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2147 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 2147 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
2148 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 2148 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
2149 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 2149 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
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2150 
 
 2150 
 
2151 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 - 
 
2152 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
 2151 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
2153 
            else
 2152 
            else
- 
 
 2153 
                        {
- 
 
 2154 
                                                        unsigned char smooth;
- 
 
 2155 
                                                        smooth = EE_Parameter.MotorSmooth;
2154 
                        {
 2156 
                                                        if(!smooth && Motor[i].Version & MOTOR_STATE_FAST_MODE) smooth = 2;
2155 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
 2157 
                            if(smooth == 0)
2156 
                                {
 2158 
                                {
2157 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
 2159 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
2158 
                                }
 2160 
                                }
2159 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
 2161 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
2160 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
 2162 
                            if(smooth > 1)
2161 
                                {
 2163 
                                {
2162 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
 2164 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
2163 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
 2165 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int) / smooth);
2164 
                                }
 2166 
                                }
2165 
                        }
 - 
 
2166 
 
 2167 
                        }
2167 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 2168 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
2168 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 2169 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
2169 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 2170 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
2170 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 2171 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;