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Rev 2486 Rev 2488
Line 88... Line 88...
88 
//############################################################################
 88 
//############################################################################
89 
// Interrupt function for the PPM-Input
 89 
// Interrupt function for the PPM-Input
90 
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
 90 
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
91 
//############################################################################
 91 
//############################################################################
92 
{
 92 
{
93 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 - 
 
94 
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
 - 
 
95 
#endif
 - 
 
96 
 {
 - 
 
97 
        static unsigned int AltICR=0;
 93 
        static unsigned int AltICR=0;
98 
    signed int signal = 0,tmp;
 94 
    signed int signal = 0,tmp;
99 
        static int index;
 95 
        static int index;
Line 100... Line 96...
100 
 
 96 
 
Line 120... Line 116...
120 
                    if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
 116 
                    if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
121 
                                  }    
 117 
                                  }    
122 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
 118 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
123 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
 119 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
124 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
 120 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
125 
                PPM_in[index] = tmp;
 - 
 
126 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
 121 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
127 
                else
 122 
                                else PPM_diff[index] = 0;
128 
                                 {
 - 
 
129 
                                  PPM_diff[index] = 0;
 123 
                                PPM_in[index] = tmp;
130 
                                  if(SenderOkay < 50)
 124 
                                if(SenderOkay < 50)
131 
                                        {                                
 125 
                                        {                                
132 
                                                PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 126 
                                                PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
133 
                                                PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 127 
                                                PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
134 
                                                PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 128 
                                                PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
135 
                                                PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] = 0;
 129 
                                                PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] = 0;
136 
                                        }
 130 
                                        }
137 
                                 }
 - 
 
138 
                }
 131 
                }
139 
            index++;
 132 
            index++;
140 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 - 
 
141 
#else
 - 
 
142 
/*
 133 
/*
143 
                   if(PlatinenVersion < 20)
 134 
                   if(PlatinenVersion < 20)
144 
            {  
 135 
            {  
145 
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
 136 
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
146 
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
 137 
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
147 
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
 138 
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
148 
                        }
 139 
                        }
149 
*/
 140 
*/
150 
#endif
 - 
 
151 
        }
 141 
        }
152 
        }
 142 
        }
153 
 }
 - 
 
154 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 - 
 
155 
 else
 - 
 
156 
 {
 - 
 
157 
        static unsigned int AltICR=0;
 - 
 
158 
    static int ppm_in[13+4];
 - 
 
159 
    static int ppm_diff[13+4];
 - 
 
160 
    static int old_ppm_in[13+4];
 - 
 
161 
    static int old_ppm_diff[13+4];
 - 
 
162 
    signed int signal = 0,tmp;
 - 
 
163 
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
 - 
 
164 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
 - 
 
165 
        AltICR = ICR1;
 - 
 
166 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
 - 
 
167 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
 - 
 
168 
        {
 - 
 
169 
        tmpChannels = index;
 - 
 
170 
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
 - 
 
171 
                 {
 - 
 
172 
          if(okay_cnt > 10)
 - 
 
173 
                   {
 - 
 
174 
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
 - 
 
175 
                   for(index = 0; index < 13+4; index++)
 - 
 
176 
                    {
 - 
 
177 
                         if(okay_cnt > 30)
 - 
 
178 
                          {
 - 
 
179 
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
 - 
 
180 
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
 - 
 
181 
                          }
 - 
 
182 
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
 - 
 
183 
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
 - 
 
184 
                    }
 - 
 
185 
                   }
 - 
 
186 
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
 - 
 
187 
                 }
 - 
 
188 
         else
 - 
 
189 
                  {
 - 
 
190 
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
 - 
 
191 
                   ROT_ON;
 - 
 
192 
                  }
 - 
 
193 
        index = 1;
 - 
 
194 
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
 - 
 
195 
        }
 - 
 
196 
        else
 - 
 
197 
        {
 - 
 
198 
        if(index < 13+4)
 - 
 
199 
            {
 - 
 
200 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
 - 
 
201 
                {
 - 
 
202 
                signal -= PPM_Neutral;
 - 
 
203 
                // Stabiles Signal
 - 
 
204 
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
 - 
 
205 
                                 {
 - 
 
206 
                                  if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100)  // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
 - 
 
207 
                                  {
 - 
 
208 
                                   if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
 - 
 
209 
                                   else
 - 
 
210 
                                   if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
 - 
 
211 
                                   if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
 - 
 
212 
                                  }
 - 
 
213 
                                 }
 - 
 
214 
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
 - 
 
215 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
 - 
 
216 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
 - 
 
217 
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
 - 
 
218 
                else ppm_diff[index] = 0;
 - 
 
219 
                ppm_in[index] = tmp;
 - 
 
220 
                }
 - 
 
221 
                        else ROT_ON;
 - 
 
222 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 - 
 
223 
#else
 - 
 
224 
                   if(PlatinenVersion < 20)
 - 
 
225 
            {  
 - 
 
226 
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
 - 
 
227 
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
 - 
 
228 
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
 - 
 
229 
                        }
 - 
 
230 
#endif
 - 
 
231 
          }
 - 
 
232 
                  if(index < 20) index++;
 - 
 
233 
          else
 - 
 
234 
                  if(index == 20)
 - 
 
235 
                  {
 - 
 
236 
            unsigned char i;
 - 
 
237 
            ROT_ON;
 - 
 
238 
                    index = 30;
 - 
 
239 
            for(i=0;i<13+4;i++) // restore from older data
 - 
 
240 
                         {
 - 
 
241 
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
 - 
 
242 
                      PPM_diff[i] = 0;
 - 
 
243 
//                        okay_cnt /= 2;
 - 
 
244 
                 }
 - 
 
245 
                  }
 - 
 
246 
            }
 - 
 
247 
 }
 - 
 
248 
#endif
 - 
 
249 
 
 - 
 
250 
}
 143 
}
Line 251... Line 144...
251 
 
 144 
 
252 
#else
 145 
#else
253 
//############################################################################
 146 
//############################################################################