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398 
                                        ClearFCStatusFlags = 0;
 398 
                                        ClearFCStatusFlags = 0;
399 
                                }
 399 
                                }
400 
                                FC.StatusFlags |= FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
 400 
                                FC.StatusFlags |= FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
401 
                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_CALIBRATE && !FCCalibActive)
 401 
                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_CALIBRATE && !FCCalibActive)
402 
                                {
 402 
                                {
- 
 
 403 
                                        HeadFreeStartAngle = Compass_Heading * 10;
403 
                                        Compass_Init();
 404 
                                        Compass_Init();
404 
                                        FCCalibActive = 1;
 405 
                                        FCCalibActive = 1;
405 
HeadFreeStartAngle = FromFlightCtrl.GyroHeading;
 - 
 
406 
                                }
 406 
                                }
407 
                                else
 407 
                                else
408 
                                {
 408 
                                {
409 
                                        FCCalibActive = 0;
 409 
                                        FCCalibActive = 0;
410 
                                }
 410 
                                }
411 
if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_START) HeadFreeStartAngle = FromFlightCtrl.GyroHeading;
 411 
 if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_START) if(Compass_Heading != -1) HeadFreeStartAngle = Compass_Heading * 10; else HeadFreeStartAngle = FromFlightCtrl.GyroHeading;
Line 412... Line 412...
412 
 
 412 
 
413 
 if((Parameter.ExtraConfig & CFG_LEARNABLE_CAREFREE) && (NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK))
 413 
 if((Parameter.ExtraConfig & CFG_LEARNABLE_CAREFREE))
414 
  {
 414 
  {
415 
   if(!(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE)) // CF ist jetzt ausgeschaltet -> neue Richtung lernen
 415 
   if(!(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE)) // CF ist jetzt ausgeschaltet -> neue Richtung lernen
416 
    {
 416 
    {
417 
     if(NaviData.HomePositionDeviation.Distance > 200)   // nur bei ausreichender Distance -> 20m
 417 
     if((NaviData.HomePositionDeviation.Distance > 200) && (NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK))   // nur bei ausreichender Distance -> 20m
418 
     {
 418 
     {
419 
       HeadFreeStartAngle = (10 * NaviData.HomePositionDeviation.Bearing + 1800 + 3600 -  Parameter.OrientationAngle * 150) % 3600; // in 0.1°
 419 
       HeadFreeStartAngle = (10 * NaviData.HomePositionDeviation.Bearing + 1800 + 3600 -  Parameter.OrientationAngle * 150) % 3600; // in 0.1°
420 
     }
 420 
     }
421 
         else                                                                                            // Ansonsten die aktuelle Richtung übernehmen
 421 
         else                                                                                            // Ansonsten die aktuelle Richtung übernehmen
422 
       HeadFreeStartAngle = (3600 + FromFlightCtrl.GyroHeading /*+ Parameter.OrientationAngle * 150*/) % 3600; // in 0.1°        
422 
       HeadFreeStartAngle = (3600 + FromFlightCtrl.GyroHeading /*+ Parameter.OrientationAngle * 150*/) % 3600; // in 0.1°        
423 
    }
 423 
    }
Line -... Line 424...
- 
 
 424 
  }
- 
 
 425 
 
424 
  }
 426 
//DebugOut.Analog[16] = HeadFreeStartAngle;
425 
 
 427 
 
426 
                                Parameter.ActiveSetting = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 428 
                                Parameter.ActiveSetting = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
427 
                                DebugOut.Analog[5] = FC.StatusFlags;
 429 
                                DebugOut.Analog[5] = FC.StatusFlags;
428 
                                FC.StatusFlags2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
 430 
                                FC.StatusFlags2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];