WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 488 and 489

 // + www.MikroKopter.com
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
 // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
 // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
 // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
 // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
 // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
 // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
 // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
 // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
 // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
 // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
 // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
 // + des Mitverschuldens offen.
 // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
 // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
 // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
 // +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Software LICENSING TERMS
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
 // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
 // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
 // + The Software may only be used with the Licensor's products.
 // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
 // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
 // + agreement shall be the property of the Licensor.
 #include "led.h"
 #include "uart0.h"
 #include "uart1.h"
 #include "uart2.h"
 #include "gps.h"
-#include "i2c0.h"
-#include "i2c1.h"
+#include "i2c.h"
 #include "compass.h"
 #include "ncmag.h"
 #include "timer1.h"
 #include "timer2.h"
 #include "analog.h"
 #include "debug.h"
 #include "eeprom.h"
 #include "ssc.h"
 #include "sdc.h"
 #include "uart1.h"
-#include "ncmag.h"
 #ifdef FOLLOW_ME
 u8 TransmitAlsoToFC = 0;
 #endif
 u32 TimerCheckError;
 u8 ErrorCode = 0;
 u16 BeepTime;
 u8  NCFlags = 0;
+{
     static s32 no_error_delay = 0;
         s32 newErrorCode = 0;
         UART_VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
-        if((I2C_CompassPort == I2C_INTERN_1 && CheckDelay(I2C1_Timeout)) || (I2C_CompassPort == I2C_EXTERN_0 && CheckDelay(I2C0_Timeout)) || (Compass_Heading < 0))
-         DebugOut.StatusRed |= AMPEL_COMPASS;
+        if(CheckDelay(I2CBus(Compass_I2CPort)->Timeout) || (Compass_Heading < 0)) DebugOut.StatusRed |= AMPEL_COMPASS;
         else DebugOut.StatusRed &= ~AMPEL_COMPASS; // MK3Mag green status
         if((FC.Error[1] & FC_ERROR1_I2C) || (FC.Error[1] & FC_ERROR1_BL_MISSING)) DebugOut.StatusRed |= AMPEL_BL;
         else DebugOut.StatusRed &= ~AMPEL_BL; // BL-Ctrl green status
-        if(UART_VersionInfo.HardwareError[0] || UART_VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.StatusRed |= AMPEL_NC;
-        else DebugOut.StatusRed &= ~AMPEL_NC;
+        if(UART_VersionInfo.HardwareError[0] || UART_VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.StatusRed |= AMPEL_NC;
+        else DebugOut.StatusRed &= ~AMPEL_NC;
 //if(I2C_CompassPort == I2C_EXTERN_0) LED_RED_OFF_T;
-        if(CheckDelay(I2C1_Timeout) && (I2C_CompassPort == I2C_INTERN_1))
-        {
+        if(CheckDelay(I2CBus(Compass_I2CPort)->Timeout))
                 LED_RED_ON;
-                sprintf(ErrorMSG,"no compass communica");
+                LED_RED_ON;
-                //Reset I2CBus
+                sprintf(ErrorMSG,"no compass communica");
-                I2C1_Deinit();
+                //Reset Compass communication
-                I2C1_Init();
+                Compass_Init();
-                newErrorCode = 4;
-                StopNavigation = 1;
-                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_RX;
-                DebugOut.StatusRed |= AMPEL_COMPASS;
-        }
-        else if(CheckDelay(I2C0_Timeout) && (I2C_CompassPort == I2C_EXTERN_0))
-        {
-                LED_RED_ON;
-//LED_RED_ON_T;
-                sprintf(ErrorMSG,"no ext. compass ");
-                //Reset I2CBus
-                I2C0_Deinit();
-                I2C0_Init();
-                NCMAG_Update(1);
-                newErrorCode = 33;
+                newErrorCode = 4;
                 StopNavigation = 1;
                 UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_RX;
                 DebugOut.StatusRed |= AMPEL_COMPASS;
+        }
         else if(CompassValueErrorCount > 30)
+        {
-                LED_RED_ON;
