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Rev 463 Rev 471
Line 115... Line 115...
115 
u8 GPS_Aid_StickMultiplikator = 0;
 115 
u8 GPS_Aid_StickMultiplikator = 0;
116 
u8 NC_GPS_ModeCharacter = ' ';
 116 
u8 NC_GPS_ModeCharacter = ' ';
117 
u8 FCCalibActive = 0;
 117 
u8 FCCalibActive = 0;
118 
u8 FC_is_Calibrated = 0;
 118 
u8 FC_is_Calibrated = 0;
119 
Motor_t Motor[12];
 119 
Motor_t Motor[12];
- 
 
 120 
u8 Motor_Version[12]; // das kann nicht in die struct, weil der PC die Struktur bekommt
120 
u8 NC_To_FC_Flags = 0;
 121 
u8 NC_To_FC_Flags = 0;
121 
u8 BL_MinOfMaxPWM;  // indication if all BL-controllers run on full power
 122 
u8 BL_MinOfMaxPWM;  // indication if all BL-controllers run on full power
122 
u32 FC_I2C_ErrorConter;
 123 
u32 FC_I2C_ErrorConter;
123 
SPI_Version_t FC_Version;
 124 
SPI_Version_t FC_Version;
124 
s16 POI_KameraNick = 0;
 125 
s16 POI_KameraNick = 0;
Line 602... Line 603...
602 
                                         }
 603 
                                         }
603 
                                         else                                                                                            // Ansonsten die aktuelle Richtung übernehmen
 604 
                                         else                                                                                            // Ansonsten die aktuelle Richtung übernehmen
604 
                                          HeadFreeStartAngle = GyroCompassCorrected; // in 0.1°  
605 
                                          HeadFreeStartAngle = GyroCompassCorrected; // in 0.1°  
605 
                                        }
 606 
                                        }
606 
                                }
 607 
                                }
607 
 
 - 
 
608 
                                Parameter.ActiveSetting = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 608 
                                Parameter.ActiveSetting = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
- 
 
 609 
                                FC.BAT_Voltage = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
609 
                                DebugOut.Analog[5] = FC.StatusFlags;
 610 
                                DebugOut.Analog[5] = FC.StatusFlags;
610 
                                NaviData.FCStatusFlags = FC.StatusFlags;
 611 
                                NaviData.FCStatusFlags = FC.StatusFlags;
611 
if(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) NaviData.FCStatusFlags &= ~FC_STATUS_FLY;
 612 
if(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) NaviData.FCStatusFlags &= ~FC_STATUS_FLY;
612 
                                FC.StatusFlags2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
 613 
                                FC.StatusFlags2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
613 
                                NaviData.FCStatusFlags2 = (NaviData.FCStatusFlags2 & (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) | (FC.StatusFlags2 & (0xff - (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)));
 614 
                                NaviData.FCStatusFlags2 = (NaviData.FCStatusFlags2 & (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) | (FC.StatusFlags2 & (0xff - (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)));
Line 620... Line 621...
620 
                                else
 621 
                                else
621 
                                if(((LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE;
 622 
                                if(((LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE;
Line 622... Line 623...
622 
 
 623 
 
623 
                                Logging_FCStatusFlags1 |= FC.StatusFlags;
 624 
                                Logging_FCStatusFlags1 |= FC.StatusFlags;
624 
                                Logging_FCStatusFlags2 |= FC.StatusFlags2;
 - 
 
625 
                                Parameter.ComingHomeAltitude = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
 625 
                                Logging_FCStatusFlags2 |= FC.StatusFlags2;
Line 626... Line 626...
626 
                                break;
 626 
                                break;
627 
 
 627 
 
628 
                        case SPI_FCCMD_BL_ACCU:
 628 
                        case SPI_FCCMD_BL_ACCU:
629 
                                FC.BAT_Current = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
 629 
                                FC.BAT_Current = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
630 
                                FC.BAT_UsedCapacity = FromFlightCtrl.Param.Int[1];
 630 
                                FC.BAT_UsedCapacity = FromFlightCtrl.Param.Int[1];
631 
                                FC.BAT_Voltage = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
 631 
                                Parameter.NaviGpsModeControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
632 
                                Parameter.NaviGpsModeControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
 632 
                                FromFC_VarioCharacter = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
633 
                                FromFC_VarioCharacter = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
 633 
                                Motor_Version[FromFlightCtrl.Param.Byte[6]] = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
634 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[7]].MaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
 634 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[6]].MaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
635 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[7]].State = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
 635 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[6]].State = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
636 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[7]].Temperature = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
 636 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[6]].Temperature = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
637 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[7]].Current = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
 637 
                                Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[6]].Current = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
638 
                                if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command
 638 
                                if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command
639 
                                 {
 639 
                                 {
640 
                                  NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
 640 
                                  NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
Line 659... Line 659...
659 
                                break;
 659 
                                break;
660 
                        case SPI_FCCMD_PARAMETER2:
 660 
                        case SPI_FCCMD_PARAMETER2:
661 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviOut1Parameter,FromFlightCtrl.Param.Byte[0],0,255);
 661 
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviOut1Parameter,FromFlightCtrl.Param.Byte[0],0,255);
662 
                                if(FromFlightCtrl.Param.Byte[1]) FC.FromFC_SpeakHoTT = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];     // will be cleared in the SD-Logging
 662 
                                if(FromFlightCtrl.Param.Byte[1]) FC.FromFC_SpeakHoTT = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];     // will be cleared in the SD-Logging
663 
                Parameter.FromFC_LandingSpeed = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
 663 
                Parameter.FromFC_LandingSpeed = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
- 
 
 664 
                                Parameter.ComingHomeAltitude = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
664 
                                break;
 665 
                                break;
665 
                        case SPI_FCCMD_STICK:
 666 
                        case SPI_FCCMD_STICK:
666 
                                FC.StickGas     = FromFlightCtrl.Param.sByte[0];
 667 
                                FC.StickGas     = FromFlightCtrl.Param.sByte[0];
667 
                                FC.StickYaw     = FromFlightCtrl.Param.sByte[1];
 668 
                                FC.StickYaw     = FromFlightCtrl.Param.sByte[1];
668 
                                FC.StickRoll    = FromFlightCtrl.Param.sByte[2];
 669 
                                FC.StickRoll    = FromFlightCtrl.Param.sByte[2];