Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 150 | Rev 153 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 150 Rev 151
Line 527... Line 527...
527 
        {
 527 
        {
528 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'Z', NC_ADDRESS, 1, &Echo, sizeof(Echo)); // answer the echo request
 528 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'Z', NC_ADDRESS, 1, &Echo, sizeof(Echo)); // answer the echo request
529 
                Echo = 0; // reset echo value
 529 
                Echo = 0; // reset echo value
530 
                UART1_Request_Echo = FALSE;
 530 
                UART1_Request_Echo = FALSE;
531 
        }
 531 
        }
532 
        if((UART1_Request_DebugLabel != 0xFF) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 532 
        else if((UART1_Request_DebugLabel != 0xFF) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
533 
        {
 533 
        {
534 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'A', NC_ADDRESS, 2, &UART1_Request_DebugLabel, sizeof(UART1_Request_DebugLabel), (u8 *) ANALOG_LABEL[UART1_Request_DebugLabel], 16);
 534 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'A', NC_ADDRESS, 2, &UART1_Request_DebugLabel, sizeof(UART1_Request_DebugLabel), (u8 *) ANALOG_LABEL[UART1_Request_DebugLabel], 16);
535 
                UART1_Request_DebugLabel = 0xFF;
 535 
                UART1_Request_DebugLabel = 0xFF;
536 
        }
 536 
        }
537 
        if(UART1_ConfirmFrame && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 537 
        else if(UART1_ConfirmFrame && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
538 
        {
 538 
        {
539 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'B', NC_ADDRESS, 1, &UART1_ConfirmFrame, sizeof(UART1_ConfirmFrame));
 539 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'B', NC_ADDRESS, 1, &UART1_ConfirmFrame, sizeof(UART1_ConfirmFrame));
540 
                UART1_ConfirmFrame = 0;
 540 
                UART1_ConfirmFrame = 0;
541 
        }
 541 
        }
- 
 
 542 
        else if(( ((UART1_NaviData_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_NaviData_Timer) ) || UART1_Request_NaviData) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
- 
 
 543 
        {
- 
 
 544 
                NaviData.Errorcode = ErrorCode;
- 
 
 545 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));
- 
 
 546 
                UART1_NaviData_Timer = SetDelay(UART1_NaviData_Interval);
- 
 
 547 
                UART1_Request_NaviData = FALSE;
- 
 
 548 
        }
542 
        if( (( (UART1_DebugData_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_DebugData_Timer)) || UART1_Request_DebugData) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 549 
        else if( (( (UART1_DebugData_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_DebugData_Timer)) || UART1_Request_DebugData) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
543 
        {
 550 
        {
544 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'D', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&DebugOut, sizeof(DebugOut));
 551 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'D', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&DebugOut, sizeof(DebugOut));
545 
                UART1_DebugData_Timer = SetDelay(UART1_DebugData_Interval);
 552 
                UART1_DebugData_Timer = SetDelay(UART1_DebugData_Interval);
546 
                UART1_Request_DebugData = FALSE;
 553 
                UART1_Request_DebugData = FALSE;
547 
        }
 554 
        }
548 
 
 - 
 
549 
        if((( (UART1_Data3D_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_Data3D_Timer) ) || UART1_Request_Data3D) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 555 
        else if((( (UART1_Data3D_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_Data3D_Timer) ) || UART1_Request_Data3D) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
550 
        {
 556 
        {
551 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'C', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&Data3D, sizeof(Data3D));
 557 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'C', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&Data3D, sizeof(Data3D));
552 
                UART1_Data3D_Timer = SetDelay(UART1_Data3D_Interval);
 558 
                UART1_Data3D_Timer = SetDelay(UART1_Data3D_Interval);
553 
                UART1_Request_Data3D = FALSE;
 559 
                UART1_Request_Data3D = FALSE;
554 
        }
 560 
        }
Line 555... Line 561...
555 
 
