WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 2341 and 2342

 int Ki = 10300 / 33;
 unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
-unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
+unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 0;      // Wert : 0-250
 unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
-unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
      motor_write = 0;
      I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
+        }
+}
+unsigned char GetChannelValue(unsigned char ch) // gives the unsigned value of the channel
+{
+ int tmp2;
+ if(ch == 0) return(0);
+ tmp2 = PPM_in[ch] + 127;
+ if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
+ return(tmp2);
+}
 //############################################################################
 // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
  else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
  if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
  else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
- else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
  else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
  CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
- CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
+ Parameter_HoehenSchalter = GetChannelValue(EE_Parameter.HoeheChannel);
  CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
  CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
  CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
  CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
  CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
  Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
  MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
  MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
- tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
- if(tmp > 50)
+ if(EE_Parameter.CareFreeChannel)
+   {
+        CareFree = 1;
-        CareFree = 1;
+        if(PPM_in[EE_Parameter.CareFreeChannel] < -64) CareFree = 0;
-    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
+//    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
     if(carefree_old != CareFree)
+    {
       if(carefree_old < 3)
+           {
                         if(EE_Parameter.StartLandChannel && EE_Parameter.LandingSpeed)
+                        {
                                 if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] > 50)
+                                {
                                  if(old_switch == 50) if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_STARTING; SpeakHoTT = SPEAK_RISING;}
+                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
                                  old_switch = 150;
+                                }
                                 else
                                 if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] < -50)
+                                {
                                  if(old_switch == 150) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_LANDING; SpeakHoTT = SPEAK_SINKING;}
+                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_STARTING;
                                  old_switch = 50;
+                                }
                                 else
+                                {
                                  FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
                  else delay_neutral = 0;
+                }
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Gas ist unten
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
+            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < -100)
+                {
                                         if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
                                         else
                                         if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
                                         // Motoren Starten
                                         if(!MotorenEin)
+                        {
-                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
+                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
                                                 || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
+                                                {
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Einschalten
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                                                         if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
                                                         StartLuftdruck = Luftdruck;
                                                         HoehenWertF = 0;
                                                         HoehenWert = 0;
                                                         SummenHoehe = 0;
+if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0) delay_einschalten = 0;
                                                         if(++delay_einschalten > 253)
+                                                        {
                                                                 delay_einschalten = 0;
                                                                 if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
+                                                                {
 // Auschalten
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                                         else // only if motors are running
+                                        {
 //                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
-                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
+                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
                                                 || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
+                                                {
+if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)
+ {
+  delay_ausschalten = 0;
+ }
+else
+ {
+  SummeNick = 0;
+  SummeRoll = 0;
+  StickNick = 0;
+  StickRoll = 0;
+#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
+  SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
+#endif
+ }
                                                         if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
+                                                        {
                                                                 MotorenEin = 0;
                                                                 delay_ausschalten = 0;
                                                                 modell_fliegt = 0;
-#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
+FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
-                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
-#endif
+                                                        }
+                                                }
                                                 else delay_ausschalten = 0;
+                                        }
                   if(GasIsZeroCnt < 1000) GasIsZeroCnt++;

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/tags/V2.06c/fc.c @ 2460 - Rev 2341 → 2342