WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 2497 and 2499

 unsigned char *SPI_TX_Buffer;
 unsigned char SPITransferCompleted, SPI_ChkSum;
 unsigned char SPI_RxDataValid,NaviDataOkay = 250;
-unsigned char SPI_CommandSequence[] = { SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_USER, SPI_FCCMD_SLOW,
+unsigned char SPI_CommandSequence[] = { SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_USER, SPI_FCCMD_SLOW,SPI_FCCMD_BL_ACCU,
-                                                                                SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_VERSION, SPI_FCCMD_BL_ACCU,
+                                                                                SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_MISC, SPI_FCCMD_BL_ACCU,
-                                        SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_USER, SPI_FCCMD_MISC,SPI_FCCMD_SERVOS,
+                                        SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_USER, SPI_FCCMD_BL_ACCU,
                                                                                 SPI_FCCMD_STICK, SPI_FCCMD_PARAMETER2, SPI_FCCMD_BL_ACCU
                                                                                 };
 unsigned char SPI_CommandCounter = 0;
 //------------------------------------------------------
 void UpdateSPI_Buffer(void)
+{
 //  signed int tmp;
-  static unsigned char motorindex, oldcommand = SPI_NCCMD_VERSION, slow_command;
+  static unsigned char motorindex, oldcommand = SPI_NCCMD_VERSION, slow_command = 0;
   ToNaviCtrl.IntegralNick = (int) (IntegralNick / (long)(EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4)); // etwa in 0.1 Grad
   ToNaviCtrl.IntegralRoll = (int) (IntegralRoll / (long)(EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4)); // etwa in 0.1 Grad
   ToNaviCtrl.GyroCompass = (10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR;
   ToNaviCtrl.GyroGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
         break;
          case SPI_FCCMD_SLOW:
                switch(slow_command)
+           {
                          case 0:
+                                ToNaviCtrl.Command = SPI_FCCMD_VERSION;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = VERSION_MAJOR;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = VERSION_MINOR;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = VERSION_PATCH;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = NC_SPI_COMPATIBLE;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = PlatinenVersion;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = EE_Parameter.LandingSpeed;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.ComingHomeAltitude;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.AutoPhotoAtitudes;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = VersionInfo.BL_Firmware;
+ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = 0;
+                                ToNaviCtrl.Param.Int[5] = FlugMinutenGesamt; // 10 & 11
+                                slow_command++;
+                         break;
+                         case 1:
-                                ToNaviCtrl.Command = SPI_FCCMD_PARAMETER1; slow_command = 1;
+                                ToNaviCtrl.Command = SPI_FCCMD_PARAMETER1;
                                 ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = (unsigned char) BattLowVoltageWarning; //0.1V
                                 ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.NaviGpsGain;           // Parameters for the Naviboard
                                 ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = EE_Parameter.NaviGpsP;
                                 ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = EE_Parameter.NaviGpsI;
                                 ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = EE_Parameter.NaviGpsD;
                 ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.NaviStickThreshold;
                 ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.NaviMaxFlyingRange;
                 ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = EE_Parameter.NaviWindCorrection;
                 ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.NaviAccCompensation;
                                 ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = EE_Parameter.NaviAngleLimitation;
+                                slow_command++;
                          break;
+                         case 2:
+                                ToNaviCtrl.Command = SPI_FCCMD_SLOW2;
+                                ToNaviCtrl.Param.Int[0] = BoatNeutralNick; // 0 & 1
+                                ToNaviCtrl.Param.Int[1] = BoatNeutralRoll; // 2 & 3
+                                ToNaviCtrl.Param.Int[2] = BoatNeutralGier; // 4 & 5
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.CamOrientation;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.CompassOffset;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = Parameter_GlobalConfig;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = Parameter_ExtraConfig;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.OrientationAngle;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = EE_Parameter.GlobalConfig3;
+                                slow_command++;
+                         break;
+                         case 3:
+                                ToNaviCtrl.Command = SPI_FCCMD_SLOW3;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = Parameter_ServoNickControl;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = Parameter_ServoRollControl;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = EE_Parameter.NaviDescendRange; // in 10m
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = Parameter_MaximumAltitude;
+ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = 0;
+ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = 0;
+ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = 0;
+ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = 0;
+ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = 0;
+ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = 0;
+ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = 0;
+ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = 0;
+                                slow_command++;
+                 break;
                          default:
-                                ToNaviCtrl.Command = SPI_FCCMD_NEUTRAL; slow_command = 0;
+                                ToNaviCtrl.Command = SPI_FCCMD_NEUTRAL;
                                 ToNaviCtrl.Param.Int[0] = AdNeutralNick; // 0 & 1
                                 ToNaviCtrl.Param.Int[1] = AdNeutralRoll; // 2 & 3
                                 ToNaviCtrl.Param.Int[2] = AdNeutralGier; // 4 & 5
                                 ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.Driftkomp;