 561 
 
556 
        if(UART1_Request_ExternalControl && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 562 
        else if(UART1_Request_ExternalControl && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
557 
        {
 563 
        {
558 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'G', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
 564 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'G', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
559 
                UART1_Request_ExternalControl = FALSE;
 565 
                UART1_Request_ExternalControl = FALSE;
560 
        }
 566 
        }
561 
        if(UART1_Request_Display && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 567 
        else if(UART1_Request_Display && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
562 
        {
 568 
        {
563 
                LCD_PrintMenu();
 569 
                LCD_PrintMenu();
564 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'H', NC_ADDRESS, 2, &UART1_DisplayLine, sizeof(UART1_DisplayLine), (u8*)&DisplayBuff[UART1_DisplayLine * 20], 20);
 570 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'H', NC_ADDRESS, 2, &UART1_DisplayLine, sizeof(UART1_DisplayLine), (u8*)&DisplayBuff[UART1_DisplayLine * 20], 20);
565 
                UART1_DisplayLine++;
 571 
                UART1_DisplayLine++;
566 
                if(UART1_DisplayLine >= 4) UART1_DisplayLine = 0;
 572 
                if(UART1_DisplayLine >= 4) UART1_DisplayLine = 0;
567 
                UART1_Request_Display = FALSE;
 573 
                UART1_Request_Display = FALSE;
568 
        }
 574 
        }
569 
        if(UART1_Request_Display1 && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 575 
        else if(UART1_Request_Display1 && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
570 
        {
 576 
        {
571 
                LCD_PrintMenu();
 577 
                LCD_PrintMenu();
572 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'L', NC_ADDRESS, 3, (u8*)&MenuItem, sizeof(MenuItem), (u8*)&MaxMenuItem, sizeof(MaxMenuItem),(u8*)DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
 578 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'L', NC_ADDRESS, 3, (u8*)&MenuItem, sizeof(MenuItem), (u8*)&MaxMenuItem, sizeof(MaxMenuItem),(u8*)DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
573 
                UART1_Request_Display1 = FALSE;
 579 
                UART1_Request_Display1 = FALSE;
574 
        }
 580 
        }
575 
        if(UART1_Request_VersionInfo && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 581 
        else if(UART1_Request_VersionInfo && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
576 
        {
 582 
        {
577 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'V', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&UART_VersionInfo, sizeof(UART_VersionInfo));
 583 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'V', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&UART_VersionInfo, sizeof(UART_VersionInfo));
578 
                UART1_Request_VersionInfo = FALSE;
 584 
                UART1_Request_VersionInfo = FALSE;
579 
        }
 - 
 
580 
        if(( (UART1_NaviData_Interval && CheckDelay(UART1_NaviData_Timer) ) || UART1_Request_NaviData) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 - 
 
581 
        {
 - 
 
582 
                NaviData.Errorcode = ErrorCode;
 - 
 
583 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));
 - 
 
584 
                UART1_NaviData_Timer = SetDelay(UART1_NaviData_Interval);
 - 
 
585 
                UART1_Request_NaviData = FALSE;
 - 
 
586 
        }
 585 
        }
587 
        if(UART1_Request_ErrorMessage && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 586 
        else if(UART1_Request_ErrorMessage && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
588 
        {
 587 
        {
589 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'E', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ErrorMSG, sizeof(ErrorMSG));
 588 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'E', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ErrorMSG, sizeof(ErrorMSG));
590 
                UART1_Request_ErrorMessage = FALSE;
 589 
                UART1_Request_ErrorMessage = FALSE;
591 
        }
 590 
        }
592 
        if(UART1_Request_SendFollowMe && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE) && (GPSData.NumOfSats >= 4))           // sending for "Follow me"
 591 
        else if(UART1_Request_SendFollowMe && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE) && (GPSData.NumOfSats >= 4))              // sending for "Follow me"
593 
        {
 592 
        {
594 
                GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position),&(FollowMe.Position));
 593 
                GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position),&(FollowMe.Position));
595 
                FollowMe.Position.Status = NEWDATA;
 594 
                FollowMe.Position.Status = NEWDATA;
596 
                FollowMe.Heading = -1;
 595 
                FollowMe.Heading = -1;
Line 602... Line 601...
602 
                FollowMe.reserve[2] = 0;                // reserve
 601 
                FollowMe.reserve[2] = 0;                // reserve
603 
                FollowMe.reserve[3] = 0;                // reserve
 602 
                FollowMe.reserve[3] = 0;                // reserve
604 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 's', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&FollowMe, sizeof(FollowMe));
 603 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 's', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&FollowMe, sizeof(FollowMe));
605 
                UART1_Request_SendFollowMe = FALSE;
 604 
                UART1_Request_SendFollowMe = FALSE;
606 
        }
 605 
        }
607 
        if(UART1_Request_NewWaypoint && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 606 
        else if(UART1_Request_NewWaypoint && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
608 
        {
 607 
        {
609 
                u8 WPNumber = WPList_GetCount();
 608 
                u8 WPNumber = WPList_GetCount();
610 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'W', NC_ADDRESS, 1, &WPNumber, sizeof(WPNumber));
 609 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'W', NC_ADDRESS, 1, &WPNumber, sizeof(WPNumber));
611 
                UART1_Request_NewWaypoint = FALSE;
 610 
                UART1_Request_NewWaypoint = FALSE;
612 
        }
 611 
        }
613 
        if((UART1_Request_ReadWaypoint != 0xFF) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 612 
        else if((UART1_Request_ReadWaypoint != 0xFF) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
614 
        {
 613 
        {
615 
                u8 WPNumber = WPList_GetCount();
 614 
                u8 WPNumber = WPList_GetCount();
616 
                if (UART1_Request_ReadWaypoint < WPNumber)
 615 
                if (UART1_Request_ReadWaypoint < WPNumber)
617 
                {
 616 
                {
618 
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'X', NC_ADDRESS, 3, &WPNumber, 1, &UART1_Request_ReadWaypoint, 1, WPList_GetAt(UART1_Request_ReadWaypoint), sizeof(Waypoint_t));
 617 
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'X', NC_ADDRESS, 3, &WPNumber, 1, &UART1_Request_ReadWaypoint, 1, WPList_GetAt(UART1_Request_ReadWaypoint), sizeof(Waypoint_t));