Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1488 | Rev 1506 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1488 Rev 1501
Line 54... Line 54...
54 
#include "twimaster.h"
 54 
#include "twimaster.h"
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "timer0.h"
 56 
#include "timer0.h"
Line 57... Line 57...
57 
 
 57 
 
- 
 
 58 
#define CAPACITY_UPDATE_INTERVAL 10 // 10 ms
Line 58... Line 59...
58 
#define CAPACITY_UPDATE_INTERVAL 10 // 10 ms
 59 
#define OFFSET_CURRENT 4  // always calculate with a Current of 0,4A
59 
 
 60 
 
60 
// global varialbles
 61 
// global varialbles
Line 101... Line 102...
101 
                        if(Current > CurrentOffset) Capacity.ActualCurrent = Current - CurrentOffset;
 102 
                        if(Current > CurrentOffset) Capacity.ActualCurrent = Current - CurrentOffset;
102 
                        else Capacity.ActualCurrent = 0;
 103 
                        else Capacity.ActualCurrent = 0;
103 
                        // update used capacity
 104 
                        // update used capacity
104 
                        SubCounter += Capacity.ActualCurrent;
 105 
                        SubCounter += Capacity.ActualCurrent;
Line -... Line 106...
- 
 
 106 
 
105 
 
 107 
/*     
106 
                        // 100mA * 1ms * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL = 1 mA * 100 ms * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL
 108 
                        // 100mA * 1ms * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL = 1 mA * 100 ms * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL
107 
                        // = 1mA * 0.1s * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL = 1mA * 1min / (600 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL)
 109 
                        // = 1mA * 0.1s * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL = 1mA * 1min / (600 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL)
108 
                        // = 1mAh / (36000 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL)
 110 
                        // = 1mAh / (36000 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL)
109 
                        #define SUB_COUNTER_LIMIT (36000 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL)
 111 
                        #define SUB_COUNTER_LIMIT (36000 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL)
110 
                        if(SubCounter > SUB_COUNTER_LIMIT)
 112 
                        if(SubCounter > SUB_COUNTER_LIMIT)
111 
                        {
 113 
                        {
112 
                                Capacity.UsedCapacity++;                        // we have one mAh more
 114 
                                Capacity.UsedCapacity++;                        // we have one mAh more
113 
                                SubCounter -= SUB_COUNTER_LIMIT;        // keep the remaining sub part
 115 
                                SubCounter -= SUB_COUNTER_LIMIT;        // keep the remaining sub part
- 
 
 116 
                        }
114 
                        }
 117 
*/
115 
                }
 118 
                }
116 
                else // motors are stopped
 119 
                else // motors are stopped
117 
                { // determine offsets of motor currents
 120 
                { // determine offsets of motor currents
118 
                        Capacity.ActualCurrent = 0;
 121 
                        Capacity.ActualCurrent = 0;
119 
                        #define CURRENT_AVERAGE 256L  // 256 * 10 ms = 2.56s average time
 122 
                        #define CURRENT_AVERAGE 256L  // 256 * 10 ms = 2.56s average time
120 
                        CurrentOffset = (unsigned short)(SumCurrentOffset/CURRENT_AVERAGE);
 123 
                        CurrentOffset = (unsigned short)(SumCurrentOffset/CURRENT_AVERAGE);
121 
                        SumCurrentOffset -= CurrentOffset;
 124 
                        SumCurrentOffset -= CurrentOffset;
122 
                        SumCurrentOffset += Current;
 125 
                        SumCurrentOffset += Current;
- 
 
 126 
                }
- 
 
 127 
                SubCounter += OFFSET_CURRENT;
- 
 
 128 
                // 100mA * 1ms * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL = 1 mA * 100 ms * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL
- 
 
 129 
                // = 1mA * 0.1s * CAPACITY_UPDATE_INTERVAL = 1mA * 1min / (600 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL)
- 
 
 130 
                // = 1mAh / (36000 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL)
- 
 
 131 
                #define SUB_COUNTER_LIMIT (36000 / CAPACITY_UPDATE_INTERVAL)
- 
 
 132 
                if(SubCounter > SUB_COUNTER_LIMIT)
- 
 
 133 
                {
- 
 
 134 
                        Capacity.UsedCapacity++;                        // we have one mAh more
- 
 
 135 
                        SubCounter -= SUB_COUNTER_LIMIT;        // keep the remaining sub part
123 
                }
 136 
                }
124 
        } // EOF check delay update timer
 137 
        } // EOF check delay update timer