-                sprintf(ErrorMSG,"compass sensor error");
-                newErrorCode = 34;
-                StopNavigation = 1;
+                LED_RED_ON;
-                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_VALUE;
-                if(I2C_CompassPort == I2C_INTERN_1)
-                {
-                 I2C1_Deinit();
-                 I2C1_Init();
-                }
-                else
+                sprintf(ErrorMSG,"compass sensor error");
-                {
-                 I2C0_Deinit();
+                newErrorCode = 34;
-                 I2C0_Init();
+                StopNavigation = 1;
                 UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_VALUE;
-        }
+                Compass_Init();
         else
-    if((FCCalibActive || CompassCalState) && FC_Version.Hardware)
+        else if((FCCalibActive || CompassCalState) && FC_Version.Hardware)
-     {
+        {
-                sprintf(ErrorMSG,"Calibrate... ");
-                newErrorCode = 0;
+                sprintf(ErrorMSG,"Calibrate... ");
-                ErrorCode = 0;
+                newErrorCode = 0;
-                no_error_delay = 1;
+                ErrorCode = 0;
                 no_error_delay = 1;
         else
-        if(CheckDelay(SPI0_Timeout))
+        else if(CheckDelay(SPI0_Timeout))
+        {
                 LED_RED_ON;
                 newErrorCode = 1;
                 StopNavigation = 1;
                 UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_FC_INCOMPATIBLE;
                 DebugOut.StatusRed |= AMPEL_NC;
+        }
         else if(FC.Error[0] & FC_ERROR0_GYRO_NICK)
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"ERR: FC Nick Gyro");
                 newErrorCode = 10;
                 sprintf(ErrorMSG,"ERR:Flying range!");
                 newErrorCode = 28;
+        }
         else if(FC.Error[0] & FC_ERROR0_PRESSURE)
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"ERR:Pressure sensor");
                 newErrorCode = 16;
+        }
         else if(FC.Error[1] &  FC_ERROR1_I2C)
+        {
+        }
         else if(CheckDelay(UBX_Timeout) && Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_GPS_AKTIV)
+        {
                 LED_RED_ON;
 //      if(!(Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_GPS_AKTIV)) sprintf(ErrorMSG,"GPS disconnected ");
 //              else
-                 {
+                {
-                  sprintf(ErrorMSG,"no GPS communication");
+                        sprintf(ErrorMSG,"no GPS communication");
-                  UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_GPS_RX;
+                        UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_GPS_RX;
-                  UART_VersionInfo.Flags &= ~NC_VERSION_FLAG_GPS_PRESENT;
+                        UART_VersionInfo.Flags &= ~NC_VERSION_FLAG_GPS_PRESENT;
-              newErrorCode = 5;
+                        newErrorCode = 5;
-                 }
+                }
                 StopNavigation = 1;
 //              UBX_Timeout = SetDelay(500);
+        }
         else if(Compass_Heading < 0 && NCMAG_Present && !NCMAG_IsCalibrated)
+        {
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"RC Signal lost ");
                 newErrorCode = 7;
+        }
         else if(ErrorGpsFixLost)
+        {
-         LED_RED_ON;
+                LED_RED_ON;
-         sprintf(ErrorMSG,"GPS Fix lost    ");
+                sprintf(ErrorMSG,"GPS Fix lost    ");
-         newErrorCode = 21;
+                newErrorCode = 21;
+        }
         else if(ErrorDisturbedEarthMagnetField)
+        {
-         LED_RED_ON;
+                LED_RED_ON;
-         sprintf(ErrorMSG,"Magnet error    ");
+                sprintf(ErrorMSG,"Magnet error    ");
-         newErrorCode = 22;
+                newErrorCode = 22;
-         DebugOut.StatusRed |= AMPEL_COMPASS | AMPEL_NC;
+                DebugOut.StatusRed |= AMPEL_COMPASS | AMPEL_NC;
-         UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_VALUE;
+                UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_VALUE;
+        }
         else if(((BL_MinOfMaxPWM == 40 && (FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY)) || BL_MinOfMaxPWM == 39) && !ErrorCode)
+        {
-         LED_RED_ON;
+                LED_RED_ON;
-         sprintf(ErrorMSG,"ERR:Motor restart  ");
+                sprintf(ErrorMSG,"ERR:Motor restart  ");
-         newErrorCode = 23;
