WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 514 and 515

 //----------------------------------------------------------------------------------------------------
 void CheckErrors(void)
+{
-    static s32 no_error_delay = 0;
+        static s32 no_error_delay = 0;
         s32 newErrorCode = 0;
         UART_VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
                 newErrorCode = 19;
+        }
         else if(CheckDelay(UBX_Timeout) && Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_GPS_AKTIV)
+        {
                 LED_RED_ON;
-//      if(!(Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_GPS_AKTIV)) sprintf(ErrorMSG,"GPS disconnected ");
+//              if(!(Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_GPS_AKTIV)) sprintf(ErrorMSG,"GPS disconnected ");
 //              else
+                {
                         sprintf(ErrorMSG,"no GPS communication");
                         UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_GPS_RX;
                         UART_VersionInfo.Flags &= ~NC_VERSION_FLAG_GPS_PRESENT;
                 DebugOut.StatusRed |= AMPEL_BL;
+        }
         else if(BL_MinOfMaxPWM < 30 && !ErrorCode)
+        {
                 u16 i;
                 for(i = 0; i < 12; i++) if(Motor[i].MaxPWM == BL_MinOfMaxPWM) break;
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"ERR:BL%2d Test:%2d ",i+1,BL_MinOfMaxPWM);
                 newErrorCode = 32;
                 DebugOut.StatusRed |= AMPEL_BL;
+        }
         else if(BL_MinOfMaxPWM < 248 && (FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) && !ErrorCode)
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"ERR:BL Limitation   ");
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"ERR:Max Altitude ");
                 newErrorCode = 29;
                 DebugOut.StatusRed |= AMPEL_NC;
+        }
         else if(Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_NO_GPSFIX_NO_START && !(NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK) && ((FC.StatusFlags & (FC_STATUS_START | FC_STATUS_MOTOR_RUN)) || (FC.StickGas < -50 && FC.StickYaw < -50)))
+        {
                 LED_RED_ON;
                 sprintf(ErrorMSG,"No GPS Fix      ");
                 newErrorCode = 30;
+        }
                         sprintf(ErrorMSG,"No Error            ");
                         ErrorCode = 0;
+                }
+        }
-    if(newErrorCode)
+        if(newErrorCode)
-         {
+        {
-          if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) no_error_delay = 8; // delay the errors if the motors are running
+                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) no_error_delay = 8; // delay the errors if the motors are running
-          ErrorCode = newErrorCode;
+                ErrorCode = newErrorCode;
-         }
+        }
- FC.Error[0] = 0;
+        FC.Error[0] = 0;
- FC.Error[1] = 0;
+        FC.Error[1] = 0;
- FC.Error[2] = 0;
+        FC.Error[2] = 0;
- FC.Error[3] = 0;
+        FC.Error[3] = 0;
- FC.Error[4] = 0;
+        FC.Error[4] = 0;
- ErrorGpsFixLost = 0;
+        ErrorGpsFixLost = 0;
+}
 void EXTIT3_IRQHandler(void)  // 1ms - Takt
+{
         IENABLE;
         VIC_ITCmd(EXTIT3_ITLine,DISABLE); // disable irq
         if(PollingTimeout == 0)
         {
                 PollingTimeout = 5;
                 //if(Polling() == 0) DebugOut.Analog[16]++;
                 Polling();
+        }
         VIC_SWITCmd(EXTIT3_ITLine,DISABLE); // clear pending bit
         GetNaviCtrlVersion();
         DebugOut.StatusGreen = AMPEL_NC | AMPEL_COMPASS; // NC and MK3Mag
         DebugOut.StatusRed = 0x00;
         UART1_PutString("\r\n++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++");
         Compass_Init();
         GPS_Init();
                 LED_RED_ON;
+        }
 #endif
         // ---------- Prepare the isr driven
         // set to absolute lowest priority
-    VIC_Config(EXTIT3_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_SW);
+        VIC_Config(EXTIT3_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_SW);
         // enable interrupts
-    VIC_ITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE);
+        VIC_ITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE);
         Debug_OK("START");
         UART1_PutString("\r\n");
         fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole fifo init buffer
         LED_GRN_ON;
         LED_RED_OFF;
-    Settings_GetParamValue(PID_SEND_NMEA, &NMEA_Interval);
+        Settings_GetParamValue(PID_SEND_NMEA, &NMEA_Interval);
         UART1_PutString("\r\n");
         CompassValueErrorCount = 0;
         I2CBus(Compass_I2CPort)->Timeout = SetDelay(3000);
         for (;;) // the endless main loop
+        {
                 PollingTimeout = 5;
                 Polling();
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                 if(FromFC_LoadWP_List)
                 {
-                   WPL_Store.Index = (FromFC_LoadWP_List & ~0x80);
+                        WPL_Store.Index = (FromFC_LoadWP_List & ~0x80);
-                   if(WPL_Store.Index <= ToFC_MaxWpListIndex)
+                        if(WPL_Store.Index <= ToFC_MaxWpListIndex)
+                        {
                                 if(PointList_ReadFromFile(&WPL_Store) == WPL_OK)
+                                {
                                         if(FromFC_LoadWP_List & 0x80)// -> load relative
+                                        {
                                                 if(NCFlags & NC_FLAG_FREE || NaviData.TargetPositionDeviation.Distance > 7*10)
-                                        {  // take actual position
+                                                {  // take actual position
-                                                if(!PointList_Move(1,&(GPSData.Position),NaviData.CompassHeading))      PointList_Clear();      // try to move wp-list so that 1st entry matches the current position
+                                                        if(!PointList_Move(1,&(GPSData.Position),NaviData.CompassHeading))      PointList_Clear();      // try to move wp-list so that 1st entry matches the current position
                                                 }
-                                        else
+                                                else
                                                 {  // take last target position
-                                                if(!PointList_Move(1, &(NaviData.TargetPosition),NaviData.CompassHeading))      PointList_Clear();      // try to move wp-list so that 1st entry matches the current position
+                                                        if(!PointList_Move(1, &(NaviData.TargetPosition),NaviData.CompassHeading))      PointList_Clear();      // try to move wp-list so that 1st entry matches the current position
+                                                }
+                                        }
                                         if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) PointList_WPActive(TRUE);
                                         GPS_pWaypoint = PointList_WPBegin(); // updates POI index
                 // ---------------- Logging  ---------------------------------------
                 if(SD_WatchDog)
+                {
                         SD_WatchDog = 30000;
                         if(SDCardInfo.Valid == 1) Logging_Update();  // could be block some time for at max. 2 seconds, therefore move time critical part of the mainloop into the ISR of timer 1
                         else
                         {
-                         ToFC_MaxWpListIndex = 0;
+                                ToFC_MaxWpListIndex = 0;
-                         if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_START) SD_LoggingError = 100;
+                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_START) SD_LoggingError = 100;
+                        }
                         if(!SD_WatchDog) UART1_PutString("\n\rSD-Watchdog - Logging aborted\n\r");
+                }

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