.Int[0] = Capacity.UsedCapacity; // mAh
 309 
                        ToNaviCtrl.Param.Int[0] = Capacity.UsedCapacity; // mAh
291 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = Parameter_ServoNickControl;
 310 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = Parameter_ServoNickControl;
292 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = Parameter_ServoRollControl;
 311 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = Parameter_ServoRollControl;
293 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = DebugOut.Analog[28]; // I2C-Error counter
 312 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = DebugOut.Analog[28]; // I2C-Error counter
294 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = RedundanceBlOperation;
 313 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = FC_StatusFlags3;
295 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.NaviDescendRange; // in 10m
 314 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.NaviDescendRange; // in 10m
296 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = Parameter_MaximumAltitude;
 315 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = Parameter_MaximumAltitude;
297 
                        ToNaviCtrl.Param.Int[4] = FlugMinutenGesamt; // 8 & 9
 316 
                        ToNaviCtrl.Param.Int[4] = FlugMinutenGesamt; // 8 & 9
298 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.CamOrientation;
 317 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.CamOrientation;
299 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = VersionInfo.BL_Firmware;
 318 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = VersionInfo.BL_Firmware;