WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 514 and 515

                 unsigned char Byte[4];
                 unsigned int Int[2];
                 unsigned long Long;
         } Temp;
 */
-    SPIWatchDog = 3500;    // stop communication to FC after this timeout
+        SPIWatchDog = 3500;     // stop communication to FC after this timeout
         if(SPI_RxBuffer_Request)
+        {
                 // avoid sending data via SPI during the update of the  ToFlightCtrl structure
                 VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, DISABLE); // disable SPI interrupt
                 ToFlightCtrl.CompassHeading = Compass_Heading;
                 ToFlightCtrl.MagVecY = MagVector.Y;
                 ToFlightCtrl.MagVecZ = MagVector.Z;
 //              ToFlightCtrl.NCStatus = 0;
                 // cycle spi commands
                 if(ErrorCode != last_error_code && enable_injecting)
-                 {
+                {
-                  ToFlightCtrl.Command = SPI_NCCMD_VERSION;
+                        ToFlightCtrl.Command = SPI_NCCMD_VERSION;
-                  last_error_code = ErrorCode;
+                        last_error_code = ErrorCode;
-                  enable_injecting = 0;
+                        enable_injecting = 0;
-                 }
+                }
                 else
                 if(FC_WP_EventChannel != last_wp_event && enable_injecting)
-                 {
+                {
-                  ToFlightCtrl.Command = SPI_NCCMD_GPSINFO;
+                        ToFlightCtrl.Command = SPI_NCCMD_GPSINFO;
-                  last_wp_event = FC_WP_EventChannel;
+                        last_wp_event = FC_WP_EventChannel;
-                  enable_injecting = 0;
+                        enable_injecting = 0;
-                 }
+                }
                 else
-                 {
+                {
-                  ToFlightCtrl.Command = SPI_CommandSequence[SPI_CommandCounter++];
+                        ToFlightCtrl.Command = SPI_CommandSequence[SPI_CommandCounter++];
-                // restart command cycle at the end
+                        // restart command cycle at the end
-                  if(SPI_CommandCounter >= sizeof(SPI_CommandSequence)) SPI_CommandCounter = 0;
+                        if(SPI_CommandCounter >= sizeof(SPI_CommandSequence)) SPI_CommandCounter = 0;
-                  if(ToFlightCtrl.Command == SPI_NCCMD_KALMAN) enable_injecting = 1;
+                        if(ToFlightCtrl.Command == SPI_NCCMD_KALMAN) enable_injecting = 1;
-                 }
+                }
 #define FLAG_GPS_AID 0x01
                 switch (ToFlightCtrl.Command)
+                {
                                 ToFlightCtrl.Param.sByte[2] = (s8) Kalman_MaxDrift;
                                 ToFlightCtrl.Param.Byte[3]      = (u8) Kalman_Kompass;
                                 ToFlightCtrl.Param.sByte[4] = (s8) ToFcGpsZ;
                                 ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = (s8) ToFC_Rotate_C;
                                 ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = (s8) ToFC_Rotate_S;
-                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = GPS_Aid_StickMultiplikator;
+                                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = GPS_Aid_StickMultiplikator;
                                 if(CAM_Orientation.UpdateMask & CAM_UPDATE_AZIMUTH)
+                                {
                                         if(CAM_Orientation.Azimuth != -1) ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = (CAM_Orientation.Azimuth + 720 - (FC.FromFC_CompassOffset / 10 + GeoMagDec/10)) % 360;  // the FC uses the uncorrected comnpass value
                                         else CAM_Orientation.Azimuth = -1;
                                         CAM_Orientation.UpdateMask &= ~CAM_UPDATE_AZIMUTH;
                                 ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = POI_KameraNick;
                                 break;
                         case SPI_NCCMD_VERSION:
                                 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-                        //+ higher than the maximum allowed altitude
+                                //+ higher than the maximum allowed altitude
                                 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                                 ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = VERSION_MAJOR;
                                 ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = VERSION_MINOR;
                                 ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = VERSION_PATCH;
+                                {
                                         ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = (s16)ToFC_AltitudeSetpoint;
+                                }
                                 break;
                         case SPI_NCCMD_HOTT_INFO:
-                            if(NewWPL_Name) hott_index = 100;
+                                if(NewWPL_Name) hott_index = 100;
                                 switch(hott_index++)
+                                {
                                 case 0:
                                         //Dezimalgrad            --> Grad mit Dezimalminuten     --> Grad, Minuten, Sekunden
                                         //53.28 5788 7.4847269   --> N53° 17.14728 E7° 29.08362  --> N53° 17' 8.837" E7° 29' 5.017"
                                         NewWPL_Name = 0;
                                         hott_index = 0;
                                         break;
                                  default:
                                         ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 255;
                                         hott_index = 0;
                                         break;
+                                }
                                 break;
                         default:
                                 break;
 // 0 = 0,1
                                                         FC_is_Calibrated = 1;
                                                         Compass_Check();
+                                                }
+                                        }
+                                }
                                 if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_START)
+                                {
 //                                      if(Compass_Heading != -1) HeadFreeStartAngle = (3600 + Compass_Heading * 10 - GeoMagDec) % 3600; else
                                         if(Compass_Heading != -1) HeadFreeStartAngle = (3600 + Compass_Heading * 10 + GeoMagDec) % 3600;
                                         else HeadFreeStartAngle = GyroCompassCorrected;
+                                }
                                 if((Parameter.ExtraConfig & CFG_TEACHABLE_CAREFREE))
                                 Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[6]].MaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
                                 Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[6]].State = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
                                 Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[6]].Temperature = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
                                 Motor[FromFlightCtrl.Param.Byte[6]].Current = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
                                 if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command
-                                 {
+                                {
-                                  NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
+                                        NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
-                                 }
+                                }
                                 NaviData.UBat = FC.BAT_Voltage;
                                 NaviData.Current = FC.BAT_Current;
                                 NaviData.UsedCapacity = FC.BAT_UsedCapacity;
                                 CHK_POTI_MM(Parameter.NaviAngleLimitation,FromFlightCtrl.Param.Byte[11],0,255);
                                 break;
                         case SPI_FCCMD_PARAMETER2:
                                 CHK_POTI_MM(Parameter.NaviOut1Parameter,FromFlightCtrl.Param.Byte[0],0,255);
                                 if(FromFlightCtrl.Param.Byte[1]) FC.FromFC_SpeakHoTT = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];     // will be cleared in the SD-Logging
-                Parameter.FromFC_LandingSpeed = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
+                                Parameter.FromFC_LandingSpeed = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
                                 Parameter.ComingHomeAltitude = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
                                 Parameter.FromFC_LowVoltageHomeActive = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
                                 if(FromFlightCtrl.Param.Byte[5]) FromFC_LoadWP_List = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
                                 if(FromFlightCtrl.Param.Byte[6]) FromFC_Load_SinglePoint = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
                                 if(FromFlightCtrl.Param.Byte[7]) FromFC_Save_SinglePoint = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
                                 FC.Poti[3]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
                                 FC.Poti[4]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
                                 FC.Poti[5]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
                                 FC.Poti[6]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
                                 FC.Poti[7]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
-                            CHK_POTI_MM(WaypointAcceleration,WaypointAccelerationSetting,0,255); // that could be a Poti-Value
+                                CHK_POTI_MM(WaypointAcceleration,WaypointAccelerationSetting,0,255); // that could be a Poti-Value
                                 break;
                         case SPI_FCCMD_MISC:
                                 if(CompassCalState != FromFlightCtrl.Param.Byte[0])

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.06d/spi_slave.c @ 553 - Rev 514 → 515