Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 605 | Rev 618 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 605 Rev 611
Line 659... Line 659...
659 
                                }
 659 
                                }
660 
                                NaviData.FCStatusFlags = FC.StatusFlags;
 660 
                                NaviData.FCStatusFlags = FC.StatusFlags;
661 
                                if(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) NaviData.FCStatusFlags &= ~FC_STATUS_FLY;
 661 
                                if(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) NaviData.FCStatusFlags &= ~FC_STATUS_FLY;
662 
                                FC.StatusFlags2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 662 
                                FC.StatusFlags2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
663 
                                NaviData.FCStatusFlags2 = (NaviData.FCStatusFlags2 & (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) | (FC.StatusFlags2 & (0xff - (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)));
 663 
                                NaviData.FCStatusFlags2 = (NaviData.FCStatusFlags2 & (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) | (FC.StatusFlags2 & (0xff - (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)));
664 
 
 - 
 
665 
                                if((!(LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) && (FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 |= FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE;
 664 
                                if((!(LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) && (FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 |= FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE;
666 
                                else
 665 
                                else
667 
                                if(((LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE;
 666 
                                if(((LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE;
Line 668... Line 667...
668 
 
 667 
 
Line 684... Line 683...
684 
                                BL_MinOfMaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];  
 683 
                                BL_MinOfMaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];  
685 
                                if(BL_MinOfMaxPWM < Logging_BL_MinOfMaxPWM)     Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;        // hold the value until logged
 684 
                                if(BL_MinOfMaxPWM < Logging_BL_MinOfMaxPWM)     Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;        // hold the value until logged
686 
                                if(BL_MinOfMaxPWM < ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM)  ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;             // hold the value until Error processed
 685 
                                if(BL_MinOfMaxPWM < ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM)  ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;             // hold the value until Error processed
687 
                                Parameter.NaviGpsModeControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
 686 
                                Parameter.NaviGpsModeControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
688 
                                FromFC_VarioCharacter = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
 687 
                                FromFC_VarioCharacter = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
- 
 
 688 
//0x40
- 
 
 689 
//0x20
- 
 
 690 
//0x10
- 
 
 691 
if(FromFlightCtrl.Param.Byte[2] & 0x80) // this Flag marks a changed Out1
- 
 
 692 
 {
- 
 
 693 
                NaviData_Out1Trigger.Longitude = NaviData.CurrentPosition.Longitude;
- 
 
 694 
                NaviData_Out1Trigger.Latitude = NaviData.CurrentPosition.Latitude;
- 
 
 695 
                NaviData_Out1Trigger.Altimeter = NaviData.Altimeter;
- 
 
 696 
 }
689 
                                index = FromFlightCtrl.Param.Byte[2] % MAX_MOTORS;
 697 
                                index = FromFlightCtrl.Param.Byte[2] & 0x0f; //MAX_MOTORS
690 
                                Motor[index].NotReadyCnt = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
 698 
                                Motor[index].NotReadyCnt = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
691 
                                Motor_Version[index] = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
 699 
                                Motor_Version[index] = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
692 
                                Motor[index].MaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
 700 
                                Motor[index].MaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
693 
                                Motor[index].State = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 701 
                                Motor[index].State = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
694 
                                Motor[index].Temperature = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
 702 
                                Motor[index].Temperature = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
Line 826... Line 834...
826 
                                Parameter.MaximumAltitude = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
 834 
                                Parameter.MaximumAltitude = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
827 
                                ServoParams.CompInvert = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
 835 
                                ServoParams.CompInvert = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
828 
                                Parameter.HomeYawMode = ((ServoParams.CompInvert & 0x18) >> 3);
 836 
                                Parameter.HomeYawMode = ((ServoParams.CompInvert & 0x18) >> 3);
829 
                                NaviData_Home.LipoCellCount = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
 837 
                                NaviData_Home.LipoCellCount = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
830 
                                NaviData_Volatile.ShutterCounter = FromFlightCtrl.Param.Int[3];   // 6 & 7
 838 
                                NaviData_Volatile.ShutterCounter = FromFlightCtrl.Param.Int[3];   // 6 & 7
- 
 
 839 
// DebugOut.Analog[] = NaviData_Volatile.ShutterCounter;
831 
// 8
 840 
// 8
832 
// 9
 841 
// 9
833 
// 10
 842 
// 10
834 
// 11
 843 
// 11
835 
                                break;
 844 
                                break;