WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 486 and 489

 // + www.MikroKopter.com
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
 // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
 // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
 // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
 // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
 // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
 // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
 // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
 // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
 // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
 // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
 // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
 // + des Mitverschuldens offen.
 // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
 // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
 // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
 // +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Software LICENSING TERMS
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
 // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
 // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
 // + The Software may only be used with the Licensor's products.
 // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
 // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
 // + agreement shall be the property of the Licensor.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 #include <stdio.h>
 #include <string.h>
 #include "91x_lib.h"
 #include "mk3mag.h"
-#include "i2c1.h"
-#include "i2c0.h"
+#include "i2c.h"
 #include "timer1.h"
 #include "led.h"
 #include "main.h"
 #include "uart1.h"
 #include "compass.h"
 void MK3MAG_UpdateVersion(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)
 {       // if crc is ok and number of byte are matching
         if(MK3MAG_CheckCRC(pRxBuffer, RxBufferSize) && (RxBufferSize == (sizeof(MK3MAG_Version)+1)) )
+        {
                 memcpy((u8 *)&MK3MAG_Version, pRxBuffer, sizeof(MK3MAG_Version));
         }
+}
 // rx data handler for calibration request
 void MK3MAG_UpdateCalibration(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)
 {       // if crc is ok and number of byte are matching
         if(MK3MAG_CheckCRC(pRxBuffer, RxBufferSize) && (RxBufferSize == (sizeof(MK3MAG_ReadCal)+1)) )
+        {
                 memcpy((u8 *)&MK3MAG_ReadCal, pRxBuffer, sizeof(MK3MAG_ReadCal));
+        }
+}
 // rx data handler for magnetic vector request
 void MK3MAG_UpdateMagVector(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)
 {       // if crc is ok and number of byte are matching
         if(MK3MAG_CheckCRC(pRxBuffer, RxBufferSize) && (RxBufferSize == (sizeof(MagVector)+1)) )
+        {
                 s16vec_t *pMagVector = (s16vec_t*)pRxBuffer;
                 MagVector.X = pMagVector->Y;
                 MagVector.Y = pMagVector->X;
                 MagVector.Z = -pMagVector->Z;
                 Compass_CalcHeading();
+        }
+}
 // use I2C1 for communication
 void MK3MAG_SendCommand(u8 command)
+{
         // try to catch the I2C buffer
-        if(I2C1_LockBuffer(0))
+        if(I2CBus_LockBuffer(I2C1, 0))
+        {
                 u8 TxData[100];
                 u16 TxBytes = 0;
                 u16 RxBytes = 0;
                 I2C_pRxHandler_t pRxHandlerFunc = NULL;
                 // update current command id
-                I2C1_Buffer[TxBytes++] = command;
+                TxData[TxBytes++] = command;
                 // set pointers to data area with respect to the command id
                 switch (command)
                                 pRxHandlerFunc = &MK3MAG_UpdateVersion;
                                 break;
                         case MK3MAG_CMD_WRITE_CAL:
                                 RxBytes = sizeof(MK3MAG_ReadCal)+1;
                                 pRxHandlerFunc = &MK3MAG_UpdateCalibration;
-                                memcpy((u8*)I2C1_Buffer+1, (u8*)&MK3MAG_WriteCal, sizeof(MK3MAG_WriteCal));
+                                memcpy(TxData+TxBytes, (u8*)&MK3MAG_WriteCal, sizeof(MK3MAG_WriteCal));
                                 TxBytes += sizeof(MK3MAG_WriteCal);
                                 break;
                         case MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT:
                                 RxBytes = sizeof(MagVector)+1;
                                 pRxHandlerFunc = &MK3MAG_UpdateMagVector;
                                 RxBytes = 0;
                                 pRxHandlerFunc = NULL;
                                 break;
+                }
                 // update packet checksum
-                I2C1_Buffer[TxBytes] = MK3MAG_CalcCRC((u8*)I2C1_Buffer, TxBytes);
+                TxData[TxBytes] = MK3MAG_CalcCRC(TxData, TxBytes);
                 TxBytes++;
                 // initiate I2C transmission
-                I2C1_Transmission(MK3MAG_SLAVE_ADDRESS, TxBytes, pRxHandlerFunc, RxBytes);
+                I2CBus_Transmission(I2C1, MK3MAG_SLAVE_ADDRESS, TxData, TxBytes, pRxHandlerFunc, RxBytes);
         } // EOF I2C_State == I2C_IDLE
+}
 //----------------------------------------------------------------
-u8 MK3MAG_Init(void)
-{
-        u8 msg[64];
-        u8 repeat;
-        u32 timeout;
-        MK3MAG_Present = 0;
-        MK3MAG_Version.Major = 0xFF;
-        MK3MAG_Version.Minor = 0xFF;
+u8 MK3MAG_Init(void)
-        MK3MAG_Version.Patch = 0xFF;
-        MK3MAG_Version.Compatible = 0xFF;
-        Compass_Heading = -1;
-        // polling of version info
         repeat = 0;
-        do
+        if(MK3MAG_Present) // do only short init ! , full init was called before
         {
-                MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_VERSION);
+                // try reconnect by reseting the I2C bus
-                if((Version_HW & 0x7f)> 11) timeout = SetDelay(100);
-                else timeout = SetDelay(250);
+                I2CBus_Deinit(I2C1);
-                do
-                {
-                        if (MK3MAG_Version.Major != 0xFF) break; // break loop on success
-                }while (!CheckDelay(timeout));
-                UART1_PutString(".");
-                repeat++;
+                I2CBus_Init(I2C1);
-        }while ((MK3MAG_Version.Major == 0xFF) && (repeat < 12)); // 12*250ms=3s
         // if we got it
+        else // full init
+        {
+                u8 msg[64];
+                u8 repeat;
+                u32 timeout;
+                Compass_I2CPort = I2C1;
-        if (MK3MAG_Version.Major != 0xFF)
+                MK3MAG_Present = 0;
-        {
+                MK3MAG_Version.Major = 0xFF;
-                sprintf(msg, " MK3MAG V%d.%d%c", MK3MAG_Version.Major, MK3MAG_Version.Minor, 'a' + MK3MAG_Version.Patch);
+                MK3MAG_Version.Minor = 0xFF;
+                MK3MAG_Version.Patch = 0xFF;
+                MK3MAG_Version.Compatible = 0xFF;
+                // polling of version info
-                UART1_PutString(msg);
+                repeat = 0;
+                do
+                {
+                        MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_VERSION);
+                        if((Version_HW & 0x7F) > 11) timeout = SetDelay(100);
+                        else timeout = SetDelay(250);
+                        do
+                        {
+                                if (MK3MAG_Version.Major != 0xFF) break; // break loop on success
+                        }while (!CheckDelay(timeout));
+                        UART1_PutString(".");
+                        repeat++;
+                }while ((MK3MAG_Version.Major == 0xFF) && (repeat < 12)); // 12*250ms=3s
+                // if we got it
+                if (MK3MAG_Version.Major != 0xFF)
+                {
+                        sprintf(msg, " MK3MAG V%d.%d%c", MK3MAG_Version.Major, MK3MAG_Version.Minor, 'a' + MK3MAG_Version.Patch);
+                        UART1_PutString(msg);
-                if(MK3MAG_Version.Compatible != MK3MAG_I2C_COMPATIBLE)
+                        if(MK3MAG_Version.Compatible != MK3MAG_I2C_COMPATIBLE)
-                {
+                        {
-                        UART1_PutString("\n\r MK3MAG not compatible!");
+                                UART1_PutString("\n\r MK3MAG not compatible!");
-                        UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_INCOMPATIBLE;
+                                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_INCOMPATIBLE;
-                        LED_RED_ON;
+                                LED_RED_ON;
-                }
+                        }
-                else
+                        else
+                        {       // version ok
-                {       // version ok
+                                MK3MAG_Present = 1;
                         MK3MAG_Present = 1;
+                }
+        }
         static s16 x_max,y_max,z_max,x_min,y_min,z_min;
         static u8 last_state,speak = 0;
         u8 msg[64];
         u16 MinCaclibration = 500;
-        if( (I2C1_State == I2C_STATE_OFF) || !MK3MAG_Present ) return;
+        if( (I2CBus(I2C1)->State == I2C_STATE_UNDEF) || !MK3MAG_Present ) return;
         if(CheckDelay(TimerUpdate))
+        {
                 // check for incomming compass calibration request
                 Compass_UpdateCalState();
                 MK3MAG_WriteCal.CalByte = Compass_CalState;
                 if(MK3MAG_ReadCal.CalByte != MK3MAG_WriteCal.CalByte)
                 {       // send new calibration state
                         MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_WRITE_CAL);
+                }
                 else
                 {       // calibration state matches
                         MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT); // initiate magvector transfer
                         switch(Compass_CalState)
+                        {
                                 case 1:
                                     if(last_state != Compass_CalState)
                                         else if(MagVector.X < x_min) { x_min = MagVector.X; BeepTime = 20; }
                                                  if(MagVector.Y > y_max) { y_max = MagVector.Y; BeepTime = 60; }
                                         else if(MagVector.Y < y_min) { y_min = MagVector.Y; BeepTime = 20; }
                                         break;
                                 case 3:
                                         speak = 1;
                                         break;
                                 case 4:
                                         if(speak) SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;  speak = 0;

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.10c/mk3mag.c @ 659 - Rev 486 → 489