+                newErrorCode = 23;
-         DebugOut.StatusRed |= AMPEL_BL;
+                DebugOut.StatusRed |= AMPEL_BL;
+        }
         else if(BL_MinOfMaxPWM < 30 && !ErrorCode)
+        {
-     unsigned int i;
+                u16 i;
-         for(i = 0; i < 12; i++) if(Motor[i].MaxPWM == BL_MinOfMaxPWM) break;
+                for(i = 0; i < 12; i++) if(Motor[i].MaxPWM == BL_MinOfMaxPWM) break;
-         LED_RED_ON;
+                LED_RED_ON;
-         sprintf(ErrorMSG,"ERR:BL%2d Test:%2d ",i+1,BL_MinOfMaxPWM);
+                sprintf(ErrorMSG,"ERR:BL%2d Test:%2d ",i+1,BL_MinOfMaxPWM);
-         newErrorCode = 32;
+                newErrorCode = 32;
-         DebugOut.StatusRed |= AMPEL_BL;
+                DebugOut.StatusRed |= AMPEL_BL;
+        }
         else if(BL_MinOfMaxPWM < 248 && (FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) && !ErrorCode)
+        {
-         LED_RED_ON;
+                LED_RED_ON;
-         sprintf(ErrorMSG,"ERR:BL Limitation   ");
+                sprintf(ErrorMSG,"ERR:BL Limitation   ");
-         newErrorCode = 24;
+                newErrorCode = 24;
-         DebugOut.StatusRed |= AMPEL_BL;
+                DebugOut.StatusRed |= AMPEL_BL;
+        }
         else if(NCFlags & NC_FLAG_RANGE_LIMIT && (FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) && !ErrorCode)
+        {
-         LED_RED_ON;
+                LED_RED_ON;
-         sprintf(ErrorMSG,"ERR:GPS range  ");
+                sprintf(ErrorMSG,"ERR:GPS range  ");
-         newErrorCode = 25;
+                newErrorCode = 25;
-         DebugOut.StatusRed |= AMPEL_NC;
+                DebugOut.StatusRed |= AMPEL_NC;
+        }
         else if((!SD_SWITCH || (SDCardInfo.Valid == 0)) && Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_NO_SDCARD_NO_START && !(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY))
+        {
-         LED_RED_ON;
+                LED_RED_ON;
-         sprintf(ErrorMSG,"ERR:No SD-Card  ");
+                sprintf(ErrorMSG,"ERR:No SD-Card  ");
-         newErrorCode = 26;
+                newErrorCode = 26;
-         DebugOut.StatusRed |= AMPEL_NC;
+                DebugOut.StatusRed |= AMPEL_NC;
+        }
         else if((SD_LoggingError || (SD_WatchDog < 2000 && SD_WatchDog != 0)) && Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_NO_SDCARD_NO_START)
+        {
-         LED_RED_ON;
+                LED_RED_ON;
-         sprintf(ErrorMSG,"ERR:SD Logging abort");
+                sprintf(ErrorMSG,"ERR:SD Logging abort");
-         newErrorCode = 27;
+                newErrorCode = 27;
-         DebugOut.StatusRed |= AMPEL_NC;
+                DebugOut.StatusRed |= AMPEL_NC;
-         SD_LoggingError = 0;
+                SD_LoggingError = 0;
+        }
         else if(((AbsoluteFlyingAltitude) && (NaviData.Altimeter / 20 >= AbsoluteFlyingAltitude)) && (FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY))
+        {
-         LED_RED_ON;
+                LED_RED_ON;
-         sprintf(ErrorMSG,"ERR:Max Altitude ");
+                sprintf(ErrorMSG,"ERR:Max Altitude ");
-         newErrorCode = 29;
+                newErrorCode = 29;
-         DebugOut.StatusRed |= AMPEL_NC;
+                DebugOut.StatusRed |= AMPEL_NC;
+        }
         else if(Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_NO_GPSFIX_NO_START && !(NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK) && ((FC.StatusFlags & (FC_STATUS_START | FC_STATUS_MOTOR_RUN)) || (FC.StickGas < -50 && FC.StickYaw < -50)))
         {
-         LED_RED_ON;
+                LED_RED_ON;
-         sprintf(ErrorMSG,"No GPS Fix      ");
+                sprintf(ErrorMSG,"No GPS Fix      ");
-         newErrorCode = 30;
+                newErrorCode = 30;
+        }
         else // no error occured
+        {
                 StopNavigation = 0;
                 LED_RED_OFF;
                 if(no_error_delay) { no_error_delay--;  }
                 else
-                 {
+                {
-                  sprintf(ErrorMSG,"No Error            ");
+                        sprintf(ErrorMSG,"No Error            ");
-                  ErrorCode = 0;
+                        ErrorCode = 0;
-                 }
+                }
+        }
     if(newErrorCode)
+         {
           if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) no_error_delay = 8; // delay the errors if the motors are running
           ErrorCode = newErrorCode;
+         }
  FC.Error[0] = 0;