-                                ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = HoverGas / 4;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.NaviPH_LoginTime;
-ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = 0;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.Receiver;
-ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = 0;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = EE_Parameter.NaviGpsPLimit;
-ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = 0;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.NaviGpsILimit;
-ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = 0;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = EE_Parameter.NaviGpsDLimit;
+                                slow_command = 0;
                          break;
+                        }
             break;
          case SPI_FCCMD_PARAMETER2:
                                 ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = EE_Parameter.AutoPhotoDistance;     // Distance between Photo releases
+                                 }
                                 ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = ToNC_SpeakHoTT;
 #else
                                 ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = 0;
 #endif
-                                ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = EE_Parameter.LandingSpeed;
-                                ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = EE_Parameter.ComingHomeAltitude;
+                                ToNaviCtrl.Param.Int[1] = Capacity.UsedCapacity; // mAh    // 2 & 3
                                 ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = LowVoltageHomeActive;
                                 ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = ToNC_Load_WP_List;
                                 ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = ToNC_Load_SingePoint;
                                 ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = ToNC_Store_SingePoint;
                                 ToNC_Load_WP_List = 0;
                                 ToNC_Load_SingePoint = 0;
                                 ToNC_Store_SingePoint = 0;
                                 if(Parameter_KompassWirkung) ToNaviCtrl.Param.sInt[4] = KompassSollWert; // Pos. 8 & 9
                                 else ToNaviCtrl.Param.sInt[4] = ErsatzKompassInGrad; // answer with the compass value if the Compass effect is zero
-                                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.AutoPhotoAtitudes;
+                                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = FC_StatusFlags3;
                                 ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = EE_Parameter.SingleWpSpeed;
             break;
          case SPI_FCCMD_STICK:
 /*
               cli();
+                        {
                                 WinkelOut.CalcState = 0;
                                 ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = 5;
+                        }
                         else ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = WinkelOut.CalcState;
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.NaviPH_LoginTime;
+                        ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = HoverGas / 4;
-                        ToNaviCtrl.Param.Int[1] = (int)(HoehenWert/5);
+                        ToNaviCtrl.Param.Int[1] = (int)(HoehenWert/5); //2 & 3
-                        ToNaviCtrl.Param.Int[2] = (int)(SollHoehe/5);
+                        ToNaviCtrl.Param.Int[2] = (int)(SollHoehe/5);  //4 & 5
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.NaviGpsPLimit;
+                        ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = VersionInfo.HardwareError[0];
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.NaviGpsILimit;
+                        ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = VersionInfo.HardwareError[1];
+                        VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE; //                         VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
+                        VersionInfo.HardwareError[1] &= FC_ERROR1_MIXER;
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.NaviGpsDLimit;
+                        ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = DebugOut.Analog[28]; // I2C-Error counter
             ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = (unsigned char) SenderOkay;
                         ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = NC_Wait_for_LED;
                         ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = DebugOut.Analog[7] / 4; //GasMischanteil
                         break;
-                case SPI_FCCMD_VERSION:
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = VERSION_MAJOR;
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = VERSION_MINOR;
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = VERSION_PATCH;
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = NC_SPI_COMPATIBLE;
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = PlatinenVersion;
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = VersionInfo.HardwareError[0];
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = VersionInfo.HardwareError[1];
-                        VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE; //                         VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
-                        VersionInfo.HardwareError[1] &= FC_ERROR1_MIXER;
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.CompassOffset;
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = Parameter_GlobalConfig;
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = Parameter_ExtraConfig;
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.OrientationAngle;
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = EE_Parameter.GlobalConfig3;
-                break;
-            case SPI_FCCMD_SERVOS:
-                        ToNaviCtrl.Param.Int[0] = Capacity.UsedCapacity; // mAh
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = Parameter_ServoNickControl;
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = Parameter_ServoRollControl;
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = DebugOut.Analog[28]; // I2C-Error counter
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = FC_StatusFlags3;
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.NaviDescendRange; // in 10m
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = Parameter_MaximumAltitude;
-                        ToNaviCtrl.Param.Int[4] = FlugMinutenGesamt; // 8 & 9
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.CamOrientation;
-                        ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = VersionInfo.BL_Firmware;
-                break;
+        }
   if(SPI_RxDataValid)
+  {

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/tags/V2.10c/spi.c @ 2581 - Rev 2497 → 2499