WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 470 and 472

 #include "spi_slave.h"
 u8 NCMAG_Present = 0;
+u8 NCMAG_IsCalibrated = 0;
-u8 NCMAG_IsCalibrated = 0;
+u8 I2C_CompassPort = 1;
 u8 *I2C_BufferPnt;
 u8 *I2C_ErrorPnt;
 I2C_TransmissionFunc_t                          I2C_TransmissionFunc;
 #define TYPE_LSM303DLH          2
 #define TYPE_LSM303DLM          3
+u8 NCMAG_SensorType = TYPE_NONE;
-u8 NCMAG_SensorType = TYPE_NONE;
+#define EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION_INTERN       50      // two calibrtion sets for extern and intern sensor
 #define EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION_EXTERN   70
 #define EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION              50
 #define CALIBRATION_VERSION                     1
 #define MAG_CALIBRATION_COMPATIBLE              0xA2
         u8 ctrl_5;
 } __attribute__((packed)) AccConfig_t;
 volatile AccConfig_t AccConfig;
+u8 NCMag_CalibrationWrite(u8 intern) // two calibrtion sets for extern and intern sensor
 u8 NCMag_CalibrationWrite(void)
         u16 address;
         u8 i, crc = MAG_CALIBRATION_COMPATIBLE;
+        EEPROM_Result_t eres;
+        u8 *pBuff = (u8*)&Calibration;
-        EEPROM_Result_t eres;
+        if(intern == I2C_INTERN_1) address = EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION_INTERN;
-        u8 *pBuff = (u8*)&Calibration;
+        else address = EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION_EXTERN;
         Calibration.Version = CALIBRATION_VERSION;
         for(i = 0; i<(sizeof(Calibration)-1); i++)
+        {
                 crc += pBuff[i];
+        }
         Calibration.crc = ~crc;
-        eres = EEPROM_WriteBlock(EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION, pBuff, sizeof(Calibration));
+        eres = EEPROM_WriteBlock(address, pBuff, sizeof(Calibration));
         if(EEPROM_SUCCESS == eres) i = 1;
         else i = 0;
         return(i);
+}
+u8 NCMag_CalibrationRead(u8 intern)     // two calibrtion sets for extern and intern sensor
+{
+        u8 i, crc = MAG_CALIBRATION_COMPATIBLE;
+        u8 *pBuff = (u8*)&Calibration;
-u8 NCMag_CalibrationRead(void)
+        u16 address;
-        u8 i, crc = MAG_CALIBRATION_COMPATIBLE;
+        if(intern == I2C_INTERN_1) address = EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION_INTERN;
-        u8 *pBuff = (u8*)&Calibration;
+        else address = EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION_EXTERN;
-        if(EEPROM_SUCCESS == EEPROM_ReadBlock(EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION, pBuff, sizeof(Calibration)))
+        if(EEPROM_SUCCESS == EEPROM_ReadBlock(address, pBuff, sizeof(Calibration)))
                                 Calibration.MagY.Offset = (Ymin + Ymax) / 2;
                                 Calibration.MagZ.Range = Zmax - Zmin;
                                 Calibration.MagZ.Offset = (Zmin + Zmax) / 2;
                                 if((Calibration.MagX.Range > MinCalibration) && (Calibration.MagY.Range > MinCalibration) && (Calibration.MagZ.Range > MinCalibration))
+                                {
-                                        NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationWrite();
+                                        NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationWrite(I2C_CompassPort);
                                         BeepTime = 2500;
                                         UART1_PutString("\r\n-> Calibration okay <-\n\r");
 SpeakHoTT = SPEAK_MIKROKOPTER;
+                                }
                                 else
                                     if(Calibration.MagY.Range < MinCalibration) UART1_PutString("Y! ");
                                     if(Calibration.MagZ.Range < MinCalibration) UART1_PutString("Z! ");
                                         UART1_PutString("\r\n");
                                         // restore old calibration data from eeprom
-                                        NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationRead();
+                                        NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationRead(I2C_CompassPort);
+                                }
                                         sprintf(msg, "X: (%i - %i = %i)\r\n",Xmax,Xmin,Xmax - Xmin);
                                         UART1_PutString(msg);
                                         sprintf(msg, "Y: (%i - %i = %i)\r\n",Ymax,Ymin,Ymax - Ymin);
+{
         static u32 TimerUpdate = 0;
         static s8 send_config = 0;
         u32 delay = 20;
         // todo State Handling for both busses  !!
-        if( (I2C1_State == I2C_STATE_OFF) || !NCMAG_Present )
+        if((I2C1_State == I2C_STATE_OFF) || (I2C_CompassPort == 0 && I2C0_State == I2C_STATE_OFF) || !NCMAG_Present )
+        {
                 Compass_Heading = -1;
                 DebugOut.Analog[14]++; // count I2C error
                 return;
+        }
+{
         u8 msg[64];
         u8 retval = 0;
         u8 repeat;
+// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+// Search external sensor
+// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        I2C_CompassPort = I2C_EXTERN_0;
+        NCMAG_SelectI2CBus(I2C_CompassPort);
+        // get id bytes
+        retval = 0;
+        do
+        {
+                retval = NCMAG_GetIdentification();
+                if(retval) break; // break loop on success
+//              UART1_PutString("+");
+                repeat++;
+        } while(repeat < 5);
+        if(!retval)
+        {
+         UART1_PutString(" internal sensor");
-        // extern suchen, dann intern suchen
+         I2C_CompassPort = I2C_INTERN_1;
+         NCMAG_SelectI2CBus(I2C_CompassPort);
+        }
+        else
+        {
+         UART1_PutString(" external sensor ");
+        }
-        NCMAG_SelectI2CBus(0);
+// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         NCMAG_Present = 0;
         NCMAG_SensorType = TYPE_HMC5843;        // assuming having an HMC5843
         // polling for LSM302DLH/DLM option by ACC address ack
         repeat = 0;
         do
+        {
                 retval = NCMAG_GetAccConfig();
                 if(retval) break; // break loop on success
-                UART1_PutString("*");
+//              UART1_PutString("*");
                 repeat++;
-        }while(repeat < 3);
+        } while(repeat < 3);
         if(retval)
+        {
                 repeat = 0;
                 do
+                {
                         retval = NCMAG_GetIdentification_Sub();
                         if(retval) break; // break loop on success
-                        UART1_PutString(".");
+//                      UART1_PutString(".");
                         repeat++;
                 }while(repeat < 12);
                 if(retval)
+                {
                         if(NCMAG_Identification2.Sub == MAG_IDF_LSM303DLM)      NCMAG_SensorType = TYPE_LSM303DLM;
         retval = 0;
         do
+        {
                 retval = NCMAG_GetIdentification();
                 if(retval) break; // break loop on success
-                UART1_PutString("#");
+//              UART1_PutString("#");
                 repeat++;
-        }while(repeat < 12);
+        } while(repeat < 12);
         // if we got an answer to id request
         if(retval)
+        {
+                {
                         NCMAG_Present = 1;
                         if(EEPROM_Init())
                         {
-                                NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationRead();
+                                NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationRead(I2C_CompassPort);
                                 if(!NCMAG_IsCalibrated) UART1_PutString("\r\n Not calibrated!");
+                        }
                         else UART1_PutString("\r\n EEPROM data not available!!!!!!!!!!!!!!!");
                         // perform self test
                         if(!NCMAG_SelfTest())
+                        {
                                 UART1_PutString("\r\n Selftest failed!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!\r\n");
                                 LED_RED_ON;
-                                NCMAG_IsCalibrated = 0;
+//                              NCMAG_IsCalibrated = 0;
+                        }
                         else UART1_PutString("\r\n Selftest ok");

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.06b/ncmag.c @ 894 - Rev 470 → 472