 u8 Polling(void)
+{
-{
+        static u8 running = 0, oldFcFlags = 0, count5sec;
- static u8 running = 0, oldFcFlags = 0, count5sec;
+        static u32 old_ms = 0;
- static u32 old_ms = 0;
+        if(running) {/*DebugOut.Analog[18]++;*/ return(1);};
- if(running) {/*DebugOut.Analog[18]++;*/ return(1);};
+        running = 1;
  running = 1;
-   if(CountMilliseconds != old_ms)  // 1 ms
+        if(CountMilliseconds != old_ms)  // 1 ms
+        {
                 old_ms = CountMilliseconds;
                 Compass_Update();               // update compass communication
-                Analog_Update();                // get new ADC values
-                CalcHeadFree();
-        }
-                SPI0_UpdateBuffer();    // also calls the GPS-functions
-                UART0_ProcessRxData();  // GPS process request
-                UART0_TransmitTxData(); // GPS send answer
-                UART1_ProcessRxData();  // PC process request
-                UART1_TransmitTxData(); // PC send answer
+                Analog_Update();                // get new ADC values
+                CalcHeadFree();
+        }
+        SPI0_UpdateBuffer();    // also calls the GPS-functions
+        UART0_ProcessRxData();  // GPS process request
+        UART0_TransmitTxData(); // GPS send answer
+        UART1_ProcessRxData();  // PC process request
-                UART2_TransmitTxData(); // FC send answer
+        UART1_TransmitTxData(); // PC send answer
+        UART2_TransmitTxData(); // FC send answer
-                // ---------------- Error Check Timing ----------------------------
+        // ---------------- Error Check Timing ----------------------------
-//DebugOut.Analog[16] = CompassValueErrorCount;
-                if(CheckDelay(TimerCheckError) || (FC.StatusFlags & FC_STATUS_START && !(oldFcFlags & FC_STATUS_START))) // Timer or FY wants to start
+        if(CheckDelay(TimerCheckError) || (FC.StatusFlags & FC_STATUS_START && !(oldFcFlags & FC_STATUS_START))) // Timer or FY wants to start
-                {
+        {
-                        if(CheckDelay(TimerCheckError))
+                if(CheckDelay(TimerCheckError))
-                         {
+                {
-                          TimerCheckError = SetDelay(1000);
+                        TimerCheckError = SetDelay(1000);
-                          if(CompassValueErrorCount) CompassValueErrorCount--;
+                        if(CompassValueErrorCount) CompassValueErrorCount--;
-                          if(++count5sec == 5)
+                        if(++count5sec == 5)
-                           {
+                        {
                                 count5sec = 0;
-                                FreqGpsProcessedIn5Sec = CountGpsProcessedIn5Sec * 2;
-                                FreqNewGpsDataIn5Sec = CountNewGpsDataIn5Sec * 2;
+                                FreqGpsProcessedIn5Sec = CountGpsProcessedIn5Sec * 2;
-                                CountGpsProcessedIn5Sec = 0;
-                                CountNewGpsDataIn5Sec = 0;
-                           }
-                         }
-                        oldFcFlags = FC.StatusFlags;
-                        if(CheckDelay(SPI0_Timeout) && (DebugUART == UART1)) GPS_Navigation(&GPSData, &(ToFlightCtrl.GPSStick)); // process the GPS data even if the FC is not connected
-                        if(!CheckDelay(SPI0_Timeout) || (DebugUART == UART1)) CheckErrors();
-                        if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) NaviData.FlyingTime++; // we want to count the battery-time
-                        if(SerialLinkOkay) SerialLinkOkay--;
+                                FreqNewGpsDataIn5Sec = CountNewGpsDataIn5Sec * 2;
+                                CountGpsProcessedIn5Sec = 0;
+                                CountNewGpsDataIn5Sec = 0;
+                        }
+                }
+                oldFcFlags = FC.StatusFlags;
+                if(CheckDelay(SPI0_Timeout) && (DebugUART == UART1)) GPS_Navigation(&GPSData, &(ToFlightCtrl.GPSStick)); // process the GPS data even if the FC is not connected
+                if(!CheckDelay(SPI0_Timeout) || (DebugUART == UART1)) CheckErrors();
+                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) NaviData.FlyingTime++; // we want to count the battery-time
+                if(SerialLinkOkay) SerialLinkOkay--;
-                        if(SerialLinkOkay < 250 - 5) NCFlags |= NC_FLAG_NOSERIALLINK; // 5 seconds timeout for serial communication
+                if(SerialLinkOkay < 250 - 5) NCFlags |= NC_FLAG_NOSERIALLINK; // 5 seconds timeout for serial communication
-                        else NCFlags &= ~NC_FLAG_NOSERIALLINK;
+                else NCFlags &= ~NC_FLAG_NOSERIALLINK;
-                        if(StopNavigation && (Parameter.NaviGpsModeControl >=  50) && (Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_GPS_AKTIV)) BeepTime = 1000;
+                if(StopNavigation && (Parameter.NaviGpsModeControl >=  50) && (Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_GPS_AKTIV)) BeepTime = 1000;
+        }
- running = 0;
+        running = 0;
-if(!PollingTimeout) DebugOut.Analog[17]++;
+        if(!PollingTimeout) DebugOut.Analog[17]++;
- return(0);
+        return(0);
+}
 // the handler will be cyclic called by the timer 1 ISR
 // used is for critical timing parts that normaly would handled
 // within the main loop that could block longer at logging activities
 void EXTIT3_IRQHandler(void)  // 1ms - Takt
+{
-{
+        IENABLE;
-        IENABLE;
+        VIC_ITCmd(EXTIT3_ITLine,DISABLE); // disable irq
-        VIC_ITCmd(EXTIT3_ITLine,DISABLE); // disable irq
+        //Compass_Update();             // update compass communication
-//      Compass_Update();               // update compass communication
+        //Analog_Update();              // get new ADC values
-//      Analog_Update();                // get new ADC values
         if(PollingTimeout == 0)
+        {
-        PollingTimeout = 5;
+                PollingTimeout = 5;
-//              if(Polling() == 0) DebugOut.Analog[16]++;
+                //if(Polling() == 0) DebugOut.Analog[16]++;
+}
 //----------------------------------------------------------------------------------------------------
 int main(void)
 {
-        static u32 ftimer =0;
+//      static u32 ftimer =0;
-        static u8 fstate = 0;
+//      static u8 fstate = 0;
 //      static File_t* f = NULL;
         /* Configure the system clocks */
         SCU_Config();
         /* init VIC (Vectored Interrupt Controller)     */
         SCU_AHBPeriphClockConfig(__VIC,ENABLE); // enable AHB bus clock for VIC
         // initialize adc
         Analog_Init();
         // initialize SPI0 to FC
         SPI0_Init();
         // initialize i2c busses (needs Timer 1)
-        I2C0_Init();
+        I2CBus_Init(I2C0);
-        I2C1_Init();
+        I2CBus_Init(I2C1);
         // initialize fat16 partition on sd card (needs Timer 1)
         Fat16_Init();
         // initialize NC params
         CompassValueErrorCount = 0;
         for (;;) // the endless main loop
+        {
                 PollingTimeout = 5;
                 Polling();
-                // ---------------- Logging  ---------------------------------------
+                // ---------------- Logging  ---------------------------------------
                 if(SD_WatchDog)
+                {
                         SD_WatchDog = 30000;
                         if(SDCardInfo.Valid == 1) Logging_Update();  // could be block some time for at max. 2 seconds, therefore move time critical part of the mainloop into the ISR of timer 1
                         else if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_START) SD_LoggingError = 100;
                         if(!SD_WatchDog) UART1_PutString("\n\rSD-Watchdog - Logging aborted\n\r");
+                }
-                }
 /*
                 if(CheckDelay(ftimer))
+                {
                         static s8 filename[35];
                         static u8 i = 0;
                         s8 dbgmsg[40];
                         ftimer = SetDelay(100);
                                         break;
                                 case 2:
                                         fputs_("\r\ntest edins sdv dsivbds iv dsivb disbv idsv bisd bv d suiv dsibsivbdis fbvisdöb visdbvisdb vidbfibds ibv", f);
                                         break;
                                 case 3:
                                         sprintf(dbgmsg,"\r\nClosing file: %s", filename);
                                         Debug(dbgmsg);
                                         fclose_(f);
                                 default:
                                         break;
+                        }
                 }
 */
+        }
+}

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.06f/main.c @ 632 - Rev 488 → 489