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Rev 471 Rev 473
Line 68... Line 68...
68 
#include "main.h"
 68 
#include "main.h"
69 
#include "compass.h"
 69 
#include "compass.h"
70 
#include "params.h"
 70 
#include "params.h"
71 
#include "stdlib.h"
 71 
#include "stdlib.h"
72 
#include "settings.h"
 72 
#include "settings.h"
- 
 
 73 
#include "ncmag.h"
Line 73... Line 74...
73 
 
 74 
 
74 
#define SPI_RXSYNCBYTE1 0xAA
 75 
#define SPI_RXSYNCBYTE1 0xAA
75 
#define SPI_RXSYNCBYTE2 0x83
 76 
#define SPI_RXSYNCBYTE2 0x83
76 
#define SPI_TXSYNCBYTE1 0x81
 77 
#define SPI_TXSYNCBYTE1 0x81
Line 583... Line 584...
583 
                                        FCCalibActive = 10;
 584 
                                        FCCalibActive = 10;
584 
                                        FC_is_Calibrated = 0;
 585 
                                        FC_is_Calibrated = 0;
585 
                                }
 586 
                                }
586 
                                else
 587 
                                else
587 
                                {
 588 
                                {
- 
 
 589 
                                        if(FCCalibActive)
- 
 
 590 
                                         {
- 
 
 591 
                                            if(--FCCalibActive == 0)
- 
 
 592 
                                                 {
- 
 
 593 
                                                  FC_is_Calibrated = 1;
- 
 
 594 
                                                  ExtCompassOrientation = GetExtCompassOrientation();
588 
                                        if(FCCalibActive) if(--FCCalibActive == 0) FC_is_Calibrated = 1;
 595 
if(ExtCompassOrientation != Calibration.Version / 16) NCMAG_IsCalibrated = 0;
- 
 
 596 
                                                 }
- 
 
 597 
                                         }
589 
                                }
 598 
                                }
590 
                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_START)
 599 
                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_START)
591 
                             {
 600 
                             {
592 
                                   if(Compass_Heading != -1) HeadFreeStartAngle = (3600 + Compass_Heading * 10 - GeoMagDec) % 3600; else
 601 
                                   if(Compass_Heading != -1) HeadFreeStartAngle = (3600 + Compass_Heading * 10 - GeoMagDec) % 3600; else
593 
                                   HeadFreeStartAngle = GyroCompassCorrected;
 602 
                                   HeadFreeStartAngle = GyroCompassCorrected;
Line 795... Line 804...
795 
                        SPI0_UpdateBuffer();
 804 
                        SPI0_UpdateBuffer();
796 
                        if (FC_Version.Major != 0xFF)  break;
 805 
                        if (FC_Version.Major != 0xFF)  break;
797 
                }while (!CheckDelay(timeout));
 806 
                }while (!CheckDelay(timeout));
798 
                UART1_PutString(".");
 807 
                UART1_PutString(".");
799 
                repeat++;
 808 
                repeat++;
800 
                FCCalibActive = 1;
 809 
//              FCCalibActive = 1;
801 
        }while((FC_Version.Major == 0xFF) && (repeat < 40)); // 40*250ms = 10s
 810 
        }while((FC_Version.Major == 0xFF) && (repeat < 40)); // 40*250ms = 10s
802 
        // if we got it
 811 
        // if we got it
803 
        if (FC_Version.Major != 0xFF)
 812 
        if (FC_Version.Major != 0xFF)
804 
        {
 813 
        {
805 
                sprintf(msg, " FC V%d.%d%c HW:%d.%d", FC_Version.Major, FC_Version.Minor, 'a'+FC_Version.Patch, FC_Version.Hardware/10,FC_Version.Hardware%10);
 814 
                sprintf(msg, " FC V%d.%d%c HW:%d.%d", FC_Version.Major, FC_Version.Minor, 'a'+FC_Version.Patch, FC_Version.Hardware/10,FC_Version.Hardware